可移动机器人的脱困方法、存储介质及可移动机器人与流程

本申请涉及路径导航，特别是涉及一种可移动机器人的脱困方法、存储介质及可移动机器人。

背景技术：

1、随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。但由于家庭场景复杂多变，且新增障碍物类型多样，使得扫地机在清扫的过程中经常被困在某个区域，故有效的受困检测及高效的脱困方法对于扫地机来说至关重要。

技术实现思路

1、本申请至少提供一种可移动机器人的脱困方法、可移动机器人的脱困装置、计算机可读存储介质及可移动机器人。

2、本申请第一方面提供了一种可移动机器人的脱困方法，方法包括：获取导航地图，导航地图标记有区域连通信息，区域连通信息用于描述导航地图中可通行区域之间的连通关系；利用导航地图对可移动机器人进行路径导航，并获取可移动机器人在路径导航过程中检测到的新增障碍物；基于新增障碍物更新导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数；若区域连通变化参数导致可移动机器人进入受困状态，则基于区域连通变化参数对可移动机器人进行脱困导航。

3、在一实施例中，基于区域连通变化参数对可移动机器人进行脱困导航，包括：在导航地图中确定与区域连通变化参数关联的变化区域；生成变化区域对应的脱困尝试路径；基于脱困尝试路径对可移动机器人进行脱困导航。

4、在一实施例中，区域连通信息由多条区域连通边组成，在导航地图中确定与区域连通变化参数关联的变化区域，包括：基于区域连通变化参数确定连通性发生变化的区域连通边；在导航地图中基于连通性发生变化的区域连通边进行变化区域划分，得到与区域连通变化参数关联的变化区域。

5、在一实施例中，区域连通信息由多条区域连通边组成，基于新增障碍物更新导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数，包括：确定新增障碍物在导航地图中的位置信息；基于新增障碍物的位置信息，确定被新增障碍物影响的区域连通边，得到影响边；将影响边作为区域连通变化参数。

6、在一实施例中，基于新增障碍物的位置信息，确定被新增障碍物影响的区域连通边，得到影响边，包括：基于新增障碍物的位置信息对导航地图进行更新，得到实时地图；生成实时地图对应的区域连通信息；对比实时地图与导航地图对应的区域连通信息之间的差异，得到影响边。

7、在一实施例中，按照移动路径对可移动机器人进行路径导航；可移动机器人进入受困状态的判断步骤包括：若区域连通变化参数影响移动路径的连通性，则基于更新后的区域连通信息进行路径规划；若路径规划失败，则判断为可移动机器人进入受困状态。

8、在一实施例中，方法还包括：确定新增障碍物的类型；若新增障碍物属于可尝试脱困类型，则执行基于区域连通变化参数对可移动机器人进行脱困导航的步骤；若新增障碍物不属于可尝试脱困类型，则基于新增障碍物生成受困信号。

9、在一实施例中，利用导航地图对可移动机器人进行路径导航，包括：获取导航地图对应的区域连通信息，以及获取可移动机器人对应的导航起点和导航终点；基于导航起点、导航终点和区域连通信息进行路径规划，得到移动路径；按照移动路径对可移动机器人进行路径导航。

10、本申请第二方面提供了一种可移动机器人的脱困装置，装置包括：地图获取模块，用于获取导航地图，导航地图标记有区域连通信息，区域连通信息用于描述导航地图中可通行区域之间的连通关系；导航模块，用于利用导航地图对可移动机器人进行路径导航，并获取可移动机器人在路径导航过程中检测到的新增障碍物；更新模块，用于基于新增障碍物更新导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数；脱困模块，用于若区域连通变化参数导致可移动机器人进入受困状态，则基于区域连通变化参数对可移动机器人进行脱困导航。

11、本申请第三方面提供了一种可移动机器人，包括控制器，控制器用于实现上述可移动机器人的脱困方法。

12、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述可移动机器人的脱困方法。

13、上述方案，通过获取导航地图，导航地图标记有区域连通信息，区域连通信息用于描述导航地图中可通行区域之间的连通关系；利用导航地图对可移动机器人进行路径导航，并获取可移动机器人在路径导航过程中检测到的新增障碍物；基于新增障碍物更新导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数；若区域连通变化参数导致可移动机器人进入受困状态，则基于区域连通变化参数对可移动机器人进行脱困导航，将区域连通变化参数作为脱困的指导参数，对可移动机器人进行脱困导航，使得可移动机器人的脱困处理更加具有指向性，提高可移动机器人脱困的效率。

14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

技术特征：

1.一种可移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域连通变化参数对所述可移动机器人进行脱困导航，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域连通信息由多条区域连通边组成，所述在所述导航地图中确定与所述区域连通变化参数关联的变化区域，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域连通信息由多条区域连通边组成，所述基于所述新增障碍物更新所述导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述新增障碍物的位置信息，确定被所述新增障碍物影响的区域连通边，得到影响边，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照移动路径对所述可移动机器人进行路径导航；所述可移动机器人进入受困状态的判断步骤包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述导航地图对可移动机器人进行路径导航，包括：

9.一种可移动机器人，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于实现上述权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种可移动机器人的脱困方法、存储介质及可移动机器人，该可移动机器人的脱困方法包括：获取导航地图，导航地图标记有区域连通信息，区域连通信息用于描述导航地图中可通行区域之间的连通关系；利用导航地图对可移动机器人进行路径导航，并获取可移动机器人在路径导航过程中检测到的新增障碍物；基于新增障碍物更新导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数；若区域连通变化参数导致可移动机器人进入受困状态，则基于区域连通变化参数对可移动机器人进行脱困导航。通过将区域连通变化参数作为脱困的指导参数，对可移动机器人进行脱困导航，使得可移动机器人的脱困处理更加具有指向性，提高可移动机器人脱困的效率。

技术研发人员：宿一凡,马子昂
受保护的技术使用者：杭州华橙软件技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16