AGV和WMS的中间件控制系统的控制方法及电子设备与流程

本申请涉及仓库管理，特别涉及一种agv和wms的中间件控制系统。

背景技术：

1、随着制造业和物流业的快速发展，仓库管理系统的自动化和智能化需求日益增强，自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)和仓库管理系统(warehousemanagement system，wms)在仓库管理中扮演着重要角色，来对仓库的系统化管理与智能化运输进行配合，从而提升制造业和物流业的工作效率，但是现有的仓库agv与wms之间缺少联动控制系统，从而使agv在工作时容易出现脱离wms管控的情况发生，并且agv在运作时大多数都是根据人工输入的路径进行运输作业，缺少最优路径的规划，降低了工作效率。

技术实现思路

1、本申请实施例要达到的技术目的是提供一种agv和wms的中间件控制系统，用以解决当前仓库管理过程中，由于agv与wms之间缺少联动控制系统，易出现agv脱离管控和工作效率较低的问题。

2、为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种agv和wms的中间件控制系统，所述中间件控制系统包括：任务模块、agv调度模块、监控模块以及异常报警模块；

3、所述任务模块，用于接收所述wms下发的任务信息，并根据所述任务信息为所述agv调度模块分配运输任务；

4、所述agv调度模块，用于确定执行所述运输任务的目标agv，以及所述目标agv对应的最优路径，并根据所述最优路径调度所述目标agv执行所述运输任务；

5、所述监控模块，用于获取所述目标agv的运行状态以及所述目标agv的任务执行情况；

6、所述异常报警模块，用于根据所述运行状态和/或所述任务执行情况，确定所述目标agv的工作状态，并在所述工作状态为异常工作时报警。

7、具体地，如上所述的中间件控制系统，所述任务模块包括：

8、任务处理子模块，用于接收所述任务信息，并对所述任务信息进行分类处理，得到至少一种目标任务；

9、任务分配子模块，用于根据所述目标任务的类型进行任务分配，其中，当所述目标任务为所述运输任务时，将所述运输任务分配给所述agv调度模块。

10、具体地，如上所述的中间件控制系统，所述agv调度模块包括：

11、路径规划子模块，用于根据仓库地图信息规划至少一条运输路径；

12、路径选择子模块，用于根据所述运输任务中的目的地、所述至少一条运输路径以及至少一个agv的agv参数信息，确定所述目标agv以及所述目标agv对应的所述最优路径，所述agv参数信息包括位置信息和空闲状态信息；

13、路径实施子模块，用于控制所述目标agv沿对应的所述最优路径行驶。进一步的，如上所述的中间件控制系统，所述路径选择子模块，包括：

14、agv确定单元，用于根据所述空闲状态信息，确定处于空闲状态的待选agv；

15、位置搜索单元，用于搜索所述运输任务中的目的地以及所述待选agv的所述位置信息，从所述至少一条运输路径中，确定至少一条待选路径；

16、最优路径单元，用于根据预设原则、所述待选agv以及所述至少一条待选路径，确定执行所述运输任务的所述目标agv以及对应的所述最优路径，其中，所述预设原则包括以下至少一项：就近原则、无路径冲突原则、最小化路径交叉原则以及最小化等待时间原则。

17、优选地，如上所述的中间件控制系统，所述agv调度模块还包括：

18、路径记录子模块，用于对所述目标agv进行导航，并记录所述目标agv行驶过的路径信息。

19、进一步的，如上所述的中间件控制系统，所述路径记录子模块包括：

20、导航单元，用于对所述最优路径进行导航；

21、路径测量单元，用于对所述目标agv行驶过的路径进行测量，得到测量数据；

22、数据统计单元，用于对所述测量数据进行统计和记录。

23、优选地，如上所述的中间件控制系统，

24、所述监控模块还包括卫星纠偏模块，用于根据卫星信号测量所述目标agv的实际位置信息，并反馈至所述agv调度模块；

25、所述路径实施子模块，还用于根据所述实际位置信息调整所述目标agv的行驶路径。

26、具体地，如上所述的中间件控制系统，所述异常报警模块，包括：

27、第一判断子模块，用于根据所述运行状态，判断所述目标agv是否故障，得到第一判断结果；

28、第二判断子模块，用于根据所述任务执行情况，判断所述目标agv是否根据所述最优路径执行所述运输任务，得到第二判断结果；

29、报警子模块，用于在所述第一判断结果为故障，和/或，所述第二判断结果为所述目标agv未根据所述最优路径执行所述运输任务的情况下，确定所述目标agv的工作状态为异常工作，并报警。

30、进一步的，如上所述的中间件控制系统，所述异常报警模块，还包括：

31、应急处理子模块，用于对所述第一判断子模块中确定的故障进行应急处理；

32、故障清单子模块，用于对故障信息和/或故障处理信息进行记录。

33、优选地，如上所述的中间件控制系统，所述agv调度模块还包括：

34、身份验证子模块，用于对所述运输任务的分配者的身份进行验证，若为所述任务模块分配，则执行所述运输任务，否则忽略所述运输任务。

35、与现有技术相比，本申请实施例提供的一种agv和wms的中间件控制系统，至少具有以下有益效果：

36、本申请通过设置连接wms和agv的中间件控制系统，可以基于wms分配的运输任务对agv进行控制，进一步的通过最优路径控制agv，有利于提高agv的工作效率。同时，通过对agv的运行状态和/或任务执行情况进行监控，并在agv为异常工作时报警，有利于进一步的避免agv脱离wms管控。

技术特征：

1.一种agv和wms的中间件控制系统，其特征在于，所述中间件控制系统包括：任务模块、自动导引运输车agv调度模块、监控模块以及异常报警模块；

2.根据权利要求1所述的中间件控制系统，其特征在于，所述任务模块包括：

3.根据权利要求1所述的中间件控制系统，其特征在于，所述agv调度模块包括：

4.根据权利要求3所述的中间件控制系统，其特征在于，所述路径选择子模块，包括：

5.根据权利要求3所述的中间件控制系统，其特征在于，所述agv调度模块还包括：

6.根据权利要求5所述的中间件控制系统，其特征在于，所述路径记录子模块包括：

7.根据权利要求3所述的中间件控制系统，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的中间件控制系统，其特征在于，所述异常报警模块，包括：

9.根据权利要求8所述的中间件控制系统，其特征在于，所述异常报警模块，还包括：

10.根据权利要求1所述的中间件控制系统，其特征在于，所述agv调度模块还包括：

技术总结
本申请提供了一种AGV和WMS的中间件控制系统，包括：任务模块，用于接收任务信息，并根据任务信息分配运输任务；AGV调度模块，用于确定执行运输任务的目标AGV以及对应的最优路径，并调度目标AGV；监控模块，用于获取目标AGV的运行状态以及目标AGV的任务执行情况；异常报警模块，用于根据运行状态和/或任务执行情况，确定目标AGV的工作状态，并在工作状态为异常工作时报警。本申请通过中间件控制系统，可以基于WMS分配的运输任务对AGV进行控制，通过最优路径控制AGV，有利于提高AGV的工作效率。同时，通过对AGV进行监控，并在AGV为异常工作时报警，有利于进一步的避免AGV脱离WMS管控。

技术研发人员：唐寅,田园,宁斌,顾铭延,杨亚,柳家权,周波,沈林,周航,邓驰,周小煊
受保护的技术使用者：大唐融合通信股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21