专利名称：使用可旋转监视摄像机的图像处理系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种图像处理系统，它允许利用可旋转监视摄像机自动监视物体。
背景技术：
固定自动监视摄像机被安装在道路上来用于测量道路上的交通拥挤等情况，其中摄像机的图像数据被处理以自动检测诸如交通拥挤的现象。
同时，也存在可移动型旋转监视摄像机，它们被安装在道路上以手工遥控操作来以任何期望的放大率和视场来拍摄图像。
首先，所述自动监视摄像机用于高精度地检测道路上的异常现象，并且因为图像处理的原因，它们的视场和放大率不能被改变。
其次，所述的可旋转监视摄相机容许自由地控制视场和放大率，以及能够在道路上或道路附近拍摄任何物体。但是，因为它们仅仅用于观察图像，它们本身没有图像处理的功能。
另外，监视摄相机不可能同时作为自动监视摄相机和可旋转监视摄相机，因此它们需要被分别安装。
使得一个监视摄相机作为两种类型的摄像机的困难的一个可能原因是当摄像机在被用作可旋转监视摄相机之后被再次用作自动监视摄相机时不能精确地再现监视摄相机的方位。当监视摄相机被用作自动监视摄相机时，因为摄像机远望长距离的道路，即使在方位上的最小差别导致检测诸如车辆速度的物理量的精确度的大的降级，对现象的检测不利。因此期望以高精度再现监视摄相机的方位。
提供具有用于自动控制位置和角度的机制的转台可以是用于精确地设置监视摄相机的方位的一种可能的思路。但是。这使得转台的结构复杂化和增加了成本，降低了实用性。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种图像处理系统，它能够通过使得可以在自动监控模式和手工遥控操作模式之间转换模式设置、并且通过使得可以在自动监控模式中使用图像处理来精确地测量摄像机的方位而利用可旋转监视摄相机高精度地检测物理量，其中自动监控模式用于自动监控物体，手工操作模式通过从摄像机操作部分进行手工遥控操作而由监视摄相机拍摄任何期望的视场的图像能够获得。
按照本发明的图像处理系统包括被可旋转地安装在转台上的监视摄相机、图像处理装置和摄像机操作部分，其中所述系统使得可以在自动监控模式和手工操作模式之间转换模式设置，其中自动监控模式用于通过图像处理来自动监控物体，手工操作模式通过从摄像机操作部分进行手工遥控操作而由监视摄相机拍摄任何期望的视场的图像能够获得，在自动监控模式中的图像处理装置具有这样的功能在屏幕上识别多个参考点，所述参考点在路上的位置被给出；根据在屏幕上的参考点的位置来计算监视摄相机的方位参数；使用所述方位参数来检测基于所拍摄的物体图像的物体的物理量。
按照上述的结构，在自动监控模式中，图像处理装置在屏幕上识别多个参考点，所述参考点在路上的位置被给出；根据在屏幕上的参考点的位置来计算监视摄相机的方位参数；使用所述方位参数来检测基于所拍摄的物体图像的物体的物理量。利用这种配置，精确地计算方位参数，使得可以精确地测量诸如物体的位置和速度的物理量。
所述配置可以是这样的，即在自动监控模式中，监视摄相机被固定到预设的位置。这使得图像可以不变地以同一视场来自动地被监控。而且在这种情况下，当从手工遥控操作模式向自动监控模式转换时可能在方位参数中出现误差。但是，由于图像处理装置的上述功能，可以精确地计算方位参数，使得可以精确地测量诸如物体的位置和速度的物理量。
最好，可以在图像处理装置上手工地初始化设置预设位置，以便操作员可以提前选择用于自动监控的最佳视场。可选择的预设位置的数量可以是一个、二个或更多。
最好，可以通过从摄像机操作部分进行手工遥控操作来将变焦放大率设置为任何期望的值，以便如果在自动监控期间发生异常现象，操作员就可以对图像放大以接近观察异常现象的状态。
可以在摄像机操作部分中执行用于在手工操作模式和自动监控模式之间转换的设置。
最好，响应于在摄像机操作部分中的摄像机的遥控操作作为触发来自动地执行向手工操作模式的转换。如果在自动监控期间发生异常现象，则所述模式自动转换到手工操作模式响应操作员对摄像机的操作，因此可以降低操作员的工作量。
上述的方位参数例如包括围绕转台的两个水平轴的旋转角和围绕转台的垂直轴的旋转角。但是，它们不限于上述参数，而是可以是例如围绕摄像机镜头(卷筒，roll)的光轴的旋转角、偏转角和俯仰角。简而言之，可以使用通过参数可以指定摄像机的方位的参数。
上述的物理量表示物体的位置或运动。最好，通信处理装置还具有基于所检测的物体的位置或运动而检测现象的发生的功能。这使得可以将自动检测现象的发生作为图像处理的结果。
当物体是在路上的车辆时，本发明的图像处理系统可以被用于道路监控，并且当要检测的物体的物理量是测量的行驶速度时，本发明的图像处理系统可以用于车辆的速度监控。另外，当由图像处理装置检测的现象是交通拥挤时，可以将其应用到交通流量监控。
如上所述，按照本发明，在自动监控模式中，图像处理装置在屏幕上识别多个其在路上的位置被提供的参考点，根据在屏幕上的参考点的位置来计算对应于监视摄像机的旋转角的方位参数，并且使用方位参数来检测基于拍摄的物体图像的物体的物理量。因此，方位参数被精确地计算，使得可以精确地测量诸如物体的位置和速度的物理量。结果，即使当所述模式从手工操作模式转换到自动监控模式时，在监视摄像机的方位中发生了误差，这样的误差也是允许的。因此，不必向转台提供精确的跟踪机制，以便可以以低成本容易地构造图像处理系统的整个结构。
图1是按照本发明利用可旋转监视摄像机3的图像处理系统1的配置的示意图。
图2是图解在初始模式中的设置步骤的流程图。
图3示出位于道路边的参考杆11-15的道路的平面图。
图4是图解在手工操作模式中的操作步骤的流程图。
图5是图解在自动监控模式中的处理步骤的流程图。
图6示出由监视摄像机3拍摄的道路的图像的屏幕。
图7图解了在道路的坐标系统(X，Y，Z)和监视摄像机3的坐标系统(x，y，z)之间的关系。
图8示出由监视摄像机3拍摄的车辆的图像的示例屏幕。
具体实施例方式
以下参照附图更详细地说明本发明的一个特定实施例。
图1是按照本发明的利用可旋转监视摄像机3的图像处理系统1的配置的示意图。
图像处理系统1用于监控道路交通，并且具有组合功能，包括以固定的视场自动监控诸如交通拥挤的现象的功能和通过手工遥控操作以任何期望的视场来拍摄道路的功能。
图像处理系统1被固定到例如远望道路10的位置，并且包括转台(也称为“摄像机平台”)2，用于改变监视摄像机3的方位；监视摄像机3，被安装在转台2上。
可以通过电机使转台2围绕两个水平轴和一个垂直轴旋转。旋转的角度是可以遥控的。监视摄像机3的焦距和变焦放大率也可以通过遥控来设置。通过通信线路4在摄像机操作部分5中执行这些遥控操作。
监视摄像机3的图像信号通过有线或无线通信线路6被馈送给在中央部分中的图像处理装置7。
图像处理装置7包括图像处理部分71、图像存储部分72、控制部分73、监控器件74和输入控制台75。
监控器件74被提供用于监控按照通过通信线路6被馈送到通信处理装置7的图像信号形成的图像。控制部分73执行对于整个系统1的操作控制，诸如通信控制和输入/输出控制。输入控制台75被提供用于系统1的操作所需要的各种设置的手工输入，并且包括鼠标和箭头键。
图像处理部分71执行与本发明有关的功能。通过由图像处理装置7的计算机执行存储在预定的媒体中的程序来实现部分或全部功能，所述预定的媒体诸如CD-ROM和硬盘。
根据由监视摄像机3拍摄的图像的数据，图像处理部分71识别用作在道路上的参考的点的参考点，根据这些参考点的实际位置信息和其在屏幕上的位置来计算监视摄像机3的方位参数，并且使用所计算的方位参数和根据由监视摄像机3拍摄的车辆的图像数据来检测车辆和它们在道路10上的位置。
根据如上所述检测的车辆的位置，图像处理部分71计算包括交通量(每单位时间通过的车辆的数量)、车辆速度(当检测多个车辆时，所有车辆的平均速度)和占有率的交通相关联的物理量。在此，占有率包括时间占有率和空间占有率。时间占有率是被T相除的∑tk的商∑tk/T，其中T是时间周期，在此器件，车辆通过车辆传感器3，tk表示每个车辆通过传感器3所花费的时间，∑tk表示tk的和。空间占有率是被L相除的∑mk的商∑mk/T，其中mk表示车辆的长度，L表示道路的长度，∑mk表示mk的和。下标k表示每个车辆。
那么，基于这些交通相关的物理量，图像处理部分71监控以查看是否在发生特定的现象(例如，拥挤、静止或低速车辆、连续车道变化等)。如果检测到发生现象，则通信处理部分71经由扬声器或信号灯等(未示出)通知操作员发生了现象。
系统1具有图像存储功能，用于在自动检测的异常发生现象前后将图像数据存储到图像存储部分72以用于预定的时段。
另外，在图像处理装置7的附近提供了用于监视摄像机3和转台2的遥控操作的摄像机操作部分5。摄像机操作部分5通过通信线路4连接到转台2和监视摄像机3。来自摄像机操作部分5的方位控制信号通过通信线路4被发送到转台2，并且变焦放大信号和焦点改变信号通过通信线路4被发送到监视摄像机3。这使得能够遥控监视摄像机3的变焦放大率和焦距与转台2的方位。另外，如后所述，在摄像机操作部分5中提供了预设开关。
现在，说明这个系统的操作。
(1)初始模式初始模式是用于执行初始化设置的模式。当操作员经由输入控制台75设置初始模式时，系统1进入初始模式。
图2示出在初始模式中的设置步骤的流程图。
在初始模式中(步骤S1)，操作员经由输入控制台75设置监视摄像机3的方位参数、焦距、变焦放大率等(步骤S2)。这些方位参数、焦距和变焦放大率等被集体称为“监视摄像机的预设位置”。同时，在监视摄像机3的光系统的焦距固定的情况下，可以省略焦距的设置。图像的视野或范围(称为“视场”)对应于预设位置而唯一地被确定。操作员也可以设置多个这样的预设位置。
设置预设位置的优点是它使得能够以预定的视场自动监控，以便有可能在长的时段中获得顺序数据。另外，因为多个预设位置的设置是可能的，因此可以通过相继移动预设位置来自动监控包括道路和斜坡的多个位置。
随后，设置在屏幕上预设位置的参考点(步骤S3)，它们是用于识别固定物体的位置的参考，所述固定物体诸如路边的交通标志、划分交通车道的白线、路标和护栏。然后，输入参考点的实际位置的信息(监视摄相机3的绝对坐标数据或相对距离和角度数据)。
现在，对于路边的交通标志被用作参考点的情况，说明用于确定参考点的位置的过程。交通标志以杆表示，它们被称为“参考杆”。
图3是示出位于道路边的参考杆11-15的道路的平面图。原点位于道路的预定位置的道路坐标系统(X，Y，Z)(例如参考杆11的底部的位置)被定义如下如图3所示，X轴水平横穿过道路，Y轴沿着道路延伸，Z轴在垂直方向上(在与纸张正交的方向上)延伸。在道路坐标系统中的参考杆11-15的坐标值(X、Y、Z)(Z表示每个杆的高度)通过实际的测量被精确地确定。
如果与间距(例如在杆11和杆13之间的距离L13和在杆12和杆13之间的距离L23等)一起测量一些杆(例如杆11和12)的坐标值，则可以通过使用三角函数的计算来获得其他杆(例如杆13)的坐标值。因此可以简化测量。
以这种方式，确定参考点的各自的坐标值(X、Y、Z)。
随后，期望自动监控的现象(诸如拥挤、静止或低速车辆或连续车道变化)以及其检测门限被设置为初始设置(步骤S4)。以拥挤为例，检测目标是测量速度，检测门限被设置为例如10公里/小时。
(2)手动监控模式在完成初始设置之后，系统工作在图4中的流程图所示的手工监控模式中(步骤S5)。在此，“手动监控模式”表示这样的模式，其中操作员通过遥控监视摄相机3来执行可视的监控。操作员操作摄像机操作部分5来将变焦放大率、摇摄角度和倾斜角设置为期望的值。结果，操作员可以以期望的放大率和期望的视场来拍摄图像。同时，在操作摄像机操作部分5的同时，指示摄像机操作部分5被操作的信号(称为“摄像机操作信号”)通过通信线路4从摄像机操作部分5被发送到图像处理装置7。根据所述信号，控制部分73指令图像处理部分71中断图像处理。
在这种情况下，当上述的预设开关被接通时(步骤S6)，监视摄相机被自动旋转到在初始模式中设置并且被固定的预设位置。另外，指示手动监控模式被执行的信号被消除，并且图像处理功能开始操作(步骤S7)。稍后给出这个通信处理功能的更具体的说明。
如果在初始模式中已经设置了多个预设位置，则在步骤S6操作员从中选择一个预设位置。结果，监视摄相机3被自动旋转到所选择的预设位置，并且固定到那里。
在图像处理装置7未接收到达到预定的时间的摄像机操作信号的情况下，操作员被通知监视摄相机3正在被操作在手动监控模式中，以便操作员取消手动监控模式而转换到自动监控模式(步骤S8、S9)。
(3)自动监控模式图5是图解在自动监控模式中的处理步骤的流程图。
当系统进入自动监控模式时，图像处理部分71的图像处理功能开始操作(步骤S11)，并且开始自动识别在初始模式中设置的参考点(步骤S 12)。为了识别参考点，使用几个手段，包括获得在现有的参考点和在前一个自动监控模式中的那些参考点之间的关联；识别多个特征点的角(corner)来作为参考点；组合这些的方法；基于车辆的线性轨迹的方法。
例如，在“识别角”的方法中，计算在垂直、水平和对角线方向中的亮度梯度，并且执行垂直和水平方向上的卷积(convolution)以便强调纵向、横向和对角边。然后，计算表示作为边通过的点的角的特征数量，因此识别所述角(corner)(Shi，Tomasi“Good Features to Track”IEEE Conference onComputer Vision and Pattern Recognition(CVPR94)Seattle，June 1994)。
顺便提及，参见图5，在从开始图像处理的预定的时间过去之后，未实现参考点的自动识别的情况下，系统输出指示自动监控不可能的警告来通知操作员。
当在屏幕上自动识别参考点时，图像处理部分71根据参考点的初始设置位置数据(X，Y，Z)来计算在预设位置的方位参数(步骤S13)。用于计算方位参数的原因如下当接通预设开关时，如上所述，监视摄相机3被自动旋转到在初始模式中设置的预设位置，并且被固定到那里。在这个过程期间，发生角度误差。因此，确定预设信息不依赖于原样，执行基于在屏幕上识别的参考点的图像处理，以便自动计算方位参数。同时，因为上述的角度误差在0.5度的等级，因此不能通过在此旋转监视摄相机3来补偿。因此通过使用数据的图像处理而不移动监视摄相机3来执行方位参数的计算。
下面具体说明方位参数的计算过程。图6是示出由监视摄像机3拍摄的道路的图像的屏幕。屏幕的坐标系统(x，y)被定义，使得在原点被设置在屏幕41的中心的情况下，x轴在屏幕的水平方向，y轴在屏幕的垂直方向。
图7图解了在道路的坐标系统(X，Y，Z)和监视摄像机3的坐标系统(x，y，z)之间的关系。在道路坐标系统中的监视摄相机3的拍摄位置(摄像机位置)O以(X0，Y0，Z0)表示。假定监视摄相机3的坐标系统相对于Z轴的正方向逆时针旋转角度κ、相对于Y轴的正方向逆时针旋转角度ψ，并且相对于X轴的正方向逆时针旋转角度ω。
如图7所示，在道路坐标系统中的点P(X，Y，Z)被表示为在监视摄相机3的坐标系统中的(xp，yp，zp)。在道路坐标(X，Y，Z)和在点P的监视摄相机3坐标(xp，yp，zp)之间的关系被用ω、ψ和κ表达为下面的方程[方程1][方程1]xpypzp=1000cosω-sinω0cosωcosωcosψ0sinψ010-sinψ0sinψcosκ-sinκ0-sinκcosκ0001X-X0Y-Y0Z-Z0]]>因为拍摄位置O(X0，Y0，Z0)、点P(X，Y，Z)和在焦距f从拍摄位置O投射到屏幕的映象p(x，y)彼此对齐，因此获得下面的方程[方程2][方程3]。
x=-f·xpzp]]>[方程3]y=-f·ypzp]]>从上面的方程[方程2][方程3]和[方程1]消除xp、yp和zp得出了下面的方程[方程4][方程5] x=-fa11(X-X0)+a12(Y-Y0)+a13(Z-Z0)a31(X-X0)+a32(Y-Y0)+a33(Z-Z0)]]>[方程5]x=-fa21(X-X0)+a22(Y-Y0)+a23(Z-Z0)a31(X-X0)+a32(Y-Y0)+a33(Z-Z0)]]>其中f是监视摄相机3的焦距，a11＝cosψsinκ，a12＝-cosψsinκ，a13＝sinψ，a21＝cosωsinκ+sinωsinψcosκ，a22＝cosωcosκ-sinωsinψsinκ，a23＝-sinωcosψ，a31＝sinωsinκ-cosωsinψcosκ，a32＝sinωcosκ+cosωsinψsinκ，a33＝cosωsinψ。
符号f、X0、Y0、Z0、κ、ψ和ω是与监视摄相机3的拍摄条件有关的参数，其中ω、ψ和κ是方位参数。
因为监视摄相机3被安装在转台2上，因此假定X0、Y0和Z0是固定值，焦距f是给定值。参考杆的坐标值(X，Y，Z)也被给出。在屏幕上的参考杆的坐标(x，y)已经如上所述通过图像识别被提供。因此，未知值是κ、ψ和ω，它们在理论上将通过解方程[方程4][方程5]而被得到，[方程4][方程5]作为每个用于三个参考杆的联立方程。
作为用于解这样的非线性联立方程[方程4][方程5]的方法之一，使用牛顿-拉普拉斯理论。
牛顿-拉普拉斯理论是这样的一种方法，其中近似值被提供给非线性方程的未知变量，所述非线性方程以关于近似值的泰勒级数被扩展以获得线性方程。然后，通过最小二乘方法来确定补偿值，以便校正近似值。重复校正步骤直到获得收敛的解。
通过如上所述的计算，可以根据参考杆的在屏幕上的坐标(x，y)来确定方位参数κ、ψ和ω。
从这个步骤继续，图像处理部分71继续处于自动监控的状态(步骤S14)。即，图像处理部分71处理通过那里的车辆的图像，以便计算上述的“交通相关的物理量”。
现在，作为示例说明计算车辆的速度的情况。监视摄相机3的图像信号通过通信线路被输入到图像处理部分71，在此获得被拍摄的车辆的图像数据。图8是示出由监视摄像机3拍摄的车辆的图像的示例屏幕42。因为已经确定了诸如κ、ψ和ω的方位参数，参考位置11-15可以保持未被拍摄。根据图像数据，图像处理部分71检测车辆。作为用于检测车辆的方法，例如使用空间有限差别方法。在所述空间有限差别方法中，在屏幕上检测发生亮度的突变的边缘部分。然后，执行二进制化。根据二进制化的结果，执行模式匹配以便检测车辆。为了检测车辆，可以使用包括时间有限差别方法的其他方法，在所述时间有限差别方法中，比较具有时间差的图像。
从其图像提取一个车辆的特征(例如后轮的触地点)，并且计算它的屏幕坐标值(x，y)。为了计算，使用下面的方程[方程6][方程7]。通过将屏幕坐标值(x，y)和高度z＝0代入方程，可以得到所述车辆特征的道路坐标(X，Y，Z)。
X=(Z-Z0)a11x+a21y-a31fa13x+a23y-a33f+X0]]>[方程7]Y=(Z-Z0)a12x+a22y-a32fa13x+a23y-a33f+Y0]]>其后，根据在从获得第一图像时间起的预定时间过去之后，获得的另一个图像，检测同一车辆的位置。通过确定车辆从车辆的当前位置和在过去预定时间之前的位置行驶的相对距离，可以获得车辆的速度。
需要速度数据的高精度以判断拥挤等。本发明的特征在于通过根据参考点精确地计算方位参数来容许具有高精度的速度检测。
根据与交通相关的物理量，图像处理部分71检测预设的现象，即拥挤、静止或低速车辆、连续车道变化等。当检测的对象是例如拥挤时，通过对所检测的速度和门限比较来执行检测。
当以这样的方式检测现象时，它被通过警告或在监控器上显示异常警示来被通知给操作员(步骤S17)。此处，也允许操作员在发生所述现象前后通过监控器件74来查看图像。
当操作员在接收到异常警示后，操作(对于变焦、摇摄或倾斜)摄像机操作部分5以便查看异常时，响应于这个操作，系统退出自动监控模式和自动转换到手工操作模式(步骤S15→S16)。
也能在自动监控模式期间，向因特网提供和交付图像。
虽然已经说明了本发明的特定实施例，本发明的实现不限于上述的实施例。例如，虽然上述的实施例被安排，使得在初始模式中确定一个或多个预设位置，以便当模式被转换到自动监控模式时监视摄相机3自动返回所选择的预设位置，但是本发明也可以不用设置这样的预设位置而被实现。
在不执行预设位置设置的情况下，当从手工操作模式转换到自动监控模式时，操作员将监视摄相机3的方位固定到期望的方位(例如到使得远望整个道路的角度)。在这种条件下，图像处理部分71识别屏幕上的参考点和计算方位参数。其后，系统进入监控模式来检测通过的车辆。当在这种情况下不执行预设位置设置时，虽然恒定地保持相同的用于监控诸如拥挤的现象的视场不可能，但是可以省略预设位置所需要的软件和硬件。这带来了整个系统的简化配置的优点。
另外，应当明白可以在本发明的范围内进行各种其他的改进。
权利要求
1.一种图像处理系统，使用可旋转的监视摄相机，包括被可旋转地安装在转台上的监视摄相机、图像处理装置和摄像机操作部分，其中所述系统使得可以在自动监控模式和手工操作模式之间转换模式设置，其中自动监控模式用于通过图像处理来自动监控物体，手工操作模式通过从摄像机操作部分进行手工遥控操作而由监视摄相机拍摄任何期望的视场的图像能够获得，在自动监控模式中的图像处理装置具有这样的功能在屏幕上识别多个参考点，所述参考点在路上的位置被给出；根据在屏幕上的参考点的位置来计算监视摄相机的方位参数；使用所述方位参数来检测基于所拍摄的物体图像的物体的物理量。
2.按照权利要求1所述的图像处理系统，其中在自动监控模式中，监视摄相机被固定到预设的位置。
3.按照权利要求2所述的图像处理系统，其中在图像处理装置上能手工地初始化设置预设位置。
4.按照权利要求1-3中的任一所述的图像处理系统，其中通过从摄像机操作部分进行手工遥控操作能将变焦放大率设置为任何期望的值。
5.按照权利要求1-4中的任一所述的图像处理系统，其中在摄像机操作部分中执行用于在手工操作模式和自动监控模式之间转换的设置。
6.按照权利要求5所述的图像处理系统，其中响应于作为触发的在摄像机操作部分中执行的摄像机的遥控操作来自动地实现向手工操作模式的转换。
7.按照权利要求1-6中的任一所述的图像处理系统，其中上述的方位参数包括围绕转台的两个水平轴的旋转角和围绕转台的垂直轴的旋转角。
8.按照权利要求1-7中的任一所述的图像处理系统，其中所述的物理量表示物体的位置或运动，以及图像处理装置还具有根据物体的位置或运动而检测现象的发生。
9.按照权利要求1-8中的任一所述的图像处理系统，其中所述物体是在路上的车辆。
10.按照权利要求9所述的图像处理系统，其中在图像处理装置中要检测的物体的物理量是测量的行驶速度。
11.按照权利要求10所述的图像处理系统，其中在图像处理装置中要检测的现象是交通拥挤。
全文摘要
所公开的图像处理系统通过经由图像处理而准确地测量可旋转监视摄相机3的方位以高精度检测车辆的位置和速度。这个系统允许模式设置在自动监控模式和手工操作模式之间转换。当模式从手工操作模式向自动监控模式转换时，图像处理装置7在屏幕上识别在路上的位置被给出的多个参考点11，根据在屏幕上的参考点的位置来计算监视摄相机3的方位参数，并且使用访问参数根据拍摄的车辆的图像来检测车辆的位置和速度，因此检测诸如交通拥挤或事故的现象。
文档编号G06T7/00GK1503203SQ20031011658
公开日2004年6月9日 申请日期2003年11月18日 优先权日2002年11月19日
发明者多本惠俊, 井藤义行, 西山和人, 人, 行 申请人:住友电气工业株式会社