集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质与流程

本发明涉及港口物流机械自动化，尤其涉及一种集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质。

背景技术：

1、港口物流机械自动化可以提高港口物流系统的效率和安全性，降低劳动力成本，增强港口竞争力，促进国际贸易发展。

2、港口集装箱编号自主识别是港口自动化的重要组成部分。集装箱编号属于集装箱的唯一外在标志，是货物进出港口的唯一凭证，此编码用于海关登记等，是集装箱相关业务中最重要的标识符。

3、此外，在传统的起重机集卡装卸作业中，集卡司机只能凭个人经验停靠集卡，容易出现集卡和起重机吊具之间装卸误差值较大的情况，为此集卡司机不得不反复地移动集卡直到吊具能够进行装卸箱，因而降低了集卡和起重机的工作效率。

技术实现思路

1、针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质，便于识别集装箱卡车上的集装箱箱号，并引导集装箱卡车到达指定位置。

2、具体地，本发明提出了一种集装箱卡车引导方法，所述集装箱卡车上装载有集装箱，且在所述集装箱卡车上设有多个外导板，所述引导方法包括如下步骤：

3、s1，获取所述集装箱除底面外的5个面的图像流，所述图像流包含多个连续拍摄的图像；

4、s2，基于所述图像流识别所述集装箱的箱号；

5、s3，计算所述外导板的位置；

6、s4，基于所述箱号确定虚拟到位线，基于虚拟到位线和外导板的位置引导所述集装箱卡车到达指定位置。

7、根据本发明的一个实施例，在步骤s2中，识别所述集装箱的箱号的过程包括步骤：

8、s21，采用基于psenet的模型检测出箱号对应的文本在所述图像中的位置；

9、s22，基于svtr的模型对所述文本进行识别；

10、s23，对识别结果进行校验；

11、s24，基于通过校验的次数确定识别结果。

12、根据本发明的一个实施例，在步骤s21中，将检测结果从所述图像中抠取出，生成包含文本的检测框。

13、根据本发明的一个实施例，在步骤s22中，监测所述检测框的纵横比，若纵横比小于设定阈值，则将所述检测框调整为横向布置。

14、根据本发明的一个实施例，在步骤s3中，确定所述外导板位置的过程包括步骤：

15、s31，拼接当前所述集装箱卡车的前后图像；

16、s32，基于yolact的目标分割模块从图像中分割集装箱卡车外导板目标；

17、s33，使用精确定位模块输出外导板的定位点的位置。

18、根据本发明的一个实施例，步骤s33包括：

19、s331，对图像进行二值化处理；

20、s332，采用canny方法检测步骤s321处理结果中的轮廓；

21、s333，基于轮廓获取最小边界矩形框；

22、s334，基于最小边界矩形框求取外导板定位点的位置。

23、根据本发明的一个实施例，在步骤s4中，在当前图像上设置虚拟到位线，计算多个所述外导板的定位点到虚拟到位线的平均距离值，基于平均距离值引导所述集装箱卡车前后移动以到达指定位置。

24、本发明还提供了一种集装箱卡车引导系统，适用于前述的集装箱卡车引导方法，所述集装箱卡车引导系统包括：

25、拍摄单元，用于获取所述集装箱除底面外的5个面的图像流，所述图像流包含多个连续拍摄的图像；

26、识别单元，用于基于所述图像流识别所述集装箱的箱号；

27、计算单元，用于计算所述外导板的位置；

28、引导单元，用于基于所述箱号确定虚拟到位线，并基于虚拟到位线和外导板的位置引导所述集装箱卡车到达指定位置。

29、根据本发明的一个实施例，所述拍摄单元包括：

30、框架结构，包括海侧鞍梁、路侧鞍梁、第一联系梁和第二联系梁，所述海侧鞍梁和路侧鞍梁平行相对，所述第一联系梁和第二联系梁平行相对，所述海侧鞍梁、路侧鞍梁、第一联系梁和第二联系梁的底面投影形成一矩形，多根车道并行布置在所述第一联系梁和第二联系梁之间，所述车道的车道线与所述海侧鞍梁平行；

31、多根滑轨，分别布置在所述海侧鞍梁、路侧鞍梁、第一联系梁和第二联系梁上；

32、四个相机，分别布置在所述海侧鞍梁、路侧鞍梁、第一联系梁和第二联系梁的滑轨上；

33、滑轨伺服定位装置，用于控制所述相机沿所述滑轨移动到设定位置。

34、根据本发明的一个实施例，所述第一联系梁和第二联系梁的滑轨上的相机拍摄所述集装箱卡车的前后图像；

35、所述计算单元基于拼接的所述集装箱卡车的当前前后图像来计算所述外导板的位置；

36、所述引导单元在当前前后图像上设置虚拟到位线，基于虚拟到位线和外导板之间的距离来引导所述集装箱卡车到达指定位置。

37、本发明还提供了一种集装箱卡车引导设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一项所述集装箱卡车引导方法的步骤。

38、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述集装箱卡车引导方法的步骤。

39、本发明提供的一种集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质，通过外部摄像头捕捉a柱盲区图像，通过曲面屏在驾驶员视野盲区处显示实时捕捉到的外部图像，车内摄像头捕捉驾驶员双目位置并进行跟踪，通过视差补偿算法进行处理，优化外部摄像头捕捉的图像，通过曲面屏显示视觉信息，与前风窗视野区域进行拼接，方便驾驶员看到a柱后的道路和行人等视觉信息，规避非必要的视觉跳转，达到消除a柱盲区的效果，提高行车安全性。

40、应当理解，本发明以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本发明提供进一步的解释。

技术特征：

1.一种集装箱卡车引导方法，所述集装箱卡车上装载有集装箱，且在所述集装箱卡车上设有多个外导板，所述引导方法包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的集装箱卡车引导方法，其特征在于，在步骤s2中，识别所述集装箱的箱号的过程包括步骤：

3.如权利要求2所述的集装箱卡车引导方法，其特征在于，在步骤s21中，将检测结果从所述图像中抠取出，生成包含文本的检测框。

4.如权利要求1所述的集装箱卡车引导方法，其特征在于，在步骤s22中，监测所述检测框的纵横比，若纵横比小于设定阈值，则将所述检测框调整为横向布置。

5.如权利要求1所述的集装箱卡车引导方法，其特征在于，在步骤s3中，确定所述外导板位置的过程包括步骤：

6.如权利要求5所述的集装箱卡车引导方法，其特征在于，步骤s33包括：

7.如权利要求5所述的集装箱卡车引导方法，其特征在于，在步骤s4中，在当前图像上设置虚拟到位线，计算多个所述外导板的定位点到虚拟到位线的平均距离值，基于平均距离值引导所述集装箱卡车前后移动以到达指定位置。

8.一种集装箱卡车引导系统，其特征在于，适用于如权利要求1所述的集装箱卡车引导方法，所述集装箱卡车引导系统包括：

9.如权利要求8所述的集装箱卡车引导系统，其特征在于，所述拍摄单元包括：

10.如权利要求9所述的集装箱卡车引导系统，其特征在于，所述第一联系梁和第二联系梁的滑轨上的相机拍摄所述集装箱卡车的前后图像；

11.一种集装箱卡车引导设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述集装箱卡车引导方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述集装箱卡车引导方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质。该集装箱卡车引导方法包括：S1，获取集装箱除底面外的5个面的图像流，图像流包含多个连续拍摄的图像；S2，基于图像流识别集装箱的箱号；S3，计算外导板的位置；S4，基于箱号确定虚拟到位线，基于虚拟到位线和外导板的位置引导集装箱卡车到达指定位置。本发明提出了一种集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质，便于识别集装箱卡车上的集装箱箱号，并能引导集装箱卡车到达指定位置。

技术研发人员：杨建兵,江灏,朱娜
受保护的技术使用者：上海振华重工(集团)股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15