一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法及终端与流程

本发明涉及工业控制领域，特别涉及一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法及终端。

背景技术：

1、在工业场景中，需要在机台上进行加工，对于plc和运动控制器中，往往需要验证加工轨迹与规划的是否一致，而轨迹加工中，运行轨迹的速度和规划路径至关重要，而其中的脉冲轴由于其特殊性，与时间片的相关性几乎没有，因此对于脉冲轴运行的机台轨迹诊断比较困难，很难对脉冲轴运行中的机台情况进行一定的分析。

2、现有分析方法中，主要根据已知的三维信息进行运动控制，进行拆解出单轴的速度曲线，使用逻辑分析仪进行采集单轴脉冲数据，进行计算相应的速度，但其只适用于单轴，多轴时存在无法同步的问题，且单轴分别测试效率低下，无法获取合速度和合加速度曲线，机台运行情况无法综合分析。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：提供一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法及终端，解决多脉冲轴数据信息难以分析的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

3、一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法，包括步骤：

4、s1、采集脉冲轴信号数据和伺服轴信号数据；

5、s2、以所述伺服轴信号数据为参照，将所述脉冲轴信号数据转化为时间与相对位移的关联数据；

6、s3、将所有转化后的所述脉冲轴信号数据以同一时间点进行采样同步；

7、s4、按照预设采样频率进行对转化后的所述脉冲轴信号数据进行等间隔重采样；

8、s5、根据采样结果计算出合速度以及合加速度并绘制曲线。

9、为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：

10、一种多轴脉冲空间轨迹的重建终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时完成以下步骤：

11、s1、采集脉冲轴信号数据和伺服轴信号数据；

12、s2、以所述伺服轴信号数据为参照，将所述脉冲轴信号数据转化为时间与相对位移的关联数据；

13、s3、将所有转化后的所述脉冲轴信号数据以同一时间点进行采样同步；

14、s4、按照预设采样频率进行对转化后的所述脉冲轴信号数据进行等间隔重采样；

15、s5、根据采样结果计算出合速度以及合加速度并绘制曲线。

16、本发明的有益效果在于：提供一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法及终端，由于脉冲轴信号数据展示的脉冲固定但发送时间间隔不固定，所以将脉冲轴信号数据参照伺服轴信号数据的展示方式，转化为时间与相对位移的关联数据，并将转化后的多个脉冲轴信号数据按照同一时间点进行采样同步，从而将多个脉冲轴数据在同一时间尺度上进行汇总，进而通过等间隔重采样法计算出合速度以及和加速度并绘制对应曲线，实现脉冲轴和总线伺服轴联合控制时对实际位置以及对应轨迹的观测。

技术特征：

1.一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法，其特征在于：包括步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法，其特征在于：所述步骤s2具体包括步骤：

3.根据权利要求2所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法，其特征在于：所述步骤s3具体包括步骤：

4.根据权利要求3所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法，其特征在于：所述步骤s4具体包括步骤：

5.根据权利要求4所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法，其特征在于：所述步骤s5具体包括步骤：

6.一种多轴脉冲空间轨迹的重建终端，其特征在于：包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时完成以下步骤：

7.根据权利要求6所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建终端，其特征在于：所述步骤s2具体包括步骤：

8.根据权利要求7所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建终端，其特征在于：所述步骤s3具体包括步骤：

9.根据权利要求8所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建终端，其特征在于：所述步骤s4具体包括步骤：

10.根据权利要求9所述的一种多轴脉冲空间轨迹的重建终端，其特征在于：所述步骤s5具体包括步骤：

技术总结
本发明公开一种多轴脉冲空间轨迹的重建方法及终端，采集脉冲轴信号数据和伺服轴信号数据；以伺服轴信号数据为参照，将脉冲轴信号数据转化为时间与相对位移的关联数据；将所有转化后的脉冲轴信号数据以同一时间点进行采样同步；按照预设采样频率进行对转化后的脉冲轴信号数据进行等间隔重采样；根据采样结果计算出合速度以及合加速度并绘制曲线。本发明将脉冲轴信号数据参照伺服轴信号数据的展示方式，转化为时间与相对位移的关联数据，并将转化后的多个脉冲轴信号数据按照同一时间点进行采样同步，将多个脉冲轴数据在同一时间尺度上进行汇总，实现脉冲轴和总线伺服轴联合控制时对实际位置以及对应轨迹的观测。

技术研发人员：付春启,王伟,欧新木,黄希宁,陈德全
受保护的技术使用者：福建富昌维控电子科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/2