移动设备的控制方法及相关设备与流程

本申请涉及机器人，具体涉及一种移动设备的控制方法及相关设备。

背景技术：

1、现有技术中，割草机器人在作业过程中，由于草坪上房屋、树木等遮挡，导致卫星定位信号较差，影响卫星定位精度，因此，如何解决受到遮挡时卫星定位不准确，影响割草机器人行走的问题亟待解决。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种移动设备的控制方法及相关设备，可以解决受到遮挡时卫星定位不准确，影响割草机器人行走的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种移动设备的控制方法，所述方法包括：

3、控制所述移动设备沿预设路径移动；

4、当所述移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制所述移动设备沿所述预设路径继续移动第一里程或第一时长；

5、在沿所述预设路径继续移动所述第一里程或所述第一时长后，若检测到所述卫星定位信号不满足所述预设条件，则控制所述移动设备停止移动，并通过摄像头采集至少一个方向上的环境图像，识别所述环境图像中的天空区域，以及确定所述天空区域对应的第一位置；

6、控制所述移动设备向所述第一位置移动，以使得所述移动设备在移动后的位置检测到卫星定位信号满足所述预设条件。

7、第二方面，本申请实施例提供一种移动设备的控制装置，所述装置包括：第一控制单元、确定单元和第二控制单元，其中，

8、所述第一控制单元，用于控制所述移动设备沿预设路径移动；以及当所述移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制所述移动设备沿所述预设路径继续移动第一里程或第一时长；

9、所述确定单元，用于在沿所述预设路径继续移动所述第一里程或所述第一时长后，若检测到所述卫星定位信号不满足所述预设条件，则控制所述移动设备停止移动，并通过摄像头采集至少一个方向上的环境图像，识别所述环境图像中的天空区域，以及确定所述天空区域对应的第一位置；

10、所述第二控制单元，用于控制所述移动设备向所述第一位置移动，以使得所述移动设备在移动后的位置检测到卫星定位信号满足所述预设条件。

11、第三方面，本申请实施例提供一种移动设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。

12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

13、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

14、实施本申请实施例，具备如下有益效果：

15、本申请所描述的移动设备的控制方法及相关设备，控制移动设备沿预设路径移动，当移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制移动设备沿预设路径继续移动第一里程或第一时长，在沿预设路径继续移动第一里程或第一时长后，若检测到卫星定位信号不满足预设条件，则控制移动设备停止移动，并通过摄像头采集至少一个方向上的环境图像，识别环境图像中的天空区域，以及确定天空区域对应的第一位置，控制移动设备向第一位置移动，以使得移动设备在移动后的位置检测到卫星定位信号满足预设条件，可以在卫星定位信号不满足条件时，移动设备还可以维持一定距离内的精准定位，该一定距离内沿预设路径继续移动之后，如果卫星定位信号依旧不满足预设条件，则停止移动，以通过环境图像中的天空区域确定第一位置，并利用该第一位置引导移动设备到达开阔区域(卫星定位信号满足预设条件的区域)，即在开阔区域能够再次采用卫星定位，可以解决受到遮挡时卫星定位不准确，影响割草机器人行走的问题。

技术特征：

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为所述环境图像中的天空区域在地面上的投影坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置为所述环境图像中的天空区域的最大内切圆的圆心在地面上的投影坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述天空区域对应的第一位置，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头采集至少一个方向上的环境图像，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动设备向所述第一位置移动，包括：

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述剩余可续命里程等于所述预设可续命里程减去所述移动设备沿所述预设路径继续移动的里程得到的差值。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

14.一种移动设备，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-13任一项所述的方法中的步骤的指令。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-13任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种移动设备的控制方法及相关设备，该方法包括：控制所述移动设备沿预设路径移动；当所述移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制所述移动设备沿所述预设路径继续移动第一里程或第一时长；在沿所述预设路径继续移动所述第一里程或所述第一时长后，若检测到所述卫星定位信号不满足所述预设条件，则控制所述移动设备停止移动，并通过摄像头采集至少一个方向上的环境图像，识别所述环境图像中的天空区域，以及确定所述天空区域对应的第一位置；控制所述移动设备向所述第一位置移动，以使得所述移动设备在移动后的位置检测到卫星定位信号满足所述预设条件。

技术研发人员：魏基栋,王凯,罗元泰
受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/17