一种路径规划方法、自移动设备及计算机可读介质与流程

本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种路径规划方法、自移动设备及计算机可读介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，越来越多的自移动设备走进了人们的生活。例如，智能割草机、扫地机器人等。这些自移动设备给人们的生产和生活带来了极大地便利。

2、自移动设备在进行工作的时候，需要基于工作区域的地图，为了获取地图，自移动设备在进行作业前，需要先构建边界线，以限定工作区域和非工作区域。为了精确的构建路线，路线的起始点位置数据较为重要，配有定位装置操作人员往往在工作区域尝试多次，以选择一个信号较好的区域作为路线的起始点位置，定位过程繁琐，且准确度低，不仅增加了作业难度而且大大降低自移动设备的使用体验性。

3、鉴于此，确有必要提供一种改进的路径规划方法，以克服现有技术存在的缺陷。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种定位准确且方式简单的自动化方案。

2、本发明提供了一种路径规划方法，所述路径规划方法应用于自移动设备；所述路径规划方法包括：

3、确定所述自移动设备的设备状态，以便根据所述设备状态确定第一识别目标；

4、当所述自移动设备运动至第一识别目标时，按照预先设置的规则获取第二识别目标，以便根据所述第二识别目标确定位置坐标。

5、进一步改进方案为：

6、所述确定所述自移动设备的设备状态，以便根据所述设备状态确定第一识别目标包括：确定所述自移动设备是否处于离开站点过程中，如果是，则确定第一识别目标，所述第一识别目标为边界线。

7、进一步改进方案为：

8、所述确定所述自移动设备是否处于离开站点过程中包括：确定自移动设备与站点的距离，当检测到所述距离大于预定阈值时，确定自移动设备离开站点。

9、进一步改进方案为：

10、所述按照预先设置的规则获取第二识别目标包括：所述自移动设备沿着边界线的方向运动，以获取所述第二识别目标的信号。

11、进一步改进方案为：

12、所述第二识别目标包括具有第一标识符的目标模块。

13、本发明还提供了一种路径规划方法，述路径规划方法应用于自移动设备；所述路径规划方法包括：

14、所述自移动设备确定第二识别目标，以便根据所述第二识别目标确定位置坐标，将所述位置坐标作为路径起始点；

15、所述自移动设备按照预设的规则移动，以便采集路径识别点；

16、当所述自移动设备再次检测到第二识别目标后，所述自移动设备根据所述第二识别目标的位置坐标和所述路径识别点规划自移动设备的路径。

17、进一步改进方案为：

18、所述自移动设备确定第二识别目标还包括：当所述自移动设备未识别到第二识别目标时，确定所述自移动设备的设备状态，以便根据所述设备状态确定第一识别目标；

19、当所述自移动设备运动至第一识别目标时，按照预先设置的规则获取第二识别目标，以便根据所述第二识别目标确定位置坐标。

20、进一步改进方案为：

21、所述第二识别目标包括具有第一标识符的目标模块。

22、本发明还提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的路径规划方法。

23、本发明还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述的路径规划方法。

24、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

25、本发明提供了一种路径规划方法、自移动设备及计算机可读介质，通过自移动设备识别特定的第二识别目标，根据第二识别目标的位置坐标进行路径的规划，由此提高了位置坐标的可靠性。为了进一步提高位置坐标的可靠性，还可以通过自移动设备确定所述自移动设备的设备状态，以便根据所述设备状态确定第一识别目标；所述自移动设备根据所述第一识别目标进行运动；当所述自移动设备运动至第一识别目标时，按照预先设置的规则获取第二识别目标，以便根据所述第二识别目标确定位置坐标。自移动设备出站后，基于识别目标确定位置坐标，进而实现起始点和终点的确认，由此可以保证自移动设备识别到有效且准确的起始点，保证路径规划的准确性，提升用户的使用体验。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法应用于自移动设备；所述路径规划方法包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定所述自移动设备的设备状态，以便根据所述设备状态确定第一识别目标包括：确定所述自移动设备是否处于离开站点过程中，如果是，则确定第一识别目标，所述第一识别目标为边界线。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定所述自移动设备是否处于离开站点过程中包括：确定自移动设备与站点的距离，当检测到所述距离大于预定阈值时，确定自移动设备离开站点。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述按照预先设置的规则获取第二识别目标包括：所述自移动设备沿着边界线的方向运动，以获取所述第二识别目标的信号。

5.根据权利要求1-4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述第二识别目标包括具有第一标识符的目标模块。

6.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法应用于自移动设备；所述路径规划方法包括：

7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述自移动设备确定第二识别目标还包括：当所述自移动设备未识别到第二识别目标时，确定所述自移动设备的设备状态，以便根据所述设备状态确定第一识别目标；

8.根据权利要求6-7任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述第二识别目标包括具有第一标识符的目标模块。

9.一种自移动设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-8任一项所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-8任一项所述的路径规划方法。

技术总结
本发明提供了一种路径规划方法、自移动设备及计算机可读介质，通过自移动设备识别特定的第二识别目标，根据第二识别目标的位置坐标进行路径的规划，由此提高了位置坐标的可靠性。为提高位置坐标的可靠性，本发明通过自移动设备确定所述自移动设备的设备状态，以便根据所述设备状态确定第一识别目标；所述自移动设备根据所述第一识别目标进行运动；当所述自移动设备运动至第一识别目标时，按照预先设置的规则获取第二识别目标，以便根据所述第二识别目标确定位置坐标。自移动设备出站后，基于识别目标确定位置坐标，进而实现起始点和终点的确认，由此可以保证自移动设备识别到有效且准确的起始点，保证路径规划的准确性，提升用户的使用体验。

技术研发人员：洪云波,吴冲
受保护的技术使用者：江苏东成机电工具有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1