用于判断工业机械的异常的方法以及系统与流程

本发明涉及用于判断工业机械(industrial machinery)的异常的方法以及系统。

背景技术：

1、在工业机械中，有时需要检查异常的产生。因此，在以往的技术中，通过传感器来检测工业机械的规定的输出值，并通过将所检测到的输出值与阈值进行比较，从而来判断异常(例如，参照专利文献1)。

2、另外，工业机械中存在具备互相同步进行动作的一对驱动机构的组件。例如，专利文献2公开了锻压线(press line)中的工件搬运装置。工件搬运装置具备横杆(crossbar)、一对摇摆体、一对驱动机构。一对摇摆体分别连接至横杆的左右的端部。一对驱动机构分别使一对摇摆体移动。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开平02-195498号

6、专利文献2：日本专利第4198035号

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在上述的工件搬运装置中，一对驱动机构相互具有相同的结构，使一对摇摆体同步进行动作。然而，有时一对驱动机构的同步会产生偏差。若一对驱动机构的同步产生偏差，则使工件搬运装置以高精度进行动作是困难的。然而，在上述的以往的异常的判断方法中，对于一对驱动装置的每一个，能够判断异常的有无，然而检测一对驱动装置的同步的偏差是困难的。本发明的目的在于在包括相互同步进行动作的一对驱动机构的工业机构中高精度地检测出同步的偏差。

3、用于解决课题的手段

4、本发明的一方式所涉及的方法是，在包括相互同步进行动作的第一驱动机构与第二驱动机构的工业机械中，为了判断第一驱动机构与第二驱动机构之间的同步偏差，由一或多台计算机所执行的方法。该方法具备：获取表示第一驱动机构的动态状态的第一驱动数据的步骤；获取表示第二驱动机构的动态状态的第二驱动数据的步骤；提取第一驱动数据与第二驱动数据之间的差分的步骤；求取差分的累计和的步骤；判断累计和是具有直线性还是具有非直线性的步骤；以及在累计和具有非直线性的情况下，判断为在第一驱动机构以及第二驱动机构之间发生了同步偏差的步骤。

5、本发明的其他方式所涉及的系统是用于在包括相互同步进行动作的第一驱动机构以及第二驱动机构的工业机械中，判断第一驱动机构与第二驱动机构之间的同步偏差的系统。该系统具备存储装置与一或多台计算机。存储装置存储表示第一驱动机构的动态状态的第一驱动数据、以及表示第二驱动机构的动态状态的第二驱动数据。一或多台计算机以能够通信的方式连接至存储装置。一或多台计算机提取第一驱动数据与第二驱动数据之间的差分。一或多台计算机求取差分的累计和。一或多台计算机判断累计和是具有直线性还是具有非直线性。在累计和具有非直线性的情况下，一或多台计算机判断为在第一驱动机构与第二驱动机构之间发生了同步偏差。

6、发明效果

7、根据本发明，在包括相互同步进行动作的一对的驱动机构的工业机械中高精度地检测出同步的偏差。

技术特征：

1.一种方法，在包括相互同步进行动作的第一驱动机构以及第二驱动机构的工业机械中，为了判断所述第一驱动机构与所述第二驱动机构之间的同步偏差而由一或多台计算机所执行该方法，

2.如权利要求1所述的方法，其中，

3.如权利要求2所述的方法，其中，

4.如权利要求1所述的方法，其中，

5.如权利要求1所述的方法，其中，

6.如权利要求5所述的方法，其中，

7.一种系统，其用于在包括相互同步进行动作的第一驱动机构以及第二驱动机构的工业机械中，判断所述第一驱动机构与所述第二驱动机构之间的同步偏差，

8.如权利要求7所述的系统，其中，

9.如权利要求8所述的系统，其中，

10.如权利要求7所述的系统，其中，

11.如权利要求7所述的系统，其中，

12.如权利要求11所述的系统，其中，

技术总结
一种用于判断同步偏差的方法，具备：获取步骤，获取表示第一驱动机构的动态状态的第一驱动数据；获取步骤，获取表示第二驱动机构的动态状态的第二驱动数据；提取步骤，提取第一驱动数据与第二驱动数据之间的差分；求取步骤，求取差分的累计和；判断步骤，判断累计和具有直线性还是具有非直线性；以及判断步骤，在累计和具有非直线性的情况下，判断为在第一驱动机构与第二驱动机构之间发生同步偏差。

技术研发人员：正藤勇介,道场荣自,大关慎也,穴田和久
受保护的技术使用者：小松产机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/12/12