一种车辆自动驾驶仪控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种控制系统，特别是涉及一种车辆自动驾驶仪控制系统。
【背景技术】
[0002] 国内对于自动驾驶仪的研究起步较晚，进行自动驾驶仪研究的主要是一些大型汽 车企业、汽车研究机构和高校，具有代表性的是1995年东南大学与南京汽车研究所联合研 制的DNC-I型自动驾驶仪，它是我国首台车辆自动驾驶仪，由气电混合驱动，能完成油门踩 踏换挡等操作，此外，中国汽车工程研究院研制了用于排放试验检测的DRCS-I型车辆自动 驾驶仪。
[0003] 目前，国内的自动驾驶仪主要用于汽车台架测试实验，还不能用于道路试验，因为 其不具备转向控制能力，智能进行车辆的油门、制动和换挡造作，而且由于其采用气电混合 型，因为存在位置控制精度低、车速控制平稳性差、车速控制精度低的缺点，。此外国内现有 的自动驾驶仪一般体积比较庞大，安装上车后，占据了驾驶员的操作空间，使其很难在有人 驾驶和无人驾驶两种工作模式之间方便切换。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种车辆自动驾驶仪控制系 统。该车辆自动驾驶仪控制系统结构简单、使用方便、非常有效的完成了车辆自动驾驶。
[0005] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种车辆自动驾驶仪控制系统，其特 征在于：包括用于根据输入的道路信息进而生成车辆预设运行轨迹的轨迹生成器、用于探 测车辆运行速度的车速传感器、用于检测发动机转速的发动机转速传感器和用于获得车辆 实时位置信息的GPS接收器，以及用于接收轨迹生成器、车速传感器、发动机转速传感器和 GPS接收器输出信号进而对车辆运行轨迹进行实时跟踪的轨迹跟踪器，还包括根据轨迹跟 踪器对车辆位置的实时跟踪信号与所述车辆预设运行轨迹比对进而控制车辆横向运动的 横向控制器和控制车辆纵向运动的纵向控制器，所述轨迹生成器、GPS接收器、车速传感器 和发动机转速传感器均与轨迹跟踪器的输入端相接，所述轨迹跟踪器的输出端与横向控制 器和纵向控制器的输入端相接，所述横向控制器和纵向控制器的输出端均与多路器的输入 端相接，所述多路器的输出端接有用于控制车辆转向的转向执行机构、用于控制车辆油门 的油门执行机构、用于对车辆进行制动控制的制动执行机构和用于对车辆档位进行控制的 档位执行机构、用于对车辆喇叭进行控制的喇叭控制机构和用于对车辆灯光进行控制的灯 光控制机构。
[0006] 上述的一种车辆自动驾驶仪控制系统，其特征在于：所述多路器的输出端还接有 行车记录仪。
[0007] 本发明与现有技术相比具有以下优点：
[0008] 1、本发明的结构简单，设计新颖合理。
[0009] 2、本发明通过轨迹生成器、GPS接收器、车速传感器和发动机转速传感器与轨迹跟 踪器的配合使用，有效的实现了对车辆的自动驾驶，驾驶效果好，操作性能优良。
[0010] 3、本发明通过设置行车记录仪，能够随时记录车辆在形成过程中的情况，以供研 究时的参考。
[0011] 4、本发明的实现成本低，使用效果好，便于推广使用。
[0012] 综上所述，本发明结构简单，设计新颖合理，工作可靠性高，使用寿命长，使用效果 好，便于推广使用。
[0013] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
【附图说明】
[0014] 图1为本发明的电路原理框图。
[0015] 附图标记说明：
[0016] 1 一轨迹生成器； 2-车速传感器； 3-轨道跟踪器； 4一GPS接收器； 5-发动机转速传感器；6-横向控制器； 7-纵向控制器； 8-多路器； 9 一转向执行机构； 10-油门执行机构;11 一制动执行机构； 12-档位执行机构； 13-行车记录仪； 14 一喇叭控制机构； 15-灯光控制机构。
【具体实施方式】
[0017] 如图1所示的一种车辆自动驾驶仪控制系统，包括用于根据输入的道路信息进而 生成车辆预设运行轨迹的轨迹生成器1、用于探测车辆运行速度的车速传感器2、用于检测 发动机转速的发动机转速传感器5和用于获得车辆实时位置信息的GPS接收器4,以及用于 接收轨迹生成器1、车速传感器2、发动机转速传感器5和GPS接收器4输出信号进而对车 辆运行轨迹进行实时跟踪的轨迹跟踪器3,还包括根据轨迹跟踪器3对车辆位置的实时跟 踪信号与所述车辆预设运行轨迹比对进而控制车辆横向运动的横向控制器6和控制车辆 纵向运动的纵向控制器7,所述轨迹生成器1、GPS接收器4、车速传感器2和发动机转速传 感器5均与轨迹跟踪器3的输入端相接，所述轨迹跟踪器3的输出端与横向控制器6和纵 向控制器7的输入端相接，所述横向控制器6和纵向控制器7的输出端均与多路器8的输 入端相接，所述多路器8的输出端接有用于控制车辆转向的转向执行机构9、用于控制车辆 油门的油门执行机构10、用于对车辆进行制动控制的制动执行机构11和用于对车辆档位 进行控制的档位执行机构12、用于对车辆喇叭进行控制的喇叭控制机构14和用于对车辆 灯光进行控制的灯光控制机构15。
[0018] 本实施例中，通过轨迹生成器1输入车辆运行预设轨迹，通过GPS接收器4对车辆 的实时位置信号进行检测，通过车速传感器2对车辆运行速度进行检测、通过发动机转速 传感器5对发动机的转速进行实时检测，轨迹跟踪器3接收GPS接收器4、车速传感器2和 发动机转速传感器5的实时输出信号，并根据车辆的实时信息与车辆运行预设轨迹进行比 对后通过横向控制器6对车辆横向运动进行控制并通过纵向控制器7对车辆纵向运动进行 控制，非常有效的完成了车辆自动驾驶。
[0019] 如图1所示，所述多路器8的输出端还接有行车记录仪13。能够随时记录车辆在 形成过程中的情况，以供研究时的参考。
[0020] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明 技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于本发明技 术方案的保护范围内。
【主权项】
1. 一种车辆自动驾驶仪控制系统，其特征在于：包括用于根据输入的道路信息进而生 成车辆预设运行轨迹的轨迹生成器（1)、用于探测车辆运行速度的车速传感器（2)、用于检 测发动机转速的发动机转速传感器（5)和用于获得车辆实时位置信息的GI^S接收器（4)，W 及用于接收轨迹生成器（1)、车速传感器（2 )、发动机转速传感器（5 )和GI^S接收器（4 )输出 信号进而对车辆运行轨迹进行实时跟踪的轨迹跟踪器（3)，还包括根据轨迹跟踪器（3)对 车辆位置的实时跟踪信号与所述车辆预设运行轨迹比对进而控制车辆横向运动的横向控 制器（6)和控制车辆纵向运动的纵向控制器（7)，所述轨迹生成器（IXGI^S接收器（4)、车速 传感器（2)和发动机转速传感器（5)均与轨迹跟踪器（3)的输入端相接，所述轨迹跟踪器 (3)的输出端与横向控制器（6)和纵向控制器（7)的输入端相接，所述横向控制器（6)和纵 向控制器（7)的输出端均与多路器（8)的输入端相接，所述多路器（8)的输出端接有用于 控制车辆转向的转向执行机构（9)、用于控制车辆油口的油口执行机构（10)、用于对车辆 进行制动控制的制动执行机构（11)和用于对车辆档位进行控制的档位执行机构（12)、用 于对车辆卿趴进行控制的卿趴控制机构（14)和用于对车辆灯光进行控制的灯光控制机构 (15)。
2. 根据权利要求1所述的一种车辆自动驾驶仪控制系统，其特征在于：所述多路器（8) 的输出端还接有行车记录仪（13)。
【专利摘要】本发明公开了一种车辆自动驾驶仪控制系统，包括轨迹生成器、车速传感器、发动机转速传感器和GPS接收器，以及用于接收轨迹生成器、车速传感器、发动机转速传感器和GPS接收器输出信号进而对车辆运行轨迹进行实时跟踪的轨迹跟踪器，还包括根据轨迹跟踪器对车辆位置的实时跟踪信号与所述车辆预设运行轨迹比对进而控制车辆横向运动的横向控制器和控制车辆纵向运动的纵向控制器，横向控制器和纵向控制器的输出端均与多路器的输入端相接，多路器的输出端接有转向执行机构、油门执行机构、制动执行机构和档位执行机构、喇叭控制机构和灯光控制机构。该车辆自动驾驶仪控制系统结构简单、使用方便、非常有效的完成了车辆自动驾驶。
【IPC分类】G05B19-418, G05D1-02
【公开号】CN104635729
【申请号】CN201310573805
【发明人】田伟国
【申请人】陕西子竹电子有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2013年11月14日