一种中小型撞击无人机打击方法与流程

本发明涉及无人机制导与控制，具体地说，特别涉及一种中小型撞击无人机打击方法。

背景技术：

1、近年来，随着科技的发展，无人机技术越来越被广泛的进行使用，军用无人机的使用场景从传统的侦察、指示、察打一体等，向着对地攻击、对空打击等多种场景扩展，在现有的技术中，未对中小型撞击无人机进行系统性的研究，特别是对撞击无人机打击方法，有很大缺失。

2、因此，本领域技术人员致力于提供一种能够有效解决上述技术问题的中小型撞击无人机打击方法。

技术实现思路

1、有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够有效解决上述技术问题的中小型撞击无人机打击方法。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种中小型撞击无人机打击方法，包括以下步骤：

3、步骤1：触发无人机进入撞击模态；

4、步骤2：读取撞击模式；

5、步骤3：读取目标经纬度和海拔高度信息；

6、步骤4：对目标进行撞击。

7、作为优选，所述步骤2读取撞击模式后，还包括判断撞击模式，通过判断撞击模式确认是否为对地静止目标撞击；如果为地面静止目标撞击，则进入步骤21；如果撞击模式为对运动目标撞击，则进入步骤22；

8、所述步骤21具体包括以下步骤：

9、步骤211：进入到步骤3，所述步骤3具体为，读取静止目标经纬度和海拔高度信息；针对静止目标的经度/纬度/高度和无人机目前的位置信息，生成目标航线和攻击圆锥；

10、步骤212：按照目标航线飞行；

11、步骤213：判断无人机是否到达攻击圆锥，如果没有到达，持续判断，如果到达，则无人机转入俯冲，沿圆锥面俯冲撞击。

12、所述步骤22具体包括以下步骤：

13、步骤221：进入到步骤3，所述步骤3具体为，从雷达处获取目标最新的经纬度和海拔高度信息；

14、步骤222：针对目标的经度/纬度/高度和无人机目前的位置信息，生成中制导航线；

15、步骤223：按照中制导航线飞行；

16、步骤224：飞行过程中，持续判断光电是否发现并锁定目标，如果发现并锁定，则进入光电末制导撞击，如未发现目标则跳转到步骤221，进行下一轮中制导与飞行。

17、作为优选，所述步骤1中的触发无人机进入撞击模态包括人工触发和自动触发。

18、作为优选，所述人工触发的具体为，通过地面遥控触发或者地面站发送模态设置指令触发；

19、所述自动触发的方式为，通过航点属性自动触发。

20、作为优选，述步骤211中，读取静止目标经纬度和海拔高度信息具体是指从装订参数的eeprom中读取。

21、作为优选，所述步骤211中，生成目标航线具体为，所述目标航线为直观的ab点航线；

22、其中的a点为无人机当前经纬高(lon_uav,lat_uav,height_uav)，b点为地面静止目标经纬度并考虑目标航线高度(lon_target,lat_target,height_target+dh)，dh为目标航线高度，默认为200米，攻击圆锥的生成按照地面静止目标，飞机下滑角γ和目标航线高度dh生成。

23、作为优选，所述步骤213中，判断无人机是否到达攻击圆锥的判断依据如下：

24、|ab|＜dh/tan(γ)+yl,

25、其中|ab|为待飞距离；

26、yl为到达提前量；

27、默认为v*t_tq；

28、v为无人机巡航速度；

29、t_tq为提前时间，一般取3-5s。

30、作为优选，所述步骤221中，从雷达处获取目标最新的经纬度和海拔高度信息，具体信息流为雷达信息发送给无人机地面站，无人机地面站通过数据链路对目标信息进行转发，发送给无人机机载计算机。

31、作为优选，所述步骤222具体包括：针对目标的经度/纬度/高度(lon_uav(t),lat_uav(t),height_uav(t),)和无人机目前的位置信息(lon_target(t),lat_target(t),height_target(t))，生成中制导航线ab。

32、本发明的有益效果是：本发明通过区分已知位置信息的地面静止目标和运动目标，分别给出其攻击制导策略，进而实现对撞击无人机的引导与准确撞击。

技术特征：

1.一种中小型撞击无人机打击方法，其特征是，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述步骤2读取撞击模式后，还包括判断撞击模式，通过判断撞击模式确认是否为对地静止目标撞击；如果为地面静止目标撞击，则进入步骤21；如果撞击模式为对运动目标撞击，则进入步骤22；

3.如权利要求1所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述步骤1中的触发无人机进入撞击模态包括人工触发和自动触发。

4.如权利要求3所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述人工触发的具体为，通过地面遥控触发或者地面站发送模态设置指令触发；

5.如权利要求2所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述步骤211中，读取静止目标经纬度和海拔高度信息具体是指从装订参数的eeprom中读取。

6.如权利要求2所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述步骤211中，生成目标航线具体为，所述目标航线为直观的ab点航线；

7.如权利要求2所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述步骤213中，判断无人机是否到达攻击圆锥的判断依据如下：

8.如权利要求2所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述步骤221中，从雷达处获取目标最新的经纬度和海拔高度信息，具体信息流为雷达信息发送给无人机地面站，无人机地面站通过数据链路对目标信息进行转发，发送给无人机机载计算机。

9.如权利要求2所述的中小型撞击无人机打击方法，其特征是，所述步骤222具体包括：针对目标的经度/纬度/高度（lon_uav(t), lat_uav(t),height_uav(t),）和无人机目前的位置信息（lon_target(t), lat_target(t),height_target(t)），生成中制导航线ab。

技术总结
本发明公开了一种中小型撞击无人机打击方法，包括触发无人机进入撞击模态；读取撞击模式；读取目标经纬度和海拔高度信息；对目标进行撞击。本发明通过区分已知位置信息的地面静止目标和运动目标，分别给出其攻击制导策略，进而实现对撞击无人机的引导与准确撞击。

技术研发人员：王祥科,徐立锋,曹粟,贺光,李桂辉
受保护的技术使用者：浙江蓝盾防务科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/28