空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法

本发明涉及无人机，具体涉及空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法。

背景技术：

1、近年来，无人机技术和有人机飞行技术得到了快速发展，并广泛应用于农业、监测、物流等多个领域。尤其是在救援领域，无人机与有人机的结合显示出独特优势。无人机因其灵活、成本低、覆盖范围广的特点，能快速抵达偏远或危险区域，而有人机则具备更高的负载能力和长时间飞行能力。因此，在复杂地形或极端天气的紧急救援任务中，利用无人机和有人机协同作业，能够提升搜救效率和成功率，最大程度地减少人员伤亡和财产损失。

2、然而，现有的无人机和有人机协同搜救方法仍存在诸多不足。传统的搜救模式往往依赖人工调度，缺乏系统性的路径规划和空域管理，导致搜救区域覆盖不足，甚至出现飞行器间的冲突风险。同时，因无人机的自主导航能力有限，现有的搜救路径多基于静态规划，难以应对突发的地形变化或动态的救援需求。此外，无人机和有人机之间缺乏高效的信息传递方式，导致在复杂搜救环境下的协同不力。因此，提出空域分层的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，解决了现有技术中无人机与有人机在联合搜救时缺乏系统性路径规划和空域管理，从而导致搜救效率低、飞行器冲突风险高的技术问题。

技术实现思路

1、本申请通过提供了空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，旨在解决现有技术中无人机与有人机在联合搜救时缺乏系统性路径规划和空域管理，从而导致搜救效率低、飞行器冲突风险高的技术问题。

2、鉴于上述问题，本申请提供了空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法。

3、本申请提供了空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，该方法包括根据目标搜救区域进行空域分层，建立空域分层模型；基于所述空域分层模型，对多个无人机和多个有人机进行联合搜救路径规划，获得联合搜救路径规划结果；基于所述联合搜救路径规划结果对所述多个无人机和所述多个有人机进行路径冲突模拟优化，获得优化搜救路径规划结果；将所述优化搜救路径规划结果加密发送至所述多个无人机和所述多个有人机，所述多个无人机和所述多个有人机按照所述优化搜救路径规划结果对所述目标搜救区域进行搜救。

4、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

5、由于采用了基于空域分层模型进行无人机与有人机联合搜救路径规划的技术方案，解决了现有技术中无人机与有人机在联合搜救时缺乏系统性路径规划和空域管理，从而导致搜救效率低、飞行器冲突风险高的技术问题，达到提升搜救效率与成功率的技术效果。该方案通过明确的空域划分和任务分配，实现了多机种之间的有效协作，降低了路径冲突的发生概率，确保了搜救行动的安全性与有效性，从而在应急救援场景中提供了更为高效的解决方案。

6、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标搜救区域进行空域分层，建立空域分层模型，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，采集所述目标搜救区域的空域参数和地域参数，获得区域基础数据集，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述空域分层模型，对多个无人机和多个有人机进行联合搜救路径规划，获得联合搜救路径规划结果，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述无人机搜救任务区域对所述多个无人机进行搜救路径规划，生成无人机搜救路径规划结果，包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述联合搜救路径规划结果对所述多个无人机和所述多个有人机进行路径冲突模拟优化，获得优化搜救路径规划结果，包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个无人机和所述多个有人机按照所述优化搜救路径规划结果对所述目标搜救区域进行搜救，包括：

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个无人机和所述多个有人机之间包括无线通讯模块，所述无线通讯模块用于所述多个无人机和所述多个有人机之间的通信连接。

技术总结
本发明公开了空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，属于无人机技术领域，其中方法包括：根据目标搜救区域进行空域分层，建立空域分层模型；基于空域分层模型，对多个无人机和多个有人机进行联合搜救路径规划；基于联合搜救路径规划结果对多个无人机和所述多个有人机进行路径冲突模拟优化；将优化搜救路径规划结果加密发送至多个无人机和所述多个有人机，多个无人机和所述多个有人机按照优化搜救路径规划结果对目标搜救区域进行搜救。本申请解决了现有技术中无人机与有人机在联合搜救时缺乏系统性路径规划和空域管理，从而导致搜救效率低、飞行器冲突风险高的技术问题。

技术研发人员：崔堃鹏,赵子敬,杨日亮,俞东诗,朱仁杰,朱林飞
受保护的技术使用者：中国消防救援学院
技术研发日：
技术公布日：2025/4/6