一种遥控越野载具的制作方法

本发明属于越野车辆试验，具体涉及一种遥控越野载具。

背景技术：

1、随着时代的进步，地面无人车辆的研究越来越深入，越野无人车领域的关注度也越来越高。越野无人车辆需要通过试验考核车辆跟随、无人编队等性能指标，由于单车造价成本高，如果发生车辆碰撞事故，必然会造成不必要的经济损失；另外，若有人驾驶车辆参与试验，驾驶员生命安全难以保障，试验过程中安全隐患较大。为此，遥控越野载具代替有人驾驶车辆参与试验具有重要意义。

技术实现思路

1、(一)要解决的技术问题

2、本发明要解决的技术问题是：提供一种遥控越野载具，能够在越野路况下具备良好的机动性，具备远程遥控能力，能够根据野外工作需要进行载具改装。

3、(二)技术方案

4、为解决上述技术问题，本发明提供一种所述车体模组包括：主车体1、附属子车体2；

5、所述主车体1上部设有运载结构，所述附属子车体2设置在主车体1外部，通过弹性连接件连接主车体1；

6、所述行动模组共设有四组分别与主车体1连接，设置在主车体1底部；

7、所述动力模组设置在主车体1内部底板上，所述感知与导航模组与控制模组设置在主车体1侧板平台处；

8、所述控制模组包括：载具综合控制器8、电气控制器9、电机控制器10、制动控制器11；

9、所述载具综合控制器8通过can线分别与电气控制器9、电机控制器10、制动控制器11连接；

10、所述感知与导航模组包括：视频处理模块12、导航模块13；

11、所述视频处理模块12用于采集音视频，通过网线与载具综合控制器8连接；

12、所述导航模块13用于获取载具位置以及位姿信息，通过can线与载具综合控制器8连接；

13、所述遥控终端15用于接收视频处理模块12采集的音视频以及载具运行状态远程察看，下发载具行动指令至载具综合控制器8完成对载具机动性能控制；

14、所述载具综合控制器8包括：远程交互模块、指令解析模块、路径规划与跟踪控制模块、载具控制模块、载具状态信息模块；

15、所述视频处理模块12采集的音视频和载具状态信息通过远程交互模块发送至遥控终端15；

16、所述远程交互模块接收遥控终端15的行动指令，并通过指令解析模块对行动指令进行处理，处理后的行动指令信息和导航模块13采集的位置、位姿信息发送至入路径规划跟踪控制模块，实时规划短时间短距离行动路径，并生成运动控制指令发送至载具控制模块；

17、载具控制模块将指令信息发送至电气控制器9、电机控制器10以及制动控制器11，完成对载具行动控制。

18、其中，每组所述行动模组包括：独立悬架3、轮胎5、轮毂电机与制动器4；

19、所述独立悬架3、轮毂电机、制动器4、轮胎5集成为行动单元，通过独立悬架3连接主车体1，四组行动单元分别设置在主车体1左前、右前、左后、右后位置处。

20、其中，所述轮毂电机设置为外转子永磁同步电机，通过电机控制器10控制轮毂电机。

21、其中，所述动力模组包括：高压电池模组6、低压电池模组7；

22、所述高压电池模组6用于驱动轮毂电机，所述低压电池模组7用于为控制模组及其他用电设备供电。

23、其中，所述电机控制器10采用电机转矩控制模式，制动控制器11采用液压式线控制动模式。

24、其中，所述遥控越野载具还设有照明设备14，照明设备14设置在主车体1上，用于照明和安全提示。

25、(三)有益效果

26、与现有技术相比较，本发明具备如下有益效果：通过遥控终端控制载具行动，避免了驾驶员直接参与越野无人车辆性能试验，从而减少了安全隐患。遥控越野载具造价成本较低，部分试验情况下，取代样本车辆，辅助完成性能试验。载具行动控制流程区别于传统的直接转矩分配控制流程，增加了路径规划和跟踪控制过程，能够减小整车装配、电机控制不稳定带来的载具偏驶现象，在越野路况下具备良好的机动性。根据野外工作需要进行载具改装，可用于运输等工作。

技术特征：

1.一种遥控越野载具，其特征在于，包括：车体模组、行动模组、动力模组、控制模组、感知与导航模组、遥控终端；

2.如权利要求1所述的遥控越野载具，其特征在于，每组所述行动模组包括：独立悬架(3)、轮胎(5)、轮毂电机与制动器(4)；

3.如权利要求1所述的遥控越野载具，其特征在于，所述轮毂电机设置为外转子永磁同步电机，通过电机控制器(10)控制轮毂电机。

4.如权利要求1所述的遥控越野载具，其特征在于，所述动力模组包括：高压电池模组(6)、低压电池模组(7)；

5.如权利要求1所述的遥控越野载具，其特征在于，所述电机控制器(10)采用电机转矩控制模式，制动控制器(11)采用液压式线控制动模式。

6.如权利要求1所述的遥控越野载具，其特征在于，所述遥控越野载具还设有照明设备(14)，照明设备(14)设置在主车体(1)上，用于照明和安全提示。

技术总结
本发明涉及一种遥控越野载具，属于越野车辆试验技术领域。包括车体模组、行动模组、动力模组、控制模组、感知与导航模组、遥控终端。车体模组包括主车体、附属子车体，主车体用于连接载具其他组成部件，附属子车体通过弹性连接件连接主车体，用于保护主车体，减小碰撞损坏。行动模组包括独立悬架、轮毂电机、制动器、轮胎。动力模组包括高压电池模组、低压电池模组。控制模组包括载具综合控制器、电气控制器、电机控制器、制动控制器。感知与导航模组包括视频处理模块、导航模块。遥控越野载具能够在越野路况下具备良好的机动性，具备远程遥控能力，能够根据野外工作需要进行载具改装，可服务于越野无人系统自主性能试验。

技术研发人员：于海,张月,曾日芽,李杰,钟必清,靳聪,崔昊巍,方国昌
受保护的技术使用者：中国北方车辆研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31