一种自动驾驶车辆编队行驶方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆编队行驶方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆编队行驶，是自动驾驶的重要功能。车辆编队主要通过通信技术将同向行驶的车辆进行连接，后车尾随的车辆可以接收到前面车辆加速、刹车等信息，并在最短的时间内做出反应，尽可能的缩短车辆之间跟车的距离，让后面跟随的汽车以最小的行驶风阻，从而降低车辆的油耗与行驶成本，同时可以降低驾驶员的疲劳度，减少车辆安全事故的发生，提高自动驾驶的安全性。

2、而当前对于车辆编队行驶过程中其他车辆加入编队方式单一，不能满足多场景下的车辆加入编队需求，因此需要提出一种新的自动驾驶车辆编队行驶方法，指导车辆加入编队行驶。

技术实现思路

1、鉴于此，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆编队行驶方法、装置、电子设备及存储介质，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。

2、本发明的一个方面提供了一自动驾驶车辆编队行驶方法，该方法包括以下步骤：

3、接收申请车发送的加入请求，所述加入请求包括加入模式信息、所述申请车的当前行驶信息；

4、根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；

5、获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；

6、根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；

7、在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；

8、向所述申请车发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息，以使所述申请车基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队。

9、本发明的一方面提供了另一种自动驾驶车辆编队行驶方法，该方法包括以下步骤：

10、向目标编队中的第一车辆发送包括加入模式信息和申请车的当前行驶信息的加入请求，以使所述第一车辆根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；以及获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；以及根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；以及在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；

11、接收所述第一车辆发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息；

12、基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队。

13、本发明的另一方面提供了一种自动驾驶车辆编队行驶装置，所述装置包括：

14、接受模块，用于接收申请车发送的加入请求，所述加入请求包括加入模式信息、所述申请车的当前行驶信息；

15、第一识别模块，用于根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；

16、获取模块，用于获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；

17、第二识别模块，用于根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；

18、确定信息模块，在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；

19、发送模块，用于向所述申请车发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息，以使所述申请车基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队。

20、本发明的另一方面提供了另一种自动驾驶车辆编队行驶装置，所述装置包括：

21、发送模块，用于向目标编队中的第一车辆发送包括加入模式信息和申请车的当前行驶信息的加入请求，以使所述第一车辆根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；以及获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；以及根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；以及在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；

22、接收模块，用于接收所述第一车辆发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息；

23、加入模块，用于基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队。

24、本发明的又一方面提供了一种电子设备，所述包括：

25、处理器；

26、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

27、其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述中任一项所述的编队行驶方法。

28、本发明的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述中任一项所述的编队行驶方法。

29、本发明提供的一种自动驾驶车辆编队行驶方法，本发明中通过申请车向第一车辆发送加入请求，第一车辆针对申请车的加入请求，根据申请车的行驶信息匹配不同的加入场景类型，进而使用不同加入场景类型匹配的目标编队行驶信息中所包含的信息，确定申请车能否加入目标编队，当申请车所述加入请求被第一车辆允许的情况下，申请车会采用不同场景对应的方式加入目标编队，使得申请车加入目标编队的场景多样的同时，更提高了申请车加入目标编队的方式多样性，提高了申请车加入目标编队的成功率，进一步的，通过辅助信息的帮助，提高了申请车加入目标编队的舒适性与安全性。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆编队行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息、所述申请车和所述目标编队间的非编队车辆信息，所述根据加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第一预设场景类型匹配的所述目标编队中全部车辆的全部路况信息；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息、所述申请车和所述目标编队间的非编队车辆信息，所述根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第二预设场景类型匹配的所述目标编队中第一车辆的第一路况信息与第二车辆的第二路况信息，所述第二车辆为所述目标编队中位于编队末尾的车辆；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息，所述根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第三预设场景类型匹配的所述目标编队中第一车辆的第一路况信息、第二车辆的第二路况信息，所述第二车辆为所述目标编队中位于编队末尾的车辆；

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息，所述根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第四预设场景类型匹配的所述目标编队中第一车辆的第一路况信息、第二车辆的第二路况信息、第一相邻后方车辆的路况信息，所述第二车辆为所述目标编队中位于编队末尾的车辆，所述第一相邻后方车辆为目标编队中与所述申请车相邻的后方第一位置的车辆；

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括所述目标编队的全部车辆的行驶信息，在所述第一加入指示信息为指示不允许的情况下，所述方法还包括：

11.根据权利要求1至10任一所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括第一车辆的第一路况信息，所述方法还包括：

12.一种自动驾驶车辆编队行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一加入辅助信息包括所述申请车的第一推荐加速度信息，所述基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队包括：

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一加入辅助信息包括所述申请车的第一推荐加速度信息与所述申请车的第一推荐加入位置信息；所述方法还包括：

15.根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括第一相邻后方车辆的路况信息，所述第一相邻后方车辆为所述目标编队中与所述申请车相邻的后方第一车辆，所述第一加入辅助信息包括加入时间，所述方法还包括：

16.根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，在所述申请车向目标编队中的第一车辆发送加入请求之前，所述方法还包括：

17.根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，在所述申请车向目标编队中的第一车辆发送加入请求之前，所述方法还包括：

18.一种自动驾驶车辆编队行驶装置，其特征在于，所述装置包括：

19.一种自动驾驶车辆编队行驶装置，其特征在于，所述装置包括：

20.一种电子设备，其特征在于，包括：

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至17中任一项所述的编队行驶方法。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶车辆编队行驶方法、装置，该方法包括：接收申请车发送的加入请求，根据加入模式信息和申请车的当前行驶信息，对申请车进行加入场景识别，得到申请车对应的目标加入场景类型；获取目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；根据目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；在第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定申请车加入目标编队的第一加入辅助信息；向申请车发送允许加入指令，允许加入指令携带有第一加入辅助信息，以使申请车基于第一加入辅助信息加入目标编队。采用本申请提供的技术方案，满足多场景下的车辆加入编队需求，提高了申请车加入目标编队的方式多样性、成功率、舒适性与安全性。

技术研发人员：高文建,方芳,付勇,徐聪,李全明,张振林
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16