一种运动控制方法、系统、电子设备及可读存储介质与流程

本发明涉及运动控制领域，特别涉及一种运动控制方法、系统、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、在plc（programmable logic controller，可编程逻辑控制器）系统的运动控制中，根据不同的应用工艺与需求，存在多种位置比较类型，如位置提前、位置滞后、时间提前、时间滞后等。在实际的运动轨迹中，往往需要在多个位置进行比较，并且这些比较可能涉及多种不同的类型。

2、相关技术中，通常将位置比较数据按照用户的输入顺序存储在某个存储空间，每次进行位置比较时均需遍历存储空间内的所有数据。然而，这种方法在处理单一的、少量的位置比较时效果尚可，但对于实际应用中多类型混合、大量位置比较数据的情况，由于需要消耗更多的比较时间而显得效率低下。

3、因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种运动控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，能够减少匹配时间，提高匹配效率，避免动作信号误触发或漏触发的情况，提高了plc系统的性能。

2、为解决上述技术问题，本发明提供了一种运动控制方法，包括：

3、获取电机的当前位置值；

4、将所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作，若匹配失败，则更换缓存区并重复所述匹配操作，直至匹配成功，触发匹配成功的位置值对应的动作信号；

5、其中，各所述缓存区用于存储对应位置比较类型的位置值，且同一段运动轨迹上的各所述位置比较类型的位置值在对应的所述缓存区中按所述位置比较类型对应的规则排序存储，所述待选位置值为所述缓存区中未进行过匹配的所述位置值。

6、可选的，将所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作的过程包括：

7、确定所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值的差值；

8、响应于所述差值小于预设阈值，判定所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值匹配成功；

9、响应于所述差值不小于所述预设阈值，判定所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值匹配失败。

10、可选的，所述运动控制方法还包括：

11、响应于匹配成功的位置值所在的当前缓存区中存在待选位置值，将所述当前位置值和所述当前缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作，若匹配成功，触发匹配成功的位置值的动作信号并重复本步骤，直至所述当前缓存区中不存在待选位置值或匹配失败，更换缓存区并重复所述匹配操作。

12、可选的，所述运动控制方法还包括：

13、将匹配成功的位置值从所述当前缓存区中删除；

14、或，

15、在所述当前缓存区中为匹配成功的位置值添加匹配完成标记。

16、可选的，所述运动控制方法还包括：

17、根据所述运动轨迹包括的多个位置比较类型一一对应地创建多个缓存区；所述位置比较类型包括超前类和滞后类，所述位置比较类型对应的规则包括与所述超前类对应的从大到小的规则，以及与所述滞后类对应的从小到大的规则；

18、针对每一所述缓存区，若所述缓存区对应的位置比较类型为所述超前类，将所述缓存区中的位置值按照从大到小的顺序存储，若所述缓存区对应的位置比较类型为所述滞后类，将所述缓存区中的位置值按照从小到大的顺序存储。

19、可选的，所述运动控制方法还包括：

20、获取用户针对所述运动轨迹选择的位置比较数据；所述位置比较数据包括位置值及位置比较类型；

21、针对每一所述位置比较数据，将所述位置比较数据中的位置值写入所述位置比较数据中的位置比较类型对应的候选缓存区中。

22、可选的，将所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作，若匹配失败，则更换缓存区并重复所述匹配操作的过程包括：

23、获取所述运动轨迹对应的各个所述缓存区的匹配优先级；

24、按所述匹配优先级从高到低的顺序从所有未匹配过的缓存区中确定目标缓存区，将所述当前位置值和所述目标缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作，若匹配失败，则重复本步骤。

25、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种运动控制系统，包括：

26、获取模块，用于获取电机的当前位置值；

27、匹配控制模块，用于将所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作，若匹配失败，则更换缓存区并重复所述匹配操作，直至匹配成功，触发匹配成功的位置值对应的动作信号；

28、其中，各所述缓存区用于存储对应位置比较类型的位置值，且同一段运动轨迹上的各所述位置比较类型的位置值在对应的所述缓存区中按所述位置比较类型对应的规则排序存储，所述待选位置值为所述缓存区中未进行过匹配的所述位置值。

29、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电子设备，包括：

30、存储器，用于存储计算机程序；

31、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述的运动控制方法的步骤。

32、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一项所述的运动控制方法的步骤。

33、本发明提供了一种运动控制方法，将同一段运动轨迹上的位置值按其所在缓存区对应的位置比较类型规则排序存储，可以减少不必要的匹配操作，当匹配失败时，立即切换到下一个缓存区，而不是在同一个缓存区内继续查找，减少了匹配时间，提高了匹配效率，由于位置值在缓存区内是有序存储的，可以更准确地判断是否触发位置比较，从而避免了误触发或漏触发的情况，提高了plc系统的性能。

34、本发明还提供了一种运动控制系统、电子设备及计算机可读存储介质，具有和上述运动控制方法相同的有益效果。

技术特征：

1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，将所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作的过程包括：

3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

5.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

6.根据权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

7.根据权利要求1-6任意一项所述的运动控制方法，其特征在于，将所述当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作，若匹配失败，则更换缓存区并重复所述匹配操作的过程包括：

8.一种运动控制系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的运动控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种运动控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法包括获取电机的当前位置值；将当前位置值和缓存区中的第一个待选位置值进行匹配操作，若匹配失败，则更换缓存区并重复匹配操作，直至匹配成功，触发匹配成功的位置值对应的动作信号；其中，各预设缓存区用于存储对应位置比较类型的位置值，且同一段运动轨迹上的各位置比较类型的位置值在对应的缓存区中按位置比较类型对应的规则排序存储，待选位置值为缓存区中未进行过匹配的位置值。本发明能够减少位置比较数据的匹配时间，提高匹配效率，避免动作信号误触发或漏触发的情况，提高了PLC系统的性能。

技术研发人员：请求不公布姓名,李岩,黄海飞,何耀滨
受保护的技术使用者：深圳市英威腾电气股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/4/10