一种泳池清洁机器人的定位方法及泳池清洁机器人与流程

本申请涉及自动控制，尤其涉及一种泳池清洁机器人的定位方法及泳池清洁机器人。

背景技术：

1、目前，泳池清洁机器人在规则形状的泳池内作业时，由于特征匹配的重复性，导致泳池清洁机器人定位困难，面对相似的特征，无法准确定位，定位精度低使得机器人无法准确判断其在泳池中的位置，从而影响清洁效果。

技术实现思路

1、为了解决上述提出的至少一个技术问题，本申请提出了一种泳池清洁机器人的定位方法及泳池清洁机器人。

2、根据本申请的一些实施例中，提供了一种泳池清洁机器人的定位方法，所述泳池清洁机器人能够与至少一独立的图像传感器通信连接，所述方法包括：

3、获取所述图像传感器采集的泳池的图像数据；

4、控制所述泳池清洁机器人在泳池中行走并将所述泳池清洁机器人在行走过程中的位置信息添加至所述图像数据以得到泳池地图；

5、在作业模式下，控制所述泳池清洁机器人根据所述图像传感器获取到的所述泳池清洁机器人的当前位置，基于泳池地图，确定所述泳池清洁机器人在泳池中的实时位置。

6、在一些可能的实施方式中，所述图像传感器为广角摄像头，所述图像数据包括广角摄像头拍摄的泳池广角图像。

7、在一些可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人在泳池中行走并将所述泳池清洁机器人在行走过程中的位置信息添加至所述图像数据以得到泳池地图中，所述泳池清洁机器人沿着泳池边缘行走。

8、在一些可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人在泳池中行走并将所述泳池清洁机器人在行走过程中的位置信息添加至所述图像数据以得到泳池地图，还包括：将获取到的图像数据传输给所述泳池清洁机器人，所述泳池清洁机器人将位置信息添加至所述图像数据。

9、在一些可能的实施方式中，所述位置信息包括基于测距传感器、i mu或者里程计采集的数据得到的位置信息。

10、在一些可能的实施方式中，所述泳池地图包括所述泳池清洁机器人在所述图像传感器的坐标系中的坐标标签，所述坐标标签根据所述泳池清洁机器人的位置信息转换获得。

11、在一些可能的实施方式中，所述泳池清洁机器人可以将当前位置转换为在所述图像传感器坐标系中的坐标标签，并与已保存的泳池地图进行匹配，得到所述泳池清洁机器人在泳池中的位置信息。

12、在一些可能的实施方式中，所述图像传感器可以根据拍摄的图像数据生成所述泳池清洁机器人在所述图像传感器坐标系中的坐标标签，所述泳池清洁机器人获取所述坐标标签以确定在泳池中的位置信息。

13、根据本申请的另一些实施例中，提供了一种泳池清洁机器人，所述泳池清洁机器人用于上述实施例中任一所述的泳池清洁机器人的定位方法。

14、根据本申请的另一些实施例中，提供了一种定位系统，包括上述实施例所述的泳池清洁机器人和至少一个独立图像传感器，所述图像传感器用于获取泳池的图像信息。

15、根据本申请的另一些实施例中，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的泳池清洁机器人的定位方法。

16、根据本申请的另一些实施例中，提供一种存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的泳池清洁机器人的定位方法。

17、根据本申请的另一些实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如上述的泳池清洁机器人的定位方法。

18、实施本申请实施例，具有如下有益效果：

19、本申请通过设置独立的图像传感器以获取泳池的图像数据，结合泳池清洁机器人在泳池中行走过程的位置信息建立泳池地图并保存，在作业模式下，图像传感器获取包含泳池清洁机器人当前位置的图像数据，泳池清洁机器人根据图像数据匹配已保存的泳池地图，从而确定泳池清洁机器人在泳池中的实时位置。本申请的定位方法基于图像传感器的图像数据处理实现，由于图像传感器独立于泳池清洁机器人设置，图像数据中泳池的各个特征都是唯一的，能够解决相似特征中定位困难问题，达到快速准确定位的效果。

20、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

技术特征：

1.一种泳池清洁机器人的定位方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人能够与至少一独立的图像传感器通信连接，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器为广角摄像头，所述图像数据包括广角摄像头拍摄的泳池广角图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人在泳池中行走并将所述泳池清洁机器人在行走过程中的位置信息添加至所述图像数据以得到泳池地图中，所述泳池清洁机器人沿着泳池边缘行走。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人在泳池中行走并将所述泳池清洁机器人在行走过程中的位置信息添加至所述图像数据以得到泳池地图，还包括：将获取到的图像数据传输给所述泳池清洁机器人，所述泳池清洁机器人将位置信息添加至所述图像数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括基于测距传感器、imu或者里程计采集的数据得到的位置信息。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述泳池地图包括所述泳池清洁机器人在所述图像传感器的坐标系中的坐标标签，所述坐标标签根据所述泳池清洁机器人的位置信息转换获得。

7.根据权利要求6中所述的方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人可以将当前位置转换为在所述图像传感器坐标系中的坐标标签，并与已保存的泳池地图进行匹配，得到所述泳池清洁机器人在泳池中的位置信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图像传感器可以根据拍摄的图像数据生成所述泳池清洁机器人在所述图像传感器坐标系中的坐标标签，所述泳池清洁机器人获取所述坐标标签以确定在泳池中的位置信息。

9.一种泳池清洁机器人，其特征在于，所述泳池清洁机器人用于执行权利要求1-8任一所述的泳池清洁机器人的定位方法。

10.一种定位系统，其特征在于，包括权利要求9所述的泳池清洁机器人和至少一个独立图像传感器，所述图像传感器用于获取泳池的图像信息。

技术总结
本申请涉及一种泳池清洁机器人的定位方法及泳池清洁机器人，上述泳池清洁机器人能够与至少一独立的图像传感器通信连接，上述方法包括：获取上述图像传感器采集的泳池的图像数据；控制上述泳池清洁机器人在泳池中行走并将上述泳池清洁机器人在行走过程中的位置信息添加至上述图像数据以得到泳池地图；在作业模式下，控制上述泳池清洁机器人根据上述图像传感器获取到的上述泳池清洁机器人的当前位置，基于泳池地图，确定上述泳池清洁机器人在泳池中的实时位置。本申请定位方法基于图像传感器的图像数据处理实现，图像传感器独立于泳池清洁机器人设置，图像数据中泳池各个特征都是唯一的，能够解决相似特征中定位困难问题，达到快速准确定位的效果。

技术研发人员：廖金辉
受保护的技术使用者：元鼎智能创新（国际）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/24