一种无人艇的避障方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及无人艇，尤其涉及一种无人艇的避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、无人艇在复杂环境中的避障是其安全航行的重要保障。无人艇通常在复杂的环境中航行，包括海岸线、港口、河流、湖泊等，这些环境中存在各种各样的障碍物，如其他船舶、浮标、礁石等。无人艇如果不能有效避开这些障碍物，很容易发生碰撞事故，造成人员伤亡和财产损失。无人艇在复杂环境中的避障方法，目前主要有基于传感器的避障方法、基于规则的避障方法以及基于深度学习的避障方法这几种，但是这些方法还存在一些局限性，如需要大量的传感器设备，规则设置困难，计算资源消耗大等问题。因此，需要进一步研究和改进相关方法，以提高无人艇在复杂环境中的避障能力。

2、因此，发明人提供了一种无人艇的避障方法、装置、设备及存储介质。

技术实现思路

1、(1)要解决的技术问题

2、本申请实施例提供了一种无人艇的避障方法、装置、设备及存储介质，要解决的技术问题是：目前的无人艇的避障方法还存在一些局限性，需要进一步研究和改进相关方法，以提高无人艇在复杂环境中的避障能力。

3、(2)技术方案

4、第一方面，本申请实施例提供了一种无人艇的避障方法，包括：

5、获取无人艇的任务模式，所述任务模式包括路径跟踪任务模式和定速定向任务模式；

6、根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息。

7、在其中一个实施例中，所述根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息，包括：

8、根据所述路径跟踪任务模式，确定所述无人艇开启避障模式；

9、根据所述路径跟踪任务模式的全局关键点信息以及障碍物分布信息，输出所述无人艇的避障引导信息。

10、在其中一个实施例中，所述根据所述路径跟踪任务模式的全局关键点信息以及障碍物分布信息，输出所述无人艇的避障引导信息，包括：

11、根据全局关键点信息、无人艇姿态信息以及障碍物分布信息，进行所述无人艇的路径跟踪避障规划；

12、根据所述无人艇的避障状态信息，确定所述无人艇的避障引导信息并输出。

13、在其中一个实施例中，所述根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息，还包括：

14、根据所述定速定向任务模式，确定所述无人艇开启避障模式；

15、根据所述定速定向任务模式的设定航速航向参数以及障碍物分布信息，输出所述无人艇的避障引导信息。

16、在其中一个实施例中，所述根据所述定速定向任务模式的设定航速航向参数以及障碍物分布信息，输出所述无人艇的避障引导信息，包括：

17、根据设定航速航向参数、无人艇姿态信息以及障碍物分布信息，进行所述无人艇的定速定向避障规划；

18、根据所述无人艇的避障状态信息，确定所述无人艇的避障引导信息并输出。

19、在其中一个实施例中，所述根据所述无人艇的避障状态信息，确定所述无人艇的避障引导信息并输出，包括：

20、根据所述无人艇的避障状态信息，判断所述无人艇是否为避障状态或前往目标状态，确定所述无人艇的避障引导信息并输出。

21、在其中一个实施例中，所述无人艇的避障方法，还包括：

22、根据测量时机点，生成所述无人艇的避障控制规则。

23、第二方面，本申请实施例提供了一种无人艇的避障装置，包括：

24、模式获取模块，用于获取无人艇的任务模式，所述任务模式包括路径跟踪任务模式和定速定向任务模式；

25、避障引导模块，用于根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息。

26、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上所述的无人艇的避障方法。

27、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无人艇的避障方法。

28、(3)有益效果

29、本申请的上述技术方案具有如下优点：

30、本申请实施例第一方面提供的无人艇的避障方法，通过获取无人艇的任务模式，所述任务模式包括路径跟踪任务模式和定速定向任务模式，根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息，能够提高无人艇的自主避障能力，根据不同任务模式下的要求，灵活选择适合的避障方法，提高无人艇的任务完成效率和任务安全性。

31、可以理解的是，上述第二方面、第三方面和第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种无人艇的避障方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的无人艇的避障方法，其特征在于，所述根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息，包括：

3.如权利要求2所述的无人艇的避障方法，其特征在于，所述根据所述路径跟踪任务模式的全局关键点信息以及障碍物分布信息，输出所述无人艇的避障引导信息，包括：

4.如权利要求1所述的无人艇的避障方法，其特征在于，所述根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息，还包括：

5.如权利要求4所述的无人艇的避障方法，其特征在于，所述根据所述定速定向任务模式的设定航速航向参数以及障碍物分布信息，输出所述无人艇的避障引导信息，包括：

6.如权利要求3或5所述的无人艇的避障方法，其特征在于，所述根据所述无人艇的避障状态信息，确定所述无人艇的避障引导信息并输出，包括：

7.如权利要求1所述的无人艇的避障方法，其特征在于，还包括：

8.一种无人艇的避障装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的无人艇的避障方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的无人艇的避障方法。

技术总结
本申请涉及一种无人艇的避障方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇的避障方法包括：获取无人艇的任务模式，所述任务模式包括路径跟踪任务模式和定速定向任务模式；根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息。本申请能够提高无人艇的自主避障能力，根据不同任务模式下的要求，灵活选择适合的避障方法，提高无人艇的任务完成效率和任务安全性。

技术研发人员：董洁琳,谢杨柳,韩玮,吴建瑜,苏科伟,孙溪桥,李哲,胥凤驰,刘如磊,董钉,曾江峰
受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司系统工程研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8