车辆测试方法、CAN卡及测试车辆与流程

本申请涉及车辆测试，尤其涉及一种车辆测试方法、控制器局域网(controller area network，can)卡及测试车辆。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的快速发展，无人车已被广泛应用于各种场景。

2、在无人车的研发过程中，对车辆性能的测试是极其重要的环节。在进行车辆性能测试时，通常需要先在被测车辆中安装测试专用的测试设备，由该测试设备基于测试需求向被测车辆发送例如加速、减速、转向、制动等控制指令，然后同时采集被测车辆的运行数据，根据采集到的运行数据对被测车辆的性能进行评估。

3、然而，由于上述测试设备通常需要独立的电源供电且安装过程复杂，因此导致传统的车辆性能测试方案容易受到测试场地的限制，且测试效率低下。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆测试方法、can卡及测试车辆，可以解决现有的车辆性能测试方案容易受到测试场地的限制，且测试效率低下的技术问题。

2、第一方面，本申请提供一种车辆测试方法，所述车辆包括can卡与车辆控制单元(vehicle control unit，vcu)，所述can卡与所述vcu之间通过can总线连接，所述can卡中存储有控制指令集合，所述控制指令集合中包括至少一条控制指令；所述方法包括：

3、所述can卡按照预先设定的发送程序，向所述vcu发送所述控制指令集合中的所述控制指令；所述控制指令用于触发所述vcu执行相应的控制操作，并采集所述车辆的运行数据；

4、所述can卡接收所述vcu发送的所述运行数据；

5、所述can卡根据接收到的所述运行数据，调整所述控制指令集合中的控制指令。

6、在一些实施方式中，所述方法还包括：

7、当所述can卡检测到测试启动指令时，所述can卡获取所述发送程序；所述发送程序中包括以下信息中的至少一种：所述can卡发送所述控制指令集合中的各条所述控制指令的时间信息、循环发送所述控制指令集合中的各条所述控制指令的循环周期，以及循环发送所述控制指令集合中的各条所述控制指令的循环次数。

8、在一些实施方式中，所述can卡中设置有启动开关；所述方法还包括：

9、当所述can卡检测到所述启动开关开启时，确定检测到所述测试启动指令。

10、在一些实施方式中，所述can卡根据接收到的所述运行数据，调整所述控制指令集合中的控制指令，包括：

11、所述can卡获取预先存储的各条所述控制指令对应的期望运行数据，对比各条所述控制指令对应的期望运行数据与所述can卡接收到的各条所述控制指令对应的运行数据；

12、所述can卡根据对比结果，调整所述控制指令集合中的控制指令。

13、在一些实施方式中，所述can卡根据对比结果，调整所述控制指令集合中的控制指令，包括：

14、所述can卡根据所述对比结果，确定所述控制指令集合中是否存在目标控制指令，所述目标控制指令对应的期望运行数据与所述can卡接收到的所述目标控制指令对应的运行数据之间的误差大于所述目标控制指令预设的误差阈值；

15、当所述控制指令集合中存在所述目标控制指令时，所述can卡将所述目标控制指令从所述控制指令集合中移除。

16、在一些实施方式中，所述can卡根据对比结果，调整所述控制指令集合中的控制指令，包括：

17、所述can卡根据所述对比结果，确定所述控制指令集合中是否存在目标控制指令，所述目标控制指令对应的期望运行数据与所述can卡在连续n个所述循环周期内接收到的所述目标控制指令对应的运行数据之间的误差均大于所述目标控制指令预设的误差阈值；其中，n为正整数，且n≥2；

18、当所述控制指令集合中存在所述目标控制指令时，所述can卡将所述目标控制指令从所述控制指令集合中移除。

19、在一些实施方式中，所述方法还包括：

20、所述can卡记录从所述控制指令集合中移除的所述目标控制指令，以及所述can卡接收到的所述目标控制指令对应的运行数据。

21、在一些实施方式中，所述方法还包括：

22、所述can卡接收外部设备发送的can控制报文；

23、所述can卡对所述can控制报文进行解析，得到所述can控制报文对应的多个控制指令；

24、所述can卡将得到的所述多个控制指令存储于所述can卡中预设的存储位置。

25、第二方面，本申请提供一种can卡，该can卡设置于车辆中，所述车辆包括vcu，所述can卡与所述vcu之间通过can总线连接，所述can卡包括：

26、存储模块，用于存储控制指令集合，所述控制指令集合中包括至少一条控制指令；

27、发送模块，用于向所述vcu发送所述控制指令集合中的所述控制指令；所述控制指令用于触发所述vcu执行相应的控制操作，并采集所述车辆的运行数据；

28、接收模块，用于接收所述vcu发送的所述车辆的运行数据；

29、处理模块，用于根据接收到的所述运行数据，调整所述控制指令集合中的控制指令。

30、第三方面，本申请提供一种测试车辆，该测试车辆中包括如第一方面提供的can卡。

31、本申请提供的车辆测试方法、can卡及测试车辆，通过预先将控制指令存储在can卡中，使得被测车辆无需安装专用的测试设备即可完成测试，且不受测试场地的影响；同时，can卡根据接收到的运行数据，调整控制指令集合中的控制指令，使被测车辆能够更加高效的完成测试任务，提升测试效率。

技术特征：

1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述车辆包括控制器局域网can卡与车辆控制单元vcu，所述can卡与所述vcu之间通过can总线连接，所述can卡中存储有控制指令集合，所述控制指令集合中包括至少一条控制指令；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的车辆测试方法，其特征在于，所述can卡中设置有启动开关；所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的车辆测试方法，其特征在于，所述can卡根据接收到的所述运行数据，调整所述控制指令集合中的控制指令，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆测试方法，其特征在于，所述can卡根据对比结果，调整所述控制指令集合中的控制指令，包括：

6.根据权利要求4所述的车辆测试方法，其特征在于，所述can卡根据对比结果，调整所述控制指令集合中的控制指令，包括：

7.根据权利要求5或6所述的车辆测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种can卡，其特征在于，所述can卡设置于车辆中，所述车辆包括vcu，所述can卡与所述vcu之间通过can总线连接，所述can卡包括：

10.一种测试车辆，其特征在于，所述测试车辆中包括如权利要求9中所述的can卡。

技术总结
本申请提供一种车辆测试方法、CAN卡及测试车辆，可用于车辆测试技术领域，其中，该车辆包括CAN卡与VCU，CAN卡中存储有控制指令集合，该控制指令集合中包括至少一条控制指令；上述方法包括：CAN卡按照预先设定的发送程序，向VCU发送控制指令集合中的控制指令，该控制指令用于触发VCU执行相应的控制操作，并采集车辆的运行数据；CAN卡接收VCU发送的运行数据，根据接收到的运行数据，调整控制指令集合中的控制指令。本申请中，通过预先在CAN卡中存储控制指令，可以使被测车辆在无需连接其它测试设备的情况下进行性能测试，同时通过调整控制指令集合中的控制指令，可以有效提升测试效率。

技术研发人员：蔡少凯,李洋
受保护的技术使用者：上海易咖智车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/5