一种无人机控制方法、装置、无人机及介质与流程

本发明涉及无人机，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、无人机及介质。

背景技术：

1、为了实现喷洒效果，农业无人机会使用机尾的喷头进行喷洒作业，而在作业过程中存在需要掉头飞行的情况。

2、现有无人机控制方法通常是触发特定按钮来控制无人机自动掉头换行，但是此类方法容易使操作员产生矛盾操作体验，一定程度上会影响无人机的控制。

技术实现思路

1、本发明提供了一种无人机控制方法、装置、无人机及介质，以转化为更符合操作员直观感受的指令，减少矛盾操作的情况，提高无人机控制的准确性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种无人机控制方法，包括：

3、在操作员操控无人机遥控器的摇杆时，实时确定摇杆的当前杆量参数；

4、基于所述当前杆量参数和初始参考基准生成所述无人机的目标状态指令，以通过所述目标状态指令控制无人机进行工作。

5、根据本发明的另一方面，提供了一种无人机控制装置，包括：

6、第一确定模块，用于在操作员操控无人机遥控器的摇杆时，实时确定摇杆的当前杆量参数；

7、生成模块，用于基于所述当前杆量参数和初始参考基准生成所述无人机的目标状态指令，以通过所述目标状态指令控制无人机进行工作。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种无人机，所述无人机包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的无人机控制方法。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人机控制方法。

13、本发明实施例提供了一种无人机控制方法、装置、无人机及介质，所述方法包括：在操作员操控无人机遥控器的摇杆时，实时确定摇杆的当前杆量参数；基于所述当前杆量参数和初始参考基准生成所述无人机的目标状态指令，以通过所述目标状态指令控制无人机进行工作。利用上述技术方案，通过生成更符合操作员直观感受的目标状态指令来控制无人机进行工作，能够减少矛盾操作的情况，提高无人机控制的准确性。

14、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时确定摇杆的当前杆量参数，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前杆量参数包括当前杆量角度和当前杆量大小，所述基于所述当前杆量参数和初始参考基准生成所述无人机的目标状态指令，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设参数阈值包括预设杆量阈值和预设状态阈值，所述基于所述当前杆量大小和预设参数阈值确定目标指令大小，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标状态指令包括第一状态指令和第二状态指令，所述根据所述目标指令方向和所述目标指令大小，生成所述无人机的目标状态指令，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前杆量参数和初始参考基准生成所述无人机的目标状态指令之前，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标状态指令的类型为位置指令、速度指令、加速度指令、角度指令和角速度指令中的一项。

8.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的无人机控制方法。

技术总结
本发明公开了一种无人机控制方法、装置、无人机及介质，所述方法包括：在操作员操控无人机遥控器的摇杆时，实时确定摇杆的当前杆量参数；基于所述当前杆量参数和初始参考基准生成所述无人机的目标状态指令，以通过所述目标状态指令控制无人机进行工作。该方法通过生成更符合操作员直观感受的目标状态指令来控制无人机进行工作，能够减少矛盾操作的情况，提高无人机控制的准确性。

技术研发人员：李少斌,邱玥灏,刘子健
受保护的技术使用者：拓攻（南京）机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11