一种穿梭车控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及仓储设备，尤其涉及一种穿梭车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、穿梭车在仓库里面特别是密集存储有广泛的使用。一般穿梭车完成任务都会返回轨道端口待机，当穿梭车接到存货指令从轨道端口往轨道里面存储托盘货物到达目标位置再返回轨道端口完成任务。当穿梭车接到取货指令从轨道里面搬运托盘货物返回轨道端口完成任务，为提高工作效率穿梭车在轨道里面都是高速移动，只有快到轨道端口的位置才会从高速切换到低速再准确停止到轨道端口。因此穿梭车从高速切换到低速的定位方法非常重要。

2、现在市场上大部分穿梭车减速停车，前后各安装2个感应距离比较长的光电当作减速信号，2个短距离光电作为停止信号。也有一部分穿梭车减速停车，使用rfid(radiofrequency identification，无线射频识别)和条码阅读器感应rfid芯片或者条码当作减速停止信号。

3、基于感应光电作为减速停止信号，容易受到干扰误动作；使用rfid和条码阅读器感应rfid芯片或者条码当作减速停止信号，成本高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种穿梭车控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效控制穿梭车减速或停止，精准度高，成本低。

2、根据本发明的一方面，提供了一种穿梭车控制方法，该方法包括：

3、当穿梭车从穿梭式货架轨道的第一端口向第二端口前进时，获取记孔光电感应的第一轨道孔数量；其中，所述记孔光电安装在所述穿梭车靠近所述穿梭式货架轨道的侧边；

4、根据所述第一轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止；

5、当穿梭车从穿梭式货架轨道的第二端口向第一端口后退时，确定记孔光电感应的第二轨道孔数量；

6、根据所述第二轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种穿梭车控制装置，该装置包括：

8、第一轨道孔数量获取模块，用于当穿梭车从穿梭式货架轨道的第一端口向第二端口前进时，获取记孔光电感应的第一轨道孔数量；其中，所述记孔光电安装在所述穿梭车靠近所述穿梭式货架轨道的侧边；

9、穿梭车前进控制模块，用于根据所述第一轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止；

10、第二轨道孔数量确定模块，用于当穿梭车从穿梭式货架轨道的第二端口向第一端口后退时，确定记孔光电感应的第二轨道孔数量；

11、穿梭车后退控制模块，用于根据所述第二轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种穿梭车控制方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种穿梭车控制方法。

17、本发明实施例的技术方案，当穿梭车从穿梭式货架轨道的第一端口向第二端口前进时，获取记孔光电感应的第一轨道孔数量，并根据第一轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制穿梭车进行减速或停止。当穿梭车从穿梭式货架轨道的第二端口向第一端口后退时，确定记孔光电感应的第二轨道孔数量，并根据第二轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制穿梭车进行减速或停止。本技术方案，能够有效控制穿梭车减速或停止，精准度高，成本低。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种穿梭车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一轨道孔数量，确定所述穿梭车控制器的第一计数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第二轨道孔数量，确定所述穿梭车控制器的第二计数，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨道孔在穿梭式货架轨道位置的中心和所述记孔光电的中心重合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述穿梭车控制器包括记孔存储器、记孔上升沿存储器、记孔下降沿存储器、记孔上下沿存储器以及记孔下上沿存储器中的至少一个。

8.一种穿梭车控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种穿梭车控制方法。

技术总结
本发明公开了一种穿梭车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：当穿梭车从穿梭式货架轨道的第一端口向第二端口前进时，获取记孔光电感应的第一轨道孔数量；其中，所述记孔光电安装在所述穿梭车靠近所述穿梭式货架轨道的侧边；根据所述第一轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止；当穿梭车从穿梭式货架轨道的第二端口向第一端口后退时，确定记孔光电感应的第二轨道孔数量；根据所述第二轨道孔数量，基于穿梭车控制器控制所述穿梭车进行减速或停止。本技术方案，能够有效控制穿梭车减速或停止，精准度高，成本低。

技术研发人员：张现玉,俞忠魁,朱绪久
受保护的技术使用者：浙江世仓智能仓储设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7