自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶技术的核心在于感知环境、决策规划和执行控制。随着自动驾驶技术的迅速发展，如何提高自动驾驶技术的感知环境、决策规划和执行控制的精准性是自动驾驶技术领域面临的一项技术挑战。

2、相关技术中，通常结合机器视觉、传感器技术、深度学习以及通信技术等进行自动驾驶的控制，但由于驾驶环境的复杂性和多变性，自动驾驶控制的精准性往往不尽如人意，即自动驾驶的控制的精准性较差。

技术实现思路

1、本发明提供了一种自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决自动驾驶的控制的精准性较差的技术问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种自动驾驶的控制方法，其中，该方法包括：

3、获取自动驾驶车辆对应的目标驾驶数据，其中，所述目标驾驶数据包括车辆轨迹数据、行人轨迹数据、交通信号数据以及环境数据中至少一项；

4、对所述目标驾驶数据进行数据处理，确定目标特征数据；

5、通过驾驶预测模型对输入的所述目标特征数据进行数据预测，得到驾驶控制数据，其中，所述驾驶控制数据包括目标时间段的驾驶参数，所述驾驶预测模型基于样本数据集对长短期记忆模型训练得到；

6、根据所述驾驶控制数据控制所述自动驾驶车辆。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种自动驾驶的控制装置，其中，该装置包括：

8、驾驶数据获取模块，用于获取自动驾驶车辆对应的目标驾驶数据，其中，所述目标驾驶数据包括车辆轨迹数据、行人轨迹数据、交通信号数据以及环境数据中至少一项；

9、数据处理模块，用于对所述目标驾驶数据进行数据处理，确定目标特征数据；

10、数据预测模块，用于通过驾驶预测模型对输入的所述目标特征数据进行数据预测，得到驾驶控制数据，其中，所述驾驶控制数据包括目标时间段的驾驶参数，所述驾驶预测模型基于样本数据集对长短期记忆模型训练得到；

11、车辆控制模块，用于根据所述驾驶控制数据控制所述自动驾驶车辆。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的自动驾驶的控制方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的自动驾驶的控制方法。

17、本发明实施例的技术方案，通过获取自动驾驶车辆对应的目标驾驶数据，其中，所述目标驾驶数据包括车辆轨迹数据、行人轨迹数据、交通信号数据以及环境数据中至少一项；对所述目标驾驶数据进行数据处理，确定目标特征数据；通过驾驶预测模型对输入的所述目标特征数据进行数据预测，得到驾驶控制数据，其中，所述驾驶控制数据包括目标时间段的驾驶参数，所述驾驶预测模型基于样本数据集对长短期记忆模型训练得到；根据所述驾驶控制数据控制所述自动驾驶车辆。本申请基于包括多种轨迹数据以及多种与车辆相关联的交通环境数据的多维标驾驶数据以及基于长短期记忆模型训练得到的驾驶预测模型进行自动驾驶车辆的驾驶控制数据的预测，提高了预测得到的驾驶控制数据的精准性，保证了自动驾驶的控制的准确性。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆轨迹数据为历史时间段的所述自动驾驶车辆的轨迹数据，所述行人轨迹数据为历史时间段的目标行人的轨迹数据所述目标特征数据包括轨迹特征向量和目标辅助特征；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史时间段包括多个历史时间点，所述第一空间特征包括每个所述历史时间点的车辆空间特征，所述第二空间特征包括每个所述历史时间点的行人空间特征，所述第一辅助特征包括实时时间点的交通信号特征，所述第二辅助特征包括实时时间点的环境特征。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过驾驶预测模型对输入的所述目标特征数据进行数据预测，得到驾驶控制数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述长短期记忆模型至少包括学习短期依赖网络层、学习中期依赖网络层或学习长期依赖网络层。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过驾驶预测模型对输入的所述目标特征数据进行数据预测之前，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述样本数据集包括训练集、验证集以及测试集；所述确定目标超参数组合，包括：

8.一种自动驾驶的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法，包括获取自动驾驶车辆对应的目标驾驶数据，其中，所述目标驾驶数据包括车辆轨迹数据、行人轨迹数据、交通信号数据以及环境数据中至少一项；对所述目标驾驶数据进行数据处理，确定目标特征数据；通过驾驶预测模型对输入的所述目标特征数据进行数据预测，得到驾驶控制数据，其中，所述驾驶控制数据包括目标时间段的驾驶参数，所述驾驶预测模型基于样本数据集对长短期记忆模型训练得到；根据所述驾驶控制数据控制所述自动驾驶车辆。本发明能够提高自动驾驶的控制的精准性。

技术研发人员：郭天琪,王秋,李兵,王温锐,李浩,张晓舟
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/9