目标位置的确定方法、装置、机器人和存储介质与流程

本申请涉及机器人定位，更具体地，涉及一种目标位置的确定方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术：

1、随着科技的快速发展，机器人在人们的日常生活中也得到广泛的应用。当机器人应用于室内时，由于在室内无法接收卫星信号，即无法根据常用的gps来对机器人进行定位。目前机器人在没有先验定位的情况下，是通过机器人的传感器信息，例如视觉传感器所采集的图像信息，识别到自己所在全局地图中的位姿，但由于视觉传感器所采集的图像信息容易受到光照、旋转角度、移动的物体的影响以及受到相机视场角的限制，对于同一个地点不同的视角的物体会出现无法匹配的情况，导致确定机器人的目标位置信息的效率低下。因此，如何提高机器人确定目标位置信息的效率成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种目标位置的确定方法、装置、机器人和存储介质，以解决现有的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标位置的确定方法，所述方法包括：获取机器人所采集的局部图像，根据所述局部图像和所述机器人所在周围环境对应的全局物体地图确定局部拓扑图；基于所述局部拓扑图，确定所述机器人所在周围环境的至少一个全局拓扑图；确定所述至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点；根据所述至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点，将所述局部拓扑图分别与所述至少一个全局拓扑图进行匹配，得到所述至少一个全局拓扑图与所述局部拓扑图对应的节点对集合，所述节点对集合为所述局部拓扑图与所述至少一个全局拓扑图中对应标签相同的节点对所在的集合；在所述节点对集合中筛选第一预设数量的样本节点对，根据所述第一预设数量的样本节点对确定第二预设数量的候选位姿信息；基于所述第二预设数量的候选位姿信息确定所述机器人的目标位置信息。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标位置的确定装置，所述装置包括：局部拓扑图确定模块，用于获取机器人所采集的局部图像，根据所述局部图像和所述机器人所在周围环境对应的全局物体地图确定局部拓扑图；全局拓扑图确定模块，用于基于所述局部拓扑图，确定所述机器人所在周围环境的至少一个全局拓扑图；末端节点确定模块，用于确定所述至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点；节点对集合确定模块，用于根据所述至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点，将所述局部拓扑图分别与所述至少一个全局拓扑图进行匹配，得到所述至少一个全局拓扑图与所述局部拓扑图对应的节点对集合，所述节点对集合为所述局部拓扑图与所述至少一个全局拓扑图中对应标签相同的节点对所在的集合；候选位姿信息确定模块，用于在所述节点对集合中筛选第一预设数量的样本节点对，根据所述第一预设数量的样本节点对确定第二预设数量的候选位姿信息；目标位置信息确定模块，用于基于所述第二预设数量的候选位姿信息确定所述机器人的目标位置信息。

4、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：机身；与所述机身通信的控制系统，所述控制系统包括处理器和与所述处理器通信的存储器，所述存储器存储指令，所述指令在所述处理器上被运行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：获取机器人所采集的局部图像，根据所述局部图像和所述机器人所在周围环境对应的全局物体地图确定局部拓扑图；基于所述局部拓扑图，确定所述机器人所在周围环境的至少一个全局拓扑图；确定所述至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点；根据所述至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点，将所述局部拓扑图分别与所述至少一个全局拓扑图进行匹配，得到所述至少一个全局拓扑图与所述局部拓扑图对应的节点对集合，所述节点对集合为所述局部拓扑图与所述至少一个全局拓扑图中对应标签相同的节点对所在的集合；在所述节点对集合中筛选第一预设数量的样本节点对，根据所述第一预设数量的样本节点对确定第二预设数量的候选位姿信息；基于所述第二预设数量的候选位姿信息确定所述机器人的目标位置信息。

5、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如所述的目标位置的确定的方法。

6、在本申请的方案中，先根据机器人所采集的局部图像和机器人所在周围环境对应的全局物体地图确定局部拓扑图，以此能够根据局部拓扑图确定机器人所在环境的至少一个全局拓扑图，进而能够基于至少一个全局拓扑图各地对应的末端节点将局部拓扑图分别与至少一个全局拓扑图进行匹配来确定至少一个全局拓扑图与局部拓扑图对应的标签相同的节点对应的节点对集合，以此能够根据节点对集合中的样本节点对来确定候选位姿信息，最后能够根据候选位姿信息来确定机器人的目标位置信息。本申请能够在机器人没有精准定位或范围较小的室内环境时，基于机器人所在周围环境中的物体来对机器人进行定位，使得确定的机器人的目标位置信息更加准确，并且在不利用精准定位信息来确定机器人的目标位置信息，提高机器人的目标位置信息的确定效率。

7、应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种目标位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人所采集的局部图像，根据所述局部图像和所述机器人所在周围环境对应的全局物体地图确定局部拓扑图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人所在周围环境对应的全局物体地图和所述至少一个局部物体，确定所述至少一个局部物体中的候选物体，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部拓扑图，确定所述机器人所在周围环境的至少一个全局拓扑图，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述局部拓扑图分别与所述至少一个全局拓扑图进行匹配，得到所述至少一个全局拓扑图与所述局部拓扑图对应的节点对集合，包括：

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述节点对集合中筛选第一预设数量的样本节点对，根据所述第一预设数量的样本节点对确定第二预设数量的候选位姿信息，包括：

7.根据权利要求1-5所述的方法，其特征在于，所述在所述第二预设数量的候选位姿信息中确定所述机器人的目标位置信息包括：

8.一种目标位置的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种目标位置的确定方法、装置、机器人和存储介质，包括：获取机器人所采集的局部图像，根据局部图像和机器人所在周围环境对应的全局物体地图确定局部拓扑图；基于局部拓扑图，确定机器人所在周围环境的至少一个全局拓扑图；确定至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点；根据至少一个全局拓扑图各自对应的末端节点，将局部拓扑图分别与至少一个全局拓扑图进行匹配，得到至少一个全局拓扑图与局部拓扑图对应的节点对集合；在节点对集合中筛选第一预设数量的样本节点对，根据第一预设数量的样本节点对确定第二预设数量的候选位姿信息；基于候选位姿信息确定机器人的目标位置信息。本申请可提高机器人目标位置信息的确定效率。

技术研发人员：赖思博,古明辉,刘洪剑
受保护的技术使用者：深圳鹏行智能研究有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15