一种摆动结构的制作方法

本技术涉及智能仿生尾巴，尤其涉及一种摆动结构。

背景技术：

1、可动尾巴的摆动机构采用线拉骨架，骨架是采用独立的组件拼接而成，并由三到四根钢丝绳贯穿骨架边缘的开槽，拉动其中一根钢丝即可让骨架整体弯曲。钢丝一般由舵机驱动，这个结构可以实现对尾巴的控制，可以控制摆动的频率和方向。但是因为采用的是钢丝绳线拉操控，有几个弊端，钢丝绳的回弹力会对舵机施加极大的拉力，有可能损坏舵机，而且一旦舵机损坏，整个尾巴都无法动弹，没有冗余设计。并且拉绳无法操控尾巴的精确指向，同一时间内只能摆向一个方向，无法单独控制某一个关节，并且无法实现s形尾巴指向，因此本方案提供一种摆动结构。

技术实现思路

1、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种摆动结构，包括：尾巴控制盒，所述尾巴控制盒的输出轴转动连接有扭转摆臂，所述扭转摆臂通过螺丝连接有转轴，所述转轴的一端转动连接有舵机，多个所述扭转摆臂位置呈相互交叉，所述舵机的一侧固定连接在前一个所述扭转摆臂的一侧，所述扭转摆臂的一侧转动连接有u型板，所述u型板的一侧固定连接有尾尖，所述尾巴控制盒上设有移动吸附机构。

2、作为一种优选的实施方式，所述尾巴控制盒的一侧滑动连接有开关滑板。

3、采用上述进一步方案的技术效果是：当需要把仿生尾巴进行摇摆时，工作人员先通过开关滑板打开尾巴控制盒，通过输出轴带动多个交叉连接的扭转摆臂，如说明书附图1所示，第一个扭转摆臂带着舵机进行左右翻动，接着舵机带动第二个扭转摆臂进上下摆动，依次往复摆动，该可以在同一时间可以实现s型摆向，并且也不会对舵机产生损害，当需要安装尾巴控制盒时，只需要通过移动吸附机构即可。

4、作为一种优选的实施方式，所述移动吸附机构包括有气压筒，所述尾巴控制盒的顶部固定连接有气压筒，所述气压筒的内壁滑动连接有活塞，所述活塞的一侧固定连接有拉杆，所述拉杆的一侧贯穿连接在气压筒的顶端，所述尾巴控制盒的底部固定连接有吸盘，所述吸盘的一侧固定连接有气管，所述气管的一端固定连接在气压筒的一端。

5、采用上述进一步方案的技术效果是：当需要安装尾巴控制盒时，工作人员先确保活塞已经在气压筒的底端，然后把吸盘吸附在需要安装的位置，最后逆向向外拉动拉杆，通过气管吸收气压，使吸盘内壁压强小于外界压强，进而使吸盘紧紧吸附在需要安装的位置，并且安装步骤简单。

6、作为一种优选的实施方式，所述气压筒靠近顶端的一端开设有多个通气槽。

7、采用上述进一步方案的技术效果是：当需要取下尾巴控制盒时，工作人员只需要把活塞拉到气压筒的顶端，使通气槽与气压筒底端贯通，通过气管使吸盘内壁压强与外界压强持平即可。

8、与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

9、本实用新型，该摆动结构通过移动吸附机构和扭转摆臂解决了仿生尾巴无法实现s形尾巴指向的问题，当工作人员需要把随意摆动形状时，只需要启动尾巴控制盒和多个扭转摆臂即可，同时当需要安装尾巴控制盒时，为了简化便捷，只需要把吸盘吸附在需要安装的位置，然后手动向外拉动拉杆即可，操作步骤简单，增加其摆动机构的便捷性。

技术特征：

1.一种摆动结构，其特征在于，包括：尾巴控制盒(1)，所述尾巴控制盒(1)的输出轴转动连接有扭转摆臂(4)，所述扭转摆臂(4)通过螺丝(3)连接有转轴(6)，所述转轴(6)的一端转动连接有舵机(5)，多个所述扭转摆臂(4)位置呈相互交叉，所述舵机(5)的一侧固定连接在前一个所述扭转摆臂(4)的一侧，所述扭转摆臂(4)的一侧转动连接有u型板(7)，所述u型板(7)的一侧固定连接有尾尖(8)，所述尾巴控制盒(1)上设有移动吸附机构。

2.根据权利要求1所述的一种摆动结构，其特征在于：所述尾巴控制盒(1)的一侧滑动连接有开关滑板(15)。

3.根据权利要求1所述的一种摆动结构，其特征在于：所述移动吸附机构包括有气压筒(9)，所述尾巴控制盒(1)的顶部固定连接有气压筒(9)，所述气压筒(9)的内壁滑动连接有活塞(10)，所述活塞(10)的一侧固定连接有拉杆(11)，所述拉杆(11)的一侧贯穿连接在气压筒(9)的顶端。

4.根据权利要求3所述的一种摆动结构，其特征在于：所述尾巴控制盒(1)的底部固定连接有吸盘(14)，所述吸盘(14)的一侧固定连接有气管(13)，所述气管(13)的一端固定连接在气压筒(9)的一端。

5.根据权利要求4所述的一种摆动结构，其特征在于：所述气压筒(9)靠近顶端的一端开设有多个通气槽(12)。

技术总结
本技术提供一种摆动结构，涉及智能仿生尾巴技术领域，包括：尾巴控制盒，所述尾巴控制盒的输出轴转动连接有扭转摆臂，所述扭转摆臂通过螺丝连接有转轴，所述转轴的一端转动连接有舵机，多个所述扭转摆臂位置呈相互交叉，所述舵机的一侧固定连接在前一个所述扭转摆臂的一侧，所述扭转摆臂的一侧转动连接有U型板，所述U型板的一侧固定连接有尾尖，所述尾巴控制盒上设有移动吸附机构，所述尾巴控制盒的一侧滑动连接有开关滑板。本技术，该摆动结构通过移动吸附机构和扭转摆臂解决了仿生尾巴无法实现S形尾巴指向的问题，当工作人员需要把随意摆动形状时，只需要启动尾巴控制盒和多个扭转摆臂即可。

技术研发人员：詹召
受保护的技术使用者：深圳市预筑科技有限公司
技术研发日：20230905
技术公布日：2024/3/17