本发明实施例涉及车辆控制参数标定,尤其涉及一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术:
1、现有的车辆横向控制方法都需要对控制参数进行标定,但是目前的控制参数的标定需要专业技术人员通过专业设备对车辆进行控制参数的调整和校准。
2、因此,目前对控制参数的标定依赖于专业设备和人工调试,标定成本较高。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质,以降低对控制参数的标定的成本。
2、根据本发明的一方面,提供了一种参数标定方法,可以包括:
3、获取针对目标车辆的驾驶过程采集得到的采集驾驶数据,并确定目标车辆的目标控制方式;
4、针对目标控制方式的待进行标定的控制参数,确定控制参数针对目标车辆的车辆类型分别对应的预设上界、预设下界和预设辨识精度;
5、基于预设上界、预设下界、预设辨识精度以及采集驾驶数据,确定针对控制参数的目标标定结果。
6、根据本发明的另一方面,提供了一种参数标定装置,可以包括:
7、目标控制方式确定模块,用于获取针对目标车辆的驾驶过程采集得到的采集驾驶数据,并确定目标车辆的目标控制方式;
8、预设辨识精度确定模块,用于针对目标控制方式的待进行标定的控制参数,确定控制参数针对目标车辆的车辆类型分别对应的预设上界、预设下界和预设辨识精度;
9、目标标定结果确定模块,用于基于预设上界、预设下界、预设辨识精度以及采集驾驶数据,确定针对控制参数的目标标定结果。
10、根据本发明的另一方面,提供了一种电子设备,可以包括:
11、至少一个处理器;以及
12、与至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序,计算机程序被至少一个处理器执行,以使至少一个处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的参数标定方法。
14、根据本发明的另一方面,提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机指令,该计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的参数标定方法。
15、本发明实施例的技术方案,获取针对目标车辆的驾驶过程采集得到的采集驾驶数据,并确定目标车辆的目标控制方式;针对目标控制方式的待进行标定的控制参数,确定控制参数针对目标车辆的车辆类型分别对应的预设上界、预设下界和预设辨识精度;基于预设上界、预设下界、预设辨识精度以及采集驾驶数据,确定针对控制参数的目标标定结果。上述技术方案,通过基于针对目标车辆的驾驶过程采集得到的采集驾驶数据,以及,控制参数针对目标车辆的车辆类型分别对应的预设上界、预设下界和预设辨识精度,无需依赖于专业设备和人工调试,即可实现对控制参数的标定,不仅标定效果较好,还降低了对控制参数的标定的成本。
16、应当理解,本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或是重要特征,也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种参数标定方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述预设上界、所述预设下界、所述预设辨识精度以及所述采集驾驶数据,确定针对所述控制参数的目标标定结果,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述至少一个参考标定结果分别对应的代价函数值,确定针对所述控制参数的目标标定结果,包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于所述最小代价函数值对应的参考标定结果,确定针对所述控制参数的目标标定结果,包括:
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于所述最小代价函数值对应的参考标定结果,确定针对所述控制参数的目标标定结果,包括:
6.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述参考标定结果以及所述采集驾驶数据,确定代价函数值,包括:
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述基于所述预设上界、所述预设下界、所述预设辨识精度以及所述采集驾驶数据,确定针对所述控制参数的目标标定结果之前,还包括:
8.一种参数标定装置,其特征在于,包括:
9.一种电子设备,其特征在于,包括:
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的参数标定方法。