北斗农机自动导航驾驶控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种北斗农机自动导航驾驶控制系统，属自动控制技术领域。
【背景技术】
[0002]驾驶员驾驶农机在田间实施农业操作时，通常都是仅仅依靠驾驶员的感官判断农机的位置和行驶方向，对于面积大距离长的地块，驾驶员需集中精力，不断调整方向盘来保证农机按理想的路线行驶，在农忙季节，往往需要夜间作业，这时仅靠驾驶员的感官和经验判断，就更难控制农机严格按照预定的路线完成农业操作。在现代农业中，从播到收基本都是机械化作业，例如采棉机在采棉时，对棉花的行距有一定限制，这就要求在棉花播种时，从地块一头到另一头行距不能偏差过大，否则采棉机在采摘棉花时会遗漏那些行距大的棉珠，遗漏的棉珠还得人工采摘，加大了农业生产成本。驾驶员只凭个人判断，很难保证上述农业作业的要求，从而影响了农业生产的效率。
[0003]现今基于北斗卫星导航的农机自动驾驶技术已普遍应用于农业操作，但在地头或田间有灌溉设施等障碍物时，仍需手动驾驶。目前北斗农机自动导航驾驶系统存在两种驾驶模式，即自动驾驶和手动驾驶，两种模式之间可根据实际操作需求进行切换。而完成两种模式之间的切换主要分为以下两种:1、通过人为大角度转动方向盘，从而改变转向机构的液压压力，控制器通过检测压力变化来判断是否停止自动驾驶，但大角度转动方向盘存在只能停止自动驾驶而不能启动自动驾驶的缺陷。2、通过手动触控触摸屏控制，需要将农机停车后再完成切换，因此切换不能自如。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型为克服现有技术存在的不足，实现驾驶控制精准、驾驶模式及时切换，并保证切换过程安全可靠的北斗农机自动导航驾驶控制系统。
[0005]本实用新型所述北斗农机自动导航驾驶控制系统，包括ECU、触摸屏、北斗信号接收机、卫星天线、电台天线、车轮角度传感器、电磁液压阀及开关，北斗信号接收机连接ECU，卫星天线、电台电线连接北斗信号接收机，卫星天线、电台电线将接收到的信息传递至北斗信号接收机并做差分运算得出定位信息，北斗信号接收机将定位信息传送给ECU，车轮角度传感器连接ECU，车轮角度传感器检测农机的车轮角度，ECU根据定位信息并结合车轮角度传感器检测到的农机车轮角度得出农机的位置、速度和航向信息，农机的位置、速度和航向信息输送至触摸屏显示；通过触摸屏向ECU输入预设的行驶路线信息，ECU根据输入的预设的行驶路线信息反馈至触摸屏显示，ECU根据得出的位置、速度和航向信息与预设的行驶路线信息进行比较得出对比信息，ECU根据对比信息控制电磁液压阀的开关从而实现对农机转向的控制；开关连接ECU，ECU根据开关的信息输入切换对电磁液压阀控制的启停。
[0006]本实用新型所述ECU的型号是LF-C800。
[0007]本实用新型还包括压力传感器，压力传感器连接E⑶，压力传感器检测农机转向系统液压油的压力信息并向ECU传递，ECU根据压力传感器的信息输入切换对电磁液压阀控制的启停。
[0008]本实用新型所述开关为脚踏开关，脚踏开关安装在农机驾驶室的底面。
[0009]本实用新型所述脚踏开关通过的两根信号线直接与ECU相连，其中连接12伏直流电源，另一根与ECU的开关量输入端子相连，当脚踏开关没有被踩踏时，ECU检测不到12伏直流电；当脚踏开关被踩下时，ECU的开关量输入端可以检测到12伏直流电，ECU会根据农机当前北斗农机自动导航驾驶系统的工作状态进行启动、停止切换。
[0010]北斗农机自动导航驾驶系统，当脚踏开关被踩下时，若北斗农机自动导航驾驶系统处于启动状态，ECU会停止自动驾驶系统；若北斗农机自动驾驶系统处于停止状态，ECU则启动自动驾驶系统。
[0011]本实用新型相比现有技术所具有的优点:
[0012]1、本实用新型采用触摸屏与E⑶完成信息的交互，通过触摸屏向E⑶输入预设路线信息，触摸屏也直观的将农机的位置、速度、方向、以及实际行驶路线与预设路线之间的偏差进行显示，驾驶员通过触摸屏可以启动/停止北斗农机自动导航驾驶系统。
[0013]2、本实用新型所述北斗农机自动导航驾驶控制系统，该系统具有两种驾驶模式，即自动驾驶和手动驾驶，通过脚踏开关，可在在这两种驾驶模式之间完成即时切换，方便、安全。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型的系统作详细说明:本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
[0016]本实用新型所述北斗农机自动导航驾驶控制系统，包括ECU、触摸屏、北斗信号接收机和天线、车轮角度传感器、电磁液压阀及开关，北斗信号接收机连接ECU，卫星天线、电台电线连接北斗信号接收机，天线将接收到的信息传递至北斗信号接收机并做差分运算得出定位信息，北斗信号接收机将定位信息传送给ECU，车轮角度传感器连接ECU，车轮角度传感器检测农机的车轮角度、转速，ECU根据定位信息并结合车轮角度传感器检测到的农机车轮角度、转速得出农机的位置、速度和航向信息，农机的位置、速度和航向信息输送至触摸屏显示；通过触摸屏向ECU输入预设的行驶路线信息，ECU根据输入的预设的行驶路线信息反馈至触摸屏显示，ECU根据得出的位置、速度和航向信息与预设的行驶路线信息进行比较得出对比信息，ECU根据对比信息控制电磁液压阀的开关从而实现对农机转向的控制，农机转向的控制是由转向液压缸完成，电磁液压阀连接在转向液压缸的液压管路上，控制液压管路内的液压油，从而实现转向控制，开关连接ECU，ECU根据开关的信息输入切换对电磁液压阀控制的启停。本实用新型所述卫星天线接收北斗信号，电台天线接收基准站来的信号。
[0017]本实用新型所述ECU的型号是LF-C800。
[0018]本实用新型还包括压力传感器，压力传感器连接E⑶，压力传感器检测农机转向系统液压油的压力信息并向ECU传递，ECU根据压力传感器的信息输入切换对电磁液压阀控制的启停。当农机处于自动驾驶状态时，用力转动方向盘，液压油压力会发生变化，ECU依据液压转向系统液压油压力的变化数值从而取消ECU对电磁液压阀控制的控制。
[0019]本实用新型所述开关为脚踏开关，脚踏开关安装在农机驾驶室的底面。脚踏开关可以安装在油门踏板附近，便于脚控制即可。
[0020]本实用新型所述脚踏开关通过的两根信号线直接与E⑶相连，其中连接12伏直流电源，另一根与ECU的开关量输入端子相连，当脚踏开关没有被踩踏时，ECU检测不到12伏直流电；当脚踏开关被踩下时，ECU的开关量输入端可以检测到12伏直流电，ECU会根据农机当前北斗农机自动导航驾驶系统的工作状态进行启动、停止切换。
[0021]具体操作过程，当脚踏开关被踩下时，若北斗农机自动导航驾驶系统处于启动状态，ECU会停止自动驾驶系统，即ECU停止对电磁液压阀的控制；若北斗农机自动驾驶系统处于停止状态，ECU则启动自动驾驶系统，即ECU开启对电磁液压阀的控制，两者的切换只需脚踩脚踏开关即可，驾驶员的实现可继续观察农机行驶线路以及周围环境，操作简单安全。
【主权项】
1.北斗农机自动导航驾驶控制系统，其特征是:包括ECU、触摸屏、北斗信号接收机、卫星天线、电台天线、车轮角度传感器、电磁液压阀及开关，北斗信号接收机连接ECU，卫星天线、电台电线连接北斗信号接收机，卫星天线、电台电线将接收到的信息传递至北斗信号接收机并做差分运算得出定位信息，北斗信号接收机将定位信息传送给ECU，车轮角度传感器连接ECU，车轮角度传感器检测农机的车轮角度，ECU根据定位信息并结合车轮角度传感器检测到的农机车轮角度得出农机的位置、速度和航向信息，农机的位置、速度和航向信息输送至触摸屏显示；通过触摸屏向ECU输入预设的行驶路线信息，ECU根据输入的预设的行驶路线信息反馈至触摸屏显示，ECU根据得出的位置、速度和航向信息与预设的行驶路线信息进行比较得出对比信息，ECU根据对比信息控制电磁液压阀的开关从而实现对农机转向的控制；开关连接ECU，ECU根据开关的信息输入切换对电磁液压阀控制的启停。2.根据权利要求1所述的北斗农机自动导航驾驶控制系统，其特征是:所述ECU的型号是 LF-C800。3.根据权利要求1或2所述的北斗农机自动导航驾驶控制系统，其特征是:还包括压力传感器，压力传感器连接ECU，压力传感器检测农机转向系统液压油的压力信息并向ECU传递，ECU根据压力传感器的信息输入切换对电磁液压阀控制的启停。4.根据权利要求1或2所述的北斗农机自动导航驾驶控制系统，其特征是:所述开关为脚踏开关，脚踏开关安装在农机驾驶室的底面。
【专利摘要】本实用新型涉及一种北斗农机自动导航驾驶控制系统，包括ECU、触摸屏、北斗信号接收机、卫星天线、电台天线、车轮角度传感器、电磁液压阀及开关，北斗信号接收机连接ECU，卫星天线、电台电线连接北斗信号接收机，卫星天线、电台电线将接收到的信息传递至北斗信号接收机并做差分运算得出定位信息，北斗信号接收机将定位信息传送给ECU，车轮角度传感器连接ECU,车轮角度传感器检测农机的车轮角度，ECU根据定位信息并结合车轮角度传感器检测到的农机车轮角度得出农机的位置、速度和航向信息，农机的位置、速度和航向信息输送至触摸屏显示；通过触摸屏向ECU输入预设的行驶路线信息，ECU根据输入的预设的行驶路线信息反馈至触摸屏显示。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN204650278
【申请号】CN201520374351
【发明人】耿彪, 王绍先, 袁泽
【申请人】浙江联辉智能科技有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年6月2日