配肥机的配肥方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及农业，尤其涉及一种配肥机的配肥方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、现有的配肥系统仍采用传统的配肥控制算法，配肥程序需要结合配肥物料、设备以及现场工况而编写，控制系统适用性差。而有机肥种类繁多，各种有机肥物料特性差异较大，采用传统的控制算法无法满足现如今的多样化配肥需求；此外，配肥系统具有大滞后、强时变和非线性的特点，传统的控制方法很难要具有理想的动态品质，又有准确的稳态精度，难以取得理想的控制效果。

2、综上可知，现有的配肥方法的准确性差。

技术实现思路

1、本申请提供一种配肥机的配肥方法，用以解决配肥方法的准确性差的缺陷，实现提高实际配肥量的准确性。

2、第一方面，本申请提供一种配肥机的配肥方法，包括：

3、确定配肥机中固体肥料的实际配肥量与设定配肥量的误差和误差变化率；

4、根据预设的模糊匹配信息，对所述误差和所述误差变化率进行模糊处理，得到校正参数，所述模糊匹配信息是基于历史误差、历史误差变化率、历史配肥量和历史设定配肥量确定的；

5、基于所述校正参数和所述误差，控制所述实际配肥量。

6、根据本申请提供的一种配肥机的配肥方法，所述模糊匹配信息包括论域元素、模糊论域、隶属映射信息和控制信息表；

7、所述根据预设的模糊匹配信息，对所述误差和所述误差变化率进行模糊处理，得到校正参数，包括：

8、将所述误差映射到所述模糊论域中的所述论域元素，得到误差论域元素，将所述误差变化率映射到所述模糊论域中的所述论域元素，得到误差变化率论域元素，所述模糊论域为所述论域元素的取值范围，所述论域元素表征所述误差或者所述误差变化率的大小；

9、基于所述隶属映射信息，将与所述误差论域元素匹配的模糊等级确定为误差模糊等级，将与所述误差变化率论域元素匹配的所述模糊等级确定为误差变化率模糊等级，所述隶属映射信息包括所述论域元素和模糊等级的匹配信息，所述模糊等级用于表征所述论域元素的大小；

10、基于所述误差模糊等级、所述误差变化率模糊等级和至少一个控制信息表，确定至少一个综合模糊等级，所述控制信息表包括所述误差模糊等级、所述误差变化率模糊等级和所述综合模糊等级之间的映射信息；

11、基于所述综合模糊等级，确定所述校正参数。

12、根据本申请提供的一种配肥机的配肥方法，所述综合模糊等级包括目标比例模糊等级、目标积分模糊等级和目标微分模糊等级，所述控制信息表包括比例系数控制表、积分系数控制表和微分系数控制表；

13、所述基于所述误差模糊等级、所述误差变化率模糊等级和控制信息表，确定综合模糊等级，包括：

14、在所述比例系数控制表中，将与所述误差模糊等级和所述误差变化率模糊等级匹配的比例模糊等级作为所述目标比例模糊等级，所述比例系数控制表包括所述误差模糊等级、所述误差变化率模糊等级和比例模糊等级之间的映射信息；

15、在所述积分系数控制表中，将与所述误差模糊等级和所述误差变化率模糊等级匹配的积分模糊等级作为所述目标积分模糊等级，所述积分系数控制表包括所述误差模糊等级、所述误差变化率模糊等级和积分模糊等级之间的映射信息；

16、在所述微分系数控制表中，将与所述误差模糊等级和所述误差变化率模糊等级匹配的微分模糊等级作为所述目标微分模糊等级，所述微分系数控制表包括所述误差模糊等级、所述误差变化率模糊等级和微分模糊等级之间的映射信息。

17、根据本申请提供的一种配肥机的配肥方法，所述基于所述综合模糊等级，确定所述校正参数，包括

18、基于每个所述综合模糊等级和所述隶属映射信息，确定每个所述综合模糊等级的论域组集，所述论域组集包括多个论域组，每个所述论域组包括所述论域元素和第一隶属度，所述第一隶属度为所述论域元素与所述综合模糊等级的匹配程度；

19、基于每个所述论域组集的所述论域元素和所述第一隶属度，确定所述综合模糊等级对应的初始校正参数；

20、基于每个所述初始校正参数和预设因子的乘积，确定所述校正参数。

21、根据本申请提供的一种配肥机的配肥方法，所述基于所述隶属映射信息，将与所述误差论域元素匹配的模糊等级确定为误差模糊等级，包括：

22、基于所述隶属映射信息，确定所述误差论域元素与每个所述模糊等级的第二隶属度，所述第二隶属度为所述误差论域元素与所述模糊等级的匹配程度；

23、将最大的所述第二隶属度对应的所述模糊等级作为所述误差模糊等级。

24、根据本申请提供的一种配肥机的配肥方法，所述基于所述校正参数和所述误差，控制所述实际配肥量，包括：

25、基于所述校正参数，校正所述配肥机的控制参数；

26、基于校正后的所述控制参数和所述误差，确定所述配肥机的插板阀的阀门开度；

27、基于所述阀门开度，控制所述实际配肥量。

28、根据本申请提供的一种配肥机的配肥方法，所述基于校正后的所述控制参数和所述误差，确定所述配肥机的插板阀的阀门开度，包括：

29、基于校正后的所述控制参数和所述误差，确定所述插板阀的输入电流或者输入电压；

30、基于所述输入电流或者输入电压，确定所述阀门开度。

31、第二方面，本申请还提供一种配肥机的配肥装置，包括：

32、输入量确定模块，用于确定配肥机中固体肥料的实际配肥量与设定配肥量的误差和误差变化率；

33、校正参数获取模块，用于根据预设的模糊匹配信息，对所述误差和所述误差变化率进行模糊处理，得到校正参数，所述模糊匹配信息是基于历史误差和历史误差变化率确定的；

34、控制模块，用于基于所述校正参数和所述误差，控制所述实际配肥量。

35、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述配肥机的配肥方法。

36、第四方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述配肥机的配肥方法。

37、本申请提供的配肥机的配肥方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定配肥机中固体肥料的实际配肥量与设定配肥量的误差和误差变化率；根据预设的模糊匹配信息，对所述误差和所述误差变化率进行模糊处理，得到校正参数，所述模糊匹配信息是基于历史误差、历史误差变化率、历史配肥量和历史设定配肥量确定的；基于所述校正参数和所述误差，控制所述实际配肥量。本申请通过历史误差、历史误差变化率、历史配肥量和历史设定配肥量，设计模糊匹配信息，通过模糊匹配信息，实现对实际配肥量的模糊pid控制，提高了实际配肥量的准确性。

技术特征：

1.一种配肥机的配肥方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的配肥机的配肥方法，其特征在于，所述模糊匹配信息包括论域元素、模糊论域、隶属映射信息和控制信息表；

3.根据权利要求2所述的配肥机的配肥方法，其特征在于，所述综合模糊等级包括目标比例模糊等级、目标积分模糊等级和目标微分模糊等级，所述控制信息表包括比例系数控制表、积分系数控制表和微分系数控制表；

4.根据权利要求2所述的配肥机的配肥方法，其特征在于，所述基于所述综合模糊等级，确定所述校正参数，包括

5.根据权利要求2所述的配肥机的配肥方法，其特征在于，所述基于所述隶属映射信息，将与所述误差论域元素匹配的模糊等级确定为误差模糊等级，包括：

6.根据权利要求1所述的配肥机的配肥方法，其特征在于，所述基于所述校正参数和所述误差，控制所述实际配肥量，包括：

7.根据权利要求6所述的配肥机的配肥方法，其特征在于，所述基于校正后的所述控制参数和所述误差，确定所述配肥机的插板阀的阀门开度，包括：

8.一种配肥机的配肥装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述配肥机的配肥方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述配肥机的配肥方法。

技术总结
本申请提供一种配肥机的配肥方法、装置、电子设备及存储介质，属于农业技术领域，所述方法包括：确定配肥机中固体肥料的实际配肥量与设定配肥量的误差和误差变化率；根据预设的模糊匹配信息，对所述误差和所述误差变化率进行模糊处理，得到校正参数，所述模糊匹配信息是基于历史误差、历史误差变化率、历史配肥量和历史设定配肥量确定的；基于所述校正参数和所述误差，控制所述实际配肥量。本申请通过历史误差、历史误差变化率、历史配肥量和历史设定配肥量，设计模糊匹配信息，通过模糊匹配信息，实现对实际配肥量的模糊PID控制，提高了实际配肥量的准确性。

技术研发人员：何雪琴,戴尊平,贾晖,黄光群,韩鲁佳
受保护的技术使用者：中国农业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/6/5