一种连续多点动态调平算法的制作方法

本申请涉及爬架调平算法，具体是一种连续多点动态调平算法。

背景技术：

1、目前很多设备或者施工平台都需要保证其工作环境是处于水平状态，并且需要进行实时调节。以目前建筑工地施工使用的爬架为例，爬架通过多个电机拉动，但是受多方因素的影响，拉动一段时间后，爬架的高度会不一致，导致爬架变形、损坏。从支撑方式上看，早期调平系统的支撑方式是三点支撑，随后出现了四点支撑，后来出现了六点支撑甚至八点支撑等。从驱动方式上看，最早的调平系统是依靠人工驱动的，后来依靠液压系统驱动，目前大部分采用机电驱动。从操作方式上看，早期调平系统是手动操作，采用液压驱动之后出现了半自动操作，随后过渡到自动操作。目前有位置误差控制调平法，一般采用“追逐式”调平方法，保持最高点、最低点或者中心点不动，将各点调节到同一位置，或者采用角度误差控制调平法，设定倾角误差，将各点调节到倾角误差范围视为调平。

2、对于一些复杂的工作环境，还存在大量的人工调平，但是不可避免的是人工调平调节时间长，调平精度差，操作难度大，人工成本高。位置误差控制法，“追逐式”将各个点调节到基准点上，需要计算出每个点与基准点的位置误差，这个位置计算是静态的，大部分依赖角度进行换算，且位置计算依赖于每个点之间的位置，不利于动态调整点于点之间的相对位置，不适合两点相距较远的场景。角度误差控制调平算法，将各个角度进行调零调平，需要按顺序逐个进行调整，但是调节距离和调节时间较长。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种连续多点动态调平算法，实现可以动态调整两点之间的位置，适应各种复杂环境。

2、为实现上述目的，本申请公开了以下技术方案：

3、一种连续多点动态调平算法，该算法包括以下步骤：

4、步骤s1：对装置上连续的点进行标记，并将每个点标记为点1、点2、点3、……、点n，其中，n为大于等于1的整数值；

5、步骤s2：设置允许倾角误差δ；

6、步骤s3：选取需要调平的连续多点，并分别记为点m、点m+1、点m+2……，其中，其中，m为大于等于1的整数值；

7、步骤s4：将初始状态下的点位趋势symbol记为0；

8、步骤s5：以点m为基准点，初始化调平点为点p，且在初始状态下，p＝m；

9、步骤s6：判断p是否小于n，是则执行步骤s7，否则执行步骤s13；

10、步骤s7：将点p与点p+1之间的角度差定义为δ；

11、步骤s8、当δ>δ且symbol＝-1时，或δ<-δ且symbol＝1时，执行步骤s13；

12、步骤s9：当δ>δ且symbol＝0时，将初始点位趋势symbol修改为1，且令p＝p+1，重复步骤s6、步骤s7和步骤s8；

13、步骤s10：当δ<-δ且symbol＝0时，将初始点位趋势symbol修改为symbol＝-1，且另p＝p+1，重复步骤s6、步骤s7、步骤s8和步骤s9；

14、步骤s11：当-δ<δ<δ且symbol＝0时，令m＝m+1、p＝p+1，重复步骤s6、步骤s7、步骤s8、步骤s9和步骤s10；

15、步骤s12：令p＝p+1，重复步骤s6、步骤s7、步骤s8、步骤s9、步骤s10和步骤s11；

16、步骤s13：当symbol＝1时，提升或下降点m+1的位置到点p的位置，并执行步骤s15；

17、步骤s14：当symbol＝-1时，下降或提升点m+1的位置到点p的位置，并执行步骤s15；否则调平结束，退出调平算法；

18、步骤s15：当m≥p时，执行步骤s4；

19、步骤s16：将点m与点m+1之间的角度差记为δ1；

20、步骤s17：当-δ<δ1<δ时，停止点m的工作，令m＝m+1，否则执行步骤s15；

21、步骤s18：当p<n时，将点p与点p+1之间的角度差记为δ2，否则执行步骤s15；

22、步骤s19：当δ2>δ且symbol＝1时，令p＝p+1，提升或下降点p，执行步骤s15；

23、步骤s20：当δ2<-δ且symbol＝-1时，令p＝p+1，下降或提升点p，执行步骤s15。

24、在一种实施方式中，在步骤s4和步骤s5之间，还包括步骤sa，所述步骤sa具体包括：当m＞n时,调平结束，退出调平算法。

25、有益效果：本申请的连续多点动态调平算法，在角度误差控制调平算法上进行优化调整，实现可以动态调整两点之间的位置，并在调平过程中动态增加相邻调平点位，大大缩短调平时间，适应各种复杂环境。

技术特征：

1.一种连续多点动态调平算法，其特征在于，该算法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的连续多点动态调平算法，其特征在于，在步骤s4和步骤s5之间，还包括步骤sa，所述步骤sa具体包括：当m＞n时,调平结束，退出调平算法。

技术总结
本申请公开了一种连续多点动态调平算法，应用于爬架装置，涉及爬架调平算法技术领域，通过选取连续的多点：点m、点m+1、点m+2…点n，从m开始找到一段高度递增或递减的连续点点p到点q；将高度递增或递减的连续点点p+1到点q进行下降或上升过程中，如果点q后面的点q+1符合递增或递减条件，也加入下降或上升过程，实现动态调平连续多点；并且，能够制定调节连续的多点，实现不特定的调平整个装置。算法在角度误差控制调平上进行优化调整，实现可以动态调整两点之间的位置，并在调平过程中动态增加相邻调平点位，大大缩短调平时间，适应各种复杂环境。

技术研发人员：黄姻贵,陶建伟,周剑
受保护的技术使用者：广州三叠纪元智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16