一种空中运输车及其行进控制系统的制作方法

本申请涉及半导体搬运设备，具体涉及一种空中运输车及其行进控制系统。

背景技术：

1、现有空中运输车(overhead hoist transport，空中走行式无人搬送车，可以简称天车、oht)，其行进控制系统的架构通常是：plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)+运动控制模块，其中plc设置在空中运输车上，而运动控制模块部署在后端处理器(比如服务器)，由后端处理器对空中运输车进行集中式控制和管理。因此，oht行进系统的构成非常复杂。

2、另外，实际半导体工厂部署中，运动控制的需求是多样化，而且需求常常多变，因而oht行进系统无法满足半导体工厂根据实际生产进行个性化调整的部署需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本说明书实施例提供一种空中运输车及其行进控制系统，通过重新设计系统架构，简化行进控制系统构成，而且能够根据半导体工厂的部署需要进行灵活调整。

2、本说明书实施例提供以下技术方案：

3、本说明书实施例提供一种空中运输车行进控制系统，包括：第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器均设置于空中运输车中；

4、所述第一控制器与上位系统通信连接，接收所述上位系统下发的运输指令，并根据所述运输指令生成移动指令下发至所述第二控制器；

5、所述第二控制器包括逻辑处理模块和运动处理模块；其中，所述逻辑处理模块与所述第一控制器通信连接，并将所述移动指令生成动作指令和将所述动作指令传输至所述运动处理模块，所述逻辑处理模块对所述空中运输车执行所述动作指令所对应的行进逻辑进行采集和处理，以及向所述第一控制器反馈所述移动指令对应的执行信息；所述运动处理模块与所述空中运输车的执行机构连接，所述运动处理模块根据预设的运动控制算法和所述动作指令，生成所述执行机构所需的控制参数，并将所述控制参数向所述执行机构传输，以及将所述执行机构反馈的状态数据向所述逻辑处理模块反馈。

6、与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

7、通过行进控制系统结构重构，使得行进控制系统可以部署在空中运输车上，简化了系统构成，提高了数据响应和处理效率，而且空中运输车上就能够进行灵活配置，满足个性化部署需求。

技术特征：

1.一种空中运输车行进控制系统，其特征在于，包括：第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器均设置于空中运输车中；

2.根据权利要求1所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述第一控制器包括地图管理模块，所述地图管理模块从所述上位系统获取地图数据和行走节点步骤，并将所述行走节点步骤处理为所述移动指令，其中所述行走节点步骤包括在执行所述运输指令对应的运输任务时，需要途径的关键节点及途径关键节点对应的关键步骤。

3.根据权利要求2所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述第一控制器还包括tc管理模块，所述tc管理模块将多个所述移动指令分批下发至所述第二控制器；

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述逻辑处理模块向所述第一控制器反馈所述移动指令的监控执行信息包括：所述逻辑处理模块将所述移动指令的监控执行信息生成事件信息后，将事件信息向所述第一控制器上报。

5.根据权利要求1所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述第二控制器还包括扩展板卡接口，所述扩展板卡接口包括数据采集卡的扩展接口，所述数据采集卡用于采集预设io和外设的监测数据；

6.根据权利要求5所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述扩展板卡接口还包括e84传感器接口，所述逻辑处理模块还用于通过所述e84传感器接口与e84传感器通信连接。

7.根据权利要求5所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述扩展板卡接口还包括激光测距接口和/或雷达检测接口；所述逻辑处理模块或者所述运动处理模块还用于通过所述激光测距接口与激光测距仪连接，和/或通过所述雷达检测接口与激光雷达连接，以对位于当前空中运输车前后的其他空中运输车和/或障碍物进行检测，并根据检测结果调整所述执行机构所需的动作指令。

8.根据权利要求5所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述扩展板卡接口还包括直流电机扩展接口和伺服控制扩展接口；所述运动处理模块通过所述直流电机扩展接口与所述执行机构的直流无刷电机连接，以及通过所述伺服控制扩展接口与所述执行机构的伺服电机连接；所述逻辑处理模块还用于生成所述伺服电机每个轴所需的控制逻辑，其中控制逻辑包括使能信号、就绪信号、刹车信号、偏差清零信号和报警重置信号；所述运动处理模块根据所述控制逻辑生成对应的控制信号后控制所述伺服电机，以及所述运动处理模块还向所述直流无刷电机提供每个轴的pwm控制信号。

9.根据权利要求8所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述运动处理模块还用于在每个预设的时间周期，读取所述执行机构反馈的编码值，并将所述编码值转换为当前行走速度和行走距离，以及根据行进的误差更新所述控制参数。

10.根据权利要求9所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述扩展板卡接口还包括条码阅读器接口，所述条码阅读器接口用于连接条码阅读器；所述运动处理模块还用于通过所述条码阅读器接口获取条码阅读器读取的条码值，并利用所述条码值确定所述空中运输车当前所处的相对位置，然后利用所述编码值和所述相对位置更新所述速度曲线。

11.根据权利要求10所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述运动处理模块还用于在所述条码阅读器获取到所述条码值的时刻，对根据所述编码值转换得到的行走距离进行位置校准。

12.根据权利要求1所述的空中运输车行进控制系统，其特征在于，所述第二控制器还包括安全信号输入接口，所述安全信号输入接口与所述空中运输车上的安全回路连接，所述安全回路用于提供空中运输车急停时所需的触发信号；所述逻辑处理模块还用于根据所述触发信号生成紧急停车对应的动作指令；

13.一种空中运输车，其特征在于，所述空中运输车部署有如权利要求1-12中任意一项所述的空中运输车行进控制系统。

技术总结
本申请提供一种空中运输车及其行进控制系统，应用于半导体搬运设备技术领域，其中行进控制系统包括第一控制器和第二控制器，第一控制器和第二控制器均设置于空中运输车中；第一控制器与上位系统通信连接，接收所述上位系统下发的运输指令，并根据运输指令生成移动指令下发至第二控制器；第二控制器包括逻辑处理模块和运动处理模块，逻辑处理模块用于处理行进逻辑数据，运动处理模块用于处理行进的运动控制。通过重构系统架构，不仅能够简化行进系统，而且新架构能够方便实际部署的功能调整。

技术研发人员：张奕人,缪峰
受保护的技术使用者：弥费科技（上海）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8