飞行器及其控制方法、装置、飞行汽车、可读存储介质与流程

本申请涉及飞行汽车，尤其涉及一种飞行器及其控制方法、装置、飞行汽车、可读存储介质。

背景技术：

1、飞行汽车一直是重点的研究方向，随着纯电动垂直起降飞行器的发展，飞行汽车又迎来新的研究热潮。除了一体式的飞行汽车以外，目前有研究提出了分体飞行汽车的研究方向，即将飞行汽车的功能拆分为路行部分和飞行部分，包括了二分体、三分体等多种不同的类型。

2、在飞行汽车二分体的情况下，可以将飞行汽车分为陆行车辆和飞行器。目前，在飞行器与陆行车辆对接的过程中，飞行器先降落至地面，飞行器降落过程中通过rtk(real-time kinematic，实时动态)定位信息或磁力计等进行航向控制，需要在飞行器安装磁力计等传感器，以致飞行器的成本较高。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种飞行器及其控制方法、装置、飞行汽车、可读存储介质，旨在解决相关技术中飞行器的成本较高的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种飞行器控制方法，应用于飞行汽车的飞行器，所述飞行汽车还包括陆行车辆，所述陆行车辆和所述飞行器可分离和可结合，所述方法包括：

3、获取降落区域中降落点的第一位置信息；

4、获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息；

5、基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，调节所述飞行器的位置以及航向；

6、控制所述飞行器执行自动降落。

7、进一步地，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，调节所述飞行器的位置以及航向的步骤包括：

8、基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，确定所述飞行器对应的第一位置控制量以及第一航向控制量；

9、基于所述第一位置控制量以及第一航向控制量，调节所述飞行器的位置以及航向。

10、进一步地，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，确定所述飞行器对应的第一位置控制量以及第一航向控制量的步骤包括：

11、基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述第一位置控制量；

12、基于所述第一航向信息以及所述第二航向信息，确定所述第一航向控制量。

13、进一步地，所述控制所述飞行器执行自动降落的步骤包括：

14、基于当前所述飞行器对应的第三位置信息以及第三航向信息，确定所述飞行器是否满足自动降落条件；

15、若所述飞行器满足自动降落条件，则控制所述飞行器执行自动降落。

16、进一步地，所述基于当前所述飞行器对应的第三位置信息以及第三航向信息，确定所述飞行器是否满足自动降落条件的步骤包括：

17、基于所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定所述第二位置控制量；

18、基于所述第一航向信息以及所述第三航向信息，确定所述第二航向控制量；

19、若所述第二位置控制量小于预设位置控制量，且所述第二航向控制量小于预设航向控制量，则确定所述飞行器满足自动降落条件。

20、进一步地，所述方法还包括：

21、在所述飞行器自动降落过程中，实时获取当前所述飞行器对应的第四位置信息以及第四航向信息；

22、基于所述第一位置信息、所述第四位置信息、所述第一航向信息以及所述第四航向信息，生成矢量图；

23、基于所述矢量图与上一时刻的矢量图之间分辨率的变化率，控制所述飞行器的降落速度。

24、进一步地，所述获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息的步骤包括：

25、到达所述降落区域对应的预设区域，搜索所述陆行车辆；

26、检测到所述陆行车辆完成泊车，获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息。

27、进一步地，所述检测到所述陆行车辆完成泊车，获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息的步骤包括：

28、基于所述飞行器对应的当前位置信息，计算所述陆行车辆对应的目标位置信息；

29、发送所述目标位置信息至所述陆行车辆，其中，所述陆行车辆基于陆行车辆的当前位置信息以及所述目标位置信息反馈确认信息；

30、接收所述确认信息，获取所述陆行车辆对应的第一航向信息；

31、获取所述第二航向信息，基于所述飞行器的当前位置信息获取所述第二位置信息。

32、进一步地，所述搜索所述陆行车辆的步骤包括：

33、基于所述飞行器的传感器构建地表图，并根据所述地表图搜索所述陆行车辆。

34、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种飞行器控制装置，应用于飞行汽车的飞行器，所述飞行汽车还包括陆行车辆，所述陆行车辆和所述飞行器可分离和可结合，所述飞行器控制装置包括：

35、第一获取模块，用于获取降落区域中降落点的第一位置信息；

36、第二获取模块，用于获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息；

37、调节模块，用于基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，调节所述飞行器的位置以及航向；

38、降落模块，用于控制所述飞行器执行自动降落。

39、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种飞行器，所述飞行器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器控制程序，所述飞行器控制程序被所述处理器执行时实现前述的飞行器控制方法的步骤。

40、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种飞行汽车，包括前述的飞行器和陆行车辆。

41、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器控制程序，所述飞行器控制程序被处理器执行时实现前述的飞行器控制方法的步骤。

42、本申请通过获取降落区域中降落点的第一位置信息；接着获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息；而后基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，调节所述飞行器的位置以及航向；然后控制所述飞行器执行自动降落，通过根据降落点的位置以及陆行车辆的航向调节飞行器的航向，使得飞行器可以准确按照降落点以及陆行车辆的航向进行自动降落，以便于飞行器降落后陆行车辆与飞行器的自动对接。此外，通过降落点的位置以及陆行车辆的航向进行飞行器的航向控制，无需采用rtk)定位信息或磁力计的检测数据，降低了飞行器的成本。

技术特征：

1.一种飞行器控制方法，其特征在于，应用于飞行汽车的飞行器，所述飞行汽车还包括陆行车辆，所述陆行车辆和所述飞行器可分离和可结合，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，调节所述飞行器的位置以及航向的步骤包括：

3.如权利要求2所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，确定所述飞行器对应的第一位置控制量以及第一航向控制量的步骤包括：

4.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器执行自动降落的步骤包括：

5.如权利要求4所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述基于当前所述飞行器对应的第三位置信息以及第三航向信息，确定所述飞行器是否满足自动降落条件的步骤包括：

6.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求1至6任一项所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息的步骤包括：

8.如权利要求7所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述检测到所述陆行车辆完成泊车，获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息的步骤包括：

9.如权利要求7所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述搜索所述陆行车辆的步骤包括：

10.一种飞行器控制装置，其特征在于，应用于飞行汽车的飞行器，所述飞行汽车还包括陆行车辆，所述陆行车辆和所述飞行器可分离和可结合，所述飞行器控制装置包括：

11.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器控制程序，所述飞行器控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的飞行器控制方法的步骤。

12.一种飞行汽车，其特征在于，包括如权利要求11所述的飞行器和陆行车辆。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器控制程序，所述飞行器控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的飞行器控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种飞行器及其控制方法、装置、飞行汽车、可读存储介质，其方法包括：获取降落区域中降落点的第一位置信息；获取所述陆行车辆对应的第一航向信息，并获取飞行器对应的第二位置信息以及第二航向信息；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一航向信息以及所述第二航向信息，调节所述飞行器的位置以及航向；控制所述飞行器执行自动降落。本申请飞行器可以准确按照降落点以及陆行车辆的航向进行自动降落，以便于飞行器降落后陆行车辆与飞行器的自动对接。此外，通过降落点的位置以及陆行车辆的航向进行飞行器的航向控制，无需采用RTK)定位信息或磁力计的检测数据，降低了飞行器的成本。

技术研发人员：王建明,陶永康
受保护的技术使用者：广东汇天航空航天科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17