专利名称：作业机械的作业支援·管理系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及计测并显示液压挖掘机、地雷处理机、地基改良机等进行地形、地质的变更，地上、地中的状态的改良等的作业机械的3维位置和状态，并对作业机械的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统。
背景技术：
为了提高作业效率，有的液压挖掘机等作业机械，在驾驶室内或者远距离操控的操作室内装备了用于支援作业的装置，尤其是最近能够容易地进行利用GPS的3维测位，因此人们正在研究对作业机械的位置进行3维计测，将此与作业的目标位置等合在一起进行显示的装置。
作为这样的支援装置的一个例子，有日本特表平08-506870号公报所记载的装置。该支援装置，在载重汽车(truck)式牵引车(tractor)、平地机等自行式地形变更机械中，将所希望的场所地形(目标地形)同实际的场所地形(当前的场所地形)重叠在一起进行显示，并且根据所希望的场所地形同实际的场所地形的差，求出目标作业量，进行机械控制。此外，在平面图上对所希望的场所地形同实际的场所地形的差进行曲线图显示。
此外，日本特开平8-134958号公报中公开了以下内容在远距离施工的作业支援图像系统中，在设置于驾驶用操作室的操作用显示器上，重叠显示作业中的地形数据和作为目标值的设计数据。
进而，日本特开2001-98585号公报中公开了以下内容在使挖掘用的作业机械工作，进行将3维的地形变成3维的目标地形的挖掘作业的建筑机械的挖掘作业引导(guidance)装置中，将铲斗的位置，和通过当前的铲斗的3维位置的平面与3维目标地形的交线的位置，显示在同一画面上。
发明内容
上述以往技术存在以下这样的问题点。
在进行地形或地质的变更，进行地上、地中的状态的改良等的作业机械中，存在挖掘机(液压挖掘机)、平地机、地基改良机、地雷处理机等作业内容不同的多种多样的机械。
日本特表平08-506870号公报所记载的发明，可适用于卡车式牵引车、平地机等自行式的地形变更机械，作为实施例，表示了针对卡车式牵引车的适用例。
但是，存在以下这样的问题在将所希望的场所地形(目标地形)同实际的场所地形(当前的场所地形)重叠在一起进行显示，或在平面图上对所希望的场所地形与实际的场所地形的差进行曲线图显示的情况下，若作业机械的种类不同则作业内容也不同，因此由特定的种类的作业机械做成的系统，难以转用到其他的作业机械上，必须按每一种类的作业机械重新制作系统，而制作系统则需要花费大量的时间。
日本特开平8-134958号公报和日本特开2001-98585号公报所记载的系统，都是针对液压挖掘机的适用例，其中也存在同样的问题。
本发明的目的在于，提供一种能够容易地延用到种类不同的作业机械上，且成本低廉容易制作的作业机械的操作支援·管理系统。
(1)为了实现上述目的，本发明是一种对作业机械的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括存储上述作业机械进行作业的作业区域的状态的第1存储装置；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置；以及显示上述作业区域的状态的显示装置；其中，上述显示装置，具有对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态的第1处理装置。
由此，即使作业机械的种类不同，也只需配合表示存储于第1和第2存储装置的作业区域的状态的参数的变更，而一并变更在第1处理装置中使用的关于作业区域的状态的参数，便能够同样地识别显示作业区域的状态，因此能够容易地将该作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制成作业支援·管理系统。
(2)此外，为了实现上述目的，本发明是一种计测并显示作业机械的3维位置和状态，并对作业机械的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括存储上述作业机械进行作业的作业区域的状态的第1存储装置；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置；存储上述作业机械的3维位置和状态的第3存储装置；以及显示上述作业区域的状态的显示装置；其中，上述显示装置，具有对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态，并且根据上述第3存储装置的存储数据，将上述作业机械的位置和状态重叠于上述作业区域的状态上进行显示的第1处理装置。
由此，如上述那样，能够容易地将作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制成作业支援·管理系统。此外，由于识别显示作业区域的状态，并且将作业机械的位置和状态重叠于作业区域的状态上进行显示，因此能够容易地掌握作业的进展情况，不会对同一场所重复进行作业等，能够提高作业效率。
(3)此外，为了实现上述目的，本发明是一种对作业机械的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括存储上述作业机械进行作业的作业区域的状态的显示用的第1存储装置；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置；存储上述作业区域的状态的运算用的第3存储装置；以及显示上述作业区域的状态的显示装置；其中，上述显示装置具有对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态的第1处理装置；和使用存储于上述第3存储装置的数据，求出作业数据，显示该作业数据的第2处理装置。
由此，如上述那样，能够容易地将作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制成作业支援·管理系统。此外，由于识别显示作业区域的状态，并且显示作业数据，因此能够通过使用该作业数据提高作业效率或者管理效率。进而，由于在对作业区域状态进行识别显示处理时，和对作业数据进行运算处理时，分开使用存储装置进行处理，因此程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
(4)在上述(1)～(3)中，优选以表示预定尺寸的平面的网格为构成单位来表现上述作业区域，上述第1存储装置按上述每一网格存储上述作业区域的状态；上述第1处理装置，对于按上述每一网格存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出上述识别显示数据，按每一网格识别显示上述作业区域的状态。
由此，第1处理装置只需按每一网格进行作业区域的识别显示处理即可，因而用于进行作业区域的识别显示处理的程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
(5)进而，为了实现上述目的，本发明是一种计测并显示作业机械的3维位置和状态，并对作业机械的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括作为上述作业机械进行作业的作业区域的状态，存储上述作业区域的当前状态、上述作业区域的作业前的状态、以及作业的目标值中的至少一者的显示用的第1存储装置；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置；存储上述作业机械的3维位置和状态的第3存储装置；存储上述作业区域的当前状态的第4存储装置；存储上述作业区域的作业前的状态和作业的目标值的至少一者的第5存储装置；存储上述作业区域的作业数据的第6存储装置；以及显示上述作业区域的状态的显示装置；其中，上述显示装置具有切换显示与作业过程相应的多个画面的选择装置；当被切换到上述多个画面的各画面时，对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态的第1处理装置；以及当被切换到上述多个画面的各画面时，使用存储于上述第1、第3、第4和第5存储装置中的相关联的存储装置中的数据，求出上述作业区域的作业数据，显示该作业数据，并将该作业数据存储到上述第6存储装置中的第2处理装置。
由此，如上述那样，能够容易地将作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制成作业机械的作业支援·管理系统。此外，能够根据作业过程切换显示多个画面，并且在对应于作业过程的各个画面中，识别显示作业区域的状态，而且显示作业数据，因此能够通过使用该作业数据提高作业效率或者管理效率。
(6)在上述(5)中，优选以表示预定尺寸的平面的网格为构成单位来表现上述作业区域，上述第1、第4和第5存储装置按上述每一网格存储上述作业区域的状态；上述第1处理装置，对于上述按每一网格存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出上述识别显示数据，按每一网格识别显示上述作业区域的状态；上述第2处理装置，使用上述按每一网格存储于上述第1、第3、第4和第5存储装置中的相关联的存储装置中的数据，求出作业数据，显示该作业数据。
由此，第1和第2处理装置只需按每一网格进行各自的处理即可，因而各自的程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
(7)此外，在上述(5)中，优选由上述选择装置切换显示的多个画面，包括作业计划画面，在上述选择装置切换显示为上述作业计划画面时，上述第1处理装置，对于存储于上述第1存储装置的数据中的、关于作业区域的作业前的状态和作业的目标值的至少一者的数据，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示作业前的状态和作业的目标值的至少一者；上述第2处理装置，使用存储于上述第5存储装置中的数据，计算并显示目标作业量，并且将该目标作业量存储到上述第6存储装置中。
由此，作业计划的制作变得容易，可以提高作业效率、管理效率。
(8)此外，在上述(5)中，优选由上述选择装置切换显示的多个画面，包括作业中画面；在上述选择装置切换显示为上述作业中画面时，上述第1处理装置，对于存储于上述第1存储装置的数据中的关于作业区域的当前状态的数据，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示作业区域的当前状态，并且根据存储于上述第3存储装置的数据，将上述作业机械的位置和状态重叠于上述作业区域的当前状态上进行显示；上述第2处理装置，根据存储于上述第3存储装置的数据，计算并显示关于作业机械的位置和状态的数据。
由此能够容易地掌握作业的进展情况，不会对同一场所重复进行作业等，能够提高作业效率。
(9)进而，在上述(5)中，优选由上述选择装置切换显示的多个画面，包括作业后画面；在上述选择装置切换显示为上述作业后画面时，上述第1处理装置，对于存储于上述第1存储装置的数据，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示作业区域的作业后的状态；上述第2处理装置，使用存储于上述第4存储装置的数据中的关于作业区域的当前状态的数据，计算并显示该日的作业量，并且将该日的作业量存储到上述第6存储装置中。
由此，制作每天的报告变得容易，可以提高管理效率。
(10)此外，在上述(5)中，优选由上述选择装置切换显示的多个画面，包括作业完成画面；在上述选择装置切换显示为上述作业后画面时，上述第1处理装置，对于存储于上述第1存储装置的数据中的关于作业区域的当前状态的数据，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示作业完成后的作业区域的状态；上述第2处理装置，使用存储于上述第4存储装置的数据和存储于上述第5存储装置的数据，计算并显示全部处理量，并且将其品质管理信息存储到上述第6存储装置中。
由此，能够得知作业完成后的全部处理量，提高管理效率。
(11)此外，在上述(1)～(6)中，优选上述第2存储装置以颜色区分显示的形式存储上述识别显示方法，上述第1处理装置，对上述作业区域的状态进行颜色区分显示。
(12)此外，在上述(1)～(11)中，优选上述作业机械为液压挖掘机，上述作业区域的状态为作业区域的地形。
(13)在上述(1)～(11)中，上述作业机械也可以是地雷处理机，上述作业区域的状态也可以是作业区域有无埋设地雷和埋设地雷的种类。
(14)此外，在上述(1)～(11)中，上述作业机械也可以是地基改良机，上述作业区域的状态也可以是固化剂的投放位置和投放量。
图1是表示将本发明适用于履带(crawler)式液压挖掘机时的第1实施方式的作业支援·管理系统的整体结构的图。
图2是表示作业支援·管理系统中的车载系统的计算机23的结构的图。
图3是存储于车载系统的计算机中的挖掘支援数据库的结构图。
图4是表示作业区域的网格显示的概念的图。
图5是表示显示于计算机的监视器上的画面例的图。
图6是表示显示于计算机的监视器上的其他画面例的图。
图7是表示计算机的处理内容的流程图。
图8是表示在图7所示的流程图中，显示分别选择了作业计划画面、作业中画面、作业后画面、作业完成画面时的各画面的步骤的处理内容的流程图。
图9是表示将本发明适用于地雷处理机时的第2实施方式的作业支援·管理系统的整体结构的图。
图10是存储于车载系统的计算机中的挖掘支援数据库的结构图。
图11是表示显示于计算机的监视器上的画面例的图。
图12是表示计算机的处理内容的流程图。
图13是表示将本发明适用于地基改良机时的第3实施方式的作业支援·管理系统的整体结构的图。
图14是存储于车载系统的计算机中的挖掘支援数据库的结构图。
图15是表示显示于计算机的监视器上的画面例的图。
图16是表示计算机的处理内容的流程图。
具体实施例方式
以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示将本发明适用于履带式液压挖掘机时的第1实施方式的作业支援·管理系统的整体结构的图。
在图1中，液压挖掘机1具有旋转体2、驾驶室3、行驶体4、前部工作装置5。旋转体2被可自由旋转地装配在行驶体4上，驾驶室3位于旋转体2的前部左侧。行驶体4为履带式，但也可以是有车轮的轮式。
前部工作装置5具有动臂(boom)6、斗杆(arm)7和铲斗8，动臂6在上下方向可自由旋转地安装于旋转体2的前部中央，斗杆7在前后方向可自由旋转地安装于动臂6的前端，铲斗8在前后方向可自由旋转地安装于斗杆7的前端，分别由未图示的动臂缸、斗杆缸和铲斗缸驱动旋转。
车载系统10装载于液压挖掘机1上，该车载系统10为了计算铲斗8的前端位置，具有动臂角度传感器15、斗杆角度传感器16、铲斗角度传感器17、旋转角度传感器18、倾斜传感器24、陀螺仪19、GPS接收机20和21、无线装置22、计算机23。
此外，在准确计测了纬度、经度的场所设置GPS基站25，以车载系统10的GPS接收机20、21接收来自GPS卫星26的信号，并且设置于GPS基站25的接收机26也接收该信号。GPS基站25计算校正数据，以无线装置27向车载系统10的无线装置21发送校正数据。车载系统10的计算机23，使用这些GPS卫星数据和校正数据，以及利用传感器15～18、24、陀螺仪19得到的姿势数据，计算铲斗前端位置(3维位置)。
在车载系统10的计算机23中，具有挖掘支援数据库(后述)，从该数据库选择需要的数据，将液压挖掘机1的位置和状态，同作业区域的当前的状态进行重叠后显示等，显示各种数据，用于挖掘中的操作者的作业支援。
此外，管理室30设置于远离液压挖掘机1的场所，通过由车载系统10的无线装置31，将计算机23的数据库的存储数据和已运算出的位置数据，发送到管理室30的无线装置32，而能够通过管理室30的计算机33看到各种数据。
图2是表示车载系统10的计算机23的结构的图。
计算机23具有监视器23a、键盘23b、鼠标23c；输入来自键盘23b和鼠标23c的操作信号的输入装置(输入电路)231；输入来自传感器15～17、18、24、陀螺仪19的检测信号的输入装置(A/D转换器)232；输入来自GPS接收机20、21的位置信号的串行通信电路233；中央运算处理装置(CPU)234；存储控制步骤的程序及挖掘支援数据库的主存储装置(硬盘)235；临时存储运算过程中的数值的存储器(RAM)236；控制监视器23a的显示的显示控制电路237；向无线装置31输出位置信息的串行通信电路248。
图3是存储于车载系统10的计算机23中的挖掘支援数据库的结构图。
在车载系统10的计算机23中，如上述那样，作为主存储装置具有硬盘235，挖掘支援数据库40存储于该硬盘235中。挖掘支援数据库40由机械位置信息表41、机械尺寸数据表42、作业信息表43、作业对象物信息表44、作业前对象物信息表45、目标值信息表46、显示表47、显示内容表48构成。
在机械位置信息表41中，存储有已测量的液压挖掘机1的3维位置和前部姿势(铲斗前端的3维位置)等；在机械尺寸数据表42中，存储有斗杆的长度、动臂的长度、铲斗尺寸等计算前部姿势所需要的机械尺寸；在作业信息表43中，存储有操作者姓名、机械的种类、作业开始时刻、作业结束时刻、该日的土量(计算值，后述)等作业数据；在作业对象物信息表44中，存储有作业区域的当前状态；在作业前对象物信息表45中，存储有作业区域的作业前的状态(原地形)；在目标值信息表46中，存储有作业区域的目标地形。
在存储于作业对象物信息表44中的作业区域的当前状态中，包括每日的作业前的状态(作业前的地形)、每日的作业中的状态(作业中的地形)、每日的作业后的状态(作业后的地形)、以及作业完成后的状态，它们分别存储于独立的区域44a、44b、44c、44d中。此外，存储于作业对象物信息表44、作业前对象物信息表45、目标值信息表46中的作业区域的当前状态的状态、作业区域的作业前的状态(原地形)、作业区域的目标地形，分别以代表预定尺寸的平面的网格为构成单位来表现作业区域，以每一该网格的高度信息的形式进行存储。
显示表47和显示内容表48是用于在计算机23的监视器23a上显示作业区域的状态的表，在显示表47中存储有每一网格的作业区域的状态，在显示内容表48中存储有每一网格的作业区域的状态与识别显示方法(显示色)的关系。
存储于显示表47的作业区域的状态，包括作业计划时的状态、作业中的状态、作业后的状态、以及作业完成后的状态。作业计划时的状态为由存储于作业前对象物信息表45中的作业前的状态(原地形)的高度，减去存储于目标值信息表46中的目标地形的高度的值；作业中的状态为由存储于作业对象物信息表44的作业中的状态的高度，减去存储于目标值信息表46的目标地形的高度的值；作业后的状态为由存储于作业对象物信息表44的作业后的状态的高度，减去存储于目标值信息表46的目标地形的高度的值；作业完成后的状态为由存储于作业对象物信息表44的作业完成后的状态的高度，减去存储于目标值信息表46的目标地形的高度的值。这些值分别存储于显示表47内的相应的区域47a、47b、47c、47d中，与表44～46一样，以每一网格的信息的形式来存储。
此外，存储于显示内容表48的作业区域的状态同识别显示方法(显示色)之间的关系，例如，像高度不足1m水色，高度大于等于1m而不足2m蓝色，高度大于等于2m而不足3m黄色，高度大于等于3m而不足4m茶色，高度大于等于5m绿色这样，将作业区域的状态作为高度信息来存储，识别显示方法作为颜色区分显示来存储。另外，识别显示方法也可以不是颜色区分，而是◎、○、●、×、△等符号。
图4是表示作业区域的网格显示的概念的图。
将作业区域的左下方作为排列的原点，生成10000个边长为50cm的正方形网格M并显示。这里生成的网格M，以识别每一个的位置的网格编号来进行管理。网格编号的数据格式为2维的排列数据，以y为纵轴，以x为横轴，正方形左边最下方的块(block)为(1，1)，往上方向和右方向有规律地赋予编号(No.)，进行管理。在作业对象物信息表44、作业前对象物信息表45、目标值信息表46、显示表47中，作业区域的状态按上述网格M的每个排列数据，以高度数据进行关联地被存储。
作业区域的作业前的状态(原地形)，可以通过利用卫星得到的遥感结果、利用测量仪得到的测量结果等而获得，在对这些数据施以上述网格处理后，使用IC卡等记录介质输入到计算机23中，并存储到作业前对象物信息表45和显示表47中。作业区域的目标地形，可以通过使施工计划图的CAD数据、当前的铲斗前端位置存储到计算机20中，并将此处作为目标面的直接示教(direct teach)的数据等而获得，同样地，在对这些数据施以上述的网格处理后，使用IC卡等记录介质输入计算机23，并存储到目标值信息表46和显示表47中。在作业区域的当前状态中，如上述那样，有每日的作业前的状态(地形)、每日的作业中的状态(地形)、每日的作业后的状态(地形)和作业完成后的状态(地形)。其中，每日的作业中的状态，可以通过将挖掘中的铲斗前端位置作为当前的高度存储，并更新这之前的当前状态而获得，这些数据通过计时器中断而周期性地存储到作业对象物信息表44和显示表47中。此外，在每日的作业前的状态中，对于全部作业的第一天的作业前，可以通过复制存储于作业前对象物信息表45中的作业前的状态(原地形)而获得；对于第二天之后的作业前，可以通过复制前一日的作业后的状态而获得；每日的作业后的状态，可以通过复制该日的最后的作业中的状态而获得，这些数据被存储在作业对象物信息表44和显示表47中。进而，作业完成后的状态，可以通过复制作业完成时的作业后的状态而获得，这也存储到作业对象物信息表44和显示表47中。另外，作业完成后的状态，也可以通过利用卫星得到的遥感结果，测量铲斗底将该位置作为当前的高度存储后的结果，利用测量仪得到的测量结果等而获得。
此外，也可以根据需要将地图数据重叠在存储于上述表44～47的地形数据上，由此可以获知有无河流、道路等，能够提高作业效率。此时，也可以如图3中虚线所示那样，进一步设置地图数据库50，使用存储于该地图数据库50中的地图数据。
图5是表示显示于监视器23a上的画面例的图。图5左上方是作业计划时使用的作业计划画面A1，作为作业前的状态(原地形)和目标地形，从作业前的状态(原地形)的高度减去目标地形的高度后的地形的高度，在平面图上，以网格作为构成单位按每一高度范围进行颜色区分(在附图中，为方便起见以斜线的浓淡区分进行显示，以下相同)显示。图5右上方为挖掘作业中、操作者的支援所使用的作业中画面B1，作为作业中的状态(地形)，从作业中的状态(地形)的高度减去目标地形的高度后的地形的高度，在平面图上，以网格作为构成单位按每一高度范围进行颜色区分显示。此外，液压挖掘机的3维位置、前部姿势(铲斗前端的3维位置)被重叠在该作业中的状态上进行显示。图5左下方为一天的作业结束时所使用的作业后画面C1，作为作业后的状态(地形)，从该日的作业后的状态(地形)的高度减去目标地形的高度后的地形的高度，在平面图上，以网格作为构成单位按每一高度范围进行颜色区分显示。图5右下方为进行作业计划后的作业区域整体的作业完成时所使用的作业完成画面D1，作为作业完成后的状态(高度)，从作业完成后的状态(地形)的高度减去目标地形的高度后的地形的高度，在平面图上，以网格作为构成单位按每一高度范围进行颜色区分显示。
图6是表示显示于监视器23a上的其他画面例的图。图6左上方为作业计划画面E，图6右上方为作业中画面F，图6左下方为作业后画面G，图6右下方为作业完成画面H。在作业计划画面E中，作业前的状态(原地形)和目标地形以垂直剖面图进行显示；在作业中画面F中，作业前的状态(原地形)、目标地形、及作业中的状态(地形)以垂直剖面图进行显示，并且液压挖掘机的3维位置、前部姿势(铲斗前端的3维位置)重叠在作业中的状态上进行显示；在作业后画面G中，作业前的状态(原地形)、目标地形、及该日的作业后的状态(地形)以垂直剖面图进行显示；在作业完成画面H中，作业前的状态(原地形)和作业完成后的状态(地形)以垂直剖面图进行显示。
图7是表示计算机23的处理内容的流程图。
车载系统10的计算机23，如上述那样，包括中央运算处理装置(CPU)234、主存储装置(硬盘)235，主存储装置235中存储有控制程序。CPU234根据该控制程序进行如图7所示那样的显示处理。
首先，操作者乘入液压挖掘机1，启动发动机后，接通(ON)车载系统10的电源，使车载系统10起动。此时，在监视器23a上显示开始画面。在该开始画面上，显示用于选择所要显示的画面的菜单，在该菜单的项目中包括“作业计划画面”、“作业中画面”、“作业后画面”、“作业完成画面”。
接着，操作者操作键盘23b或者鼠标23c，选择菜单上的“作业计划画面”、“作业中画面”、“作业后画面”、“作业完成画面”中的1个(步骤S100)。当选择了“作业计划画面”时，在监视器23a上显示如图5所示的作业计划画面A1，并且显示作业计划时的详细数据(步骤S102、S110、S112)。作为显示的详细数据，有作业计划区域整体的面积、作业计划区域整体的目标作业量(目标总挖掘土量)等。作业计划区域整体的目标作业量(目标总挖掘土量)，通过作业区域的作业前的状态(原地形)与作业区域的目标地形的差进行计算，将其以数值进行显示。此外，将该数据存储到作业信息表43中。
当选择了“作业中画面”时，在监视器23a上显示如图5所示的作业中画面B1，并且显示作业中的详细数据(步骤S104、S114、S116)。作为显示的详细数据，有当前作业中的作业区域的面积、液压挖掘机的铲斗的角度、铲斗齿尖的高度。液压挖掘机的铲斗的角度、铲斗齿尖的高度，根据传感器值进行适当计算，并将其以数值进行显示。此外，将该数据存储到机械位置信息表41中。
当选择了“作业后画面”时，在监视器23a上显示如图5所示的作业后画面C1，并且显示作业后的详细数据(步骤S106、S118、S120)。作为显示的详细数据，有该日的作业面积、作业量(挖掘土量)。该日的作业量(挖掘土量)，通过该日的作业前的状态(地形)与作业后的状态(地形)的差进行计算，并将其以数值进行显示。此外，将该数据存储到作业信息表43中。
当选择了“作业完成画面”时，在监视器23a上显示如图5所示的作业完成画面D1，并且显示作业完成时的详细数据(步骤S108、S122、S124)。作为显示的详细数据，有完成了作业的区域的全部面积、挖掘精度、全部挖掘土量等。挖掘精度通过计算作业区域的目标地形与作业完成后的状态(地形)的差而得到，并将其以数值进行显示。此外，全部作业完成后，可以通过合计每日的作业量来计算全部挖掘土量，并将其以数值进行显示。然后将这些数据存储到作业信息表43中。
在各画面上显示有画面切换按钮，可以通过用键盘23b或者鼠标23c操作该按钮，切换到图6所示的画面E～H。反复执行上述处理，直到操作各画面上所显示的结束按钮(步骤S130)。
图8是表示在分别选择了作业计划画面、作业中画面、作业后画面、作业完成画面时，显示各画面的步骤S110、S114、S118、S122的处理内容的流程图。
在选择了作业计划画面、作业中画面、作业后画面、作业完成画面中的任意一个时，访问挖掘支援数据库40的显示表47和显示内容表48，首先，从显示表47的相应区域读入每一网格的状态(高度)(步骤S150)，从显示内容表48读入与该状态(高度)对应的显示色(步骤S152)，以该显示色将对应的网格着色(步骤S154)。
此外，在作业中画面的步骤S114的处理中，附加有将液压挖掘机的3维位置、前部姿势(铲斗前端的3维位置)重叠在该作业中的状态上进行显示的功能。
根据以上这样构成的本实施方式，可以获得以下的效果。
在挖掘支援数据库40中设置作为显示专用的存储装置的显示表47和显示内容表48，将每一网格的作业区域的状态存储到显示表47中，并且与该每一网格的状态相对应地将识别显示方法(显示色)存储到显示内容表48中，对显示表47的每一网格的状态(高度)，参照显示内容表48，读入对应的显示色，对作业区域的状态进行颜色区分显示，因此，在根据作业机械的种类，变更存储于显示表47和显示内容表48中的表示作业区域的状态的参数时，只要配合该变更地一并变更图7和图8中流程图所示的处理软件的关于作业区域的状态的参数，即使是对于不同种类的作业机械，也能够同样地识别显示作业区域的状态。由此，能够容易地将作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制成作业支援·管理系统。
此外，在作业对象物信息表44、作业前对象物信息表45、以及目标值信息表46之外、另外设置显示专用的显示表47，在对作业区域的状态进行识别显示处理时，和对作业数据进行运算处理时，以显示表47和作业对象物信息表44、作业前对象物信息表45、以及目标值信息表46，区分使用存储装置进行处理，因此，程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
进而，以代表预定尺寸的平面的网格作为构成单位来表现作业区域，并将作业区域的状态按每一网格存储到作业对象物信息表44、作业前对象物信息表45、目标值信息表46、显示表47中。在图7和图8中以流程图表示的处理软件中，按每一网格进行显示处理、详细数据的运算处理，因此，各程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
此外，根据本实施方式，在选择了作业计划画面时，根据与目标地形的差来对作业前的状态(原地形)进行颜色区分显示，并且以数值显示作业计划区域整体的面积、目标作业量(目标总挖掘土量)，因此，作业计划的制作变得容易，可以提高作业效率、管理效率。
此外，在选择了作业中画面时，根据与目标地形的差来对作业中的状态进行颜色区分显示，并且将液压挖掘机的3维位置、前部姿势(铲斗前端的3维位置)重叠在作业中的状态上进行显示，因此，能够容易地把握作业的进展情况，不会对同一场所重复进行作业，可以提高作业效率。此外，在实际作业中不需要定坡板(finishing states)，能够减少作业人员，从而提高作业效率，并降低成本。
进而，在选择了作业后画面时，根据与目标地形的差来对该日的作业后的状态(地形)进行颜色区分显示，并且以数值显示该日的作业面积、作业量(挖掘土量)，因此，制作每天的报告变得容易，可以提高管理效率。
此外，在选择了作业完成画面时，根据与目标地形的差来显示作业完成后的状态(地形)，并且以数值显示该差量，因此，可以获得品质管理信息，能够通过将该品质管理信息利用到接下来的作业计划中，来进行再施工、作业计划的修改，提高作业效率。此外，通过获知全部挖掘土量，管理效率提高了。
此外，通过由无线装置31将上述各数据、液压挖掘机的位置数据，发送到管理室30的无线装置32，使得在远方的管理室30也能看到同样的数据，能够掌握作业状态。
通过图9～图12说明本发明的第2实施方式。
图9是表示将本发明适用于地雷处理机时的第2实施方式的作业支援·管理系统的整体结构的图。
在图9中，地雷处理机101是以履带式的液压挖掘机为基本机构(base machine)的设备，基本结构与图1所示的液压挖掘机相同。对于与图1所示的同等的部件，将编号替换为以100为基数的编号进行表示。只是，前端作业装置105取代铲斗而具有旋转刀头(rotarycutter)108，在斗杆107的侧部安装有雷达式爆炸物探测传感器181。该传感器181可以通过可伸缩式的伸缩臂182，沿着斗杆107的侧部移动，而且，通过探测传感器用缸，可以相对于伸缩臂182旋转。
在地雷处理机101上装载有车载系统110，在另外的场所设置有GPS基站125、管理室130。这些基本结构也与图1所示的相同，对于与图1所示的同等的部件，将编号替换为以100为基数的编号进行表示。只是，在车载系统110上，进一步设置有如下开关类开启和关闭(ON/OFF)旋转刀头108的动作的动作开关；开启和关闭(ON/OFF)爆炸物探测传感器181的动作的动作开关；输入探测结果为检测出对人地雷这一情况的触发开关；输入探测结果为检测出反坦克地雷这一情况的触发开关；输入探测结果为检测出未爆炸弹这一情况的触发开关；输入已将对人地雷做了处理这一情况的触发开关；输入已将反坦克地雷或未爆炸弹做了拆除这一情况的触发开关等。
以上的地雷处理机101的结构和动作，在日本国专利第3016018号公报、日本特愿2003-03162号上有详细记载。
车载系统110的计算机123的构成也与图2所示的第1实施方式的相同。只是，在本实施方式中，还向输入装置(A/D转换器)232(参照图2)输入上述的触发开关的信号。
在车载系统110的计算机123中，如图10所示那样，设置有地雷处理支援数据库140。地雷处理支援数据库140的基本结构，除了没有目标值表这一点之外，与图3所示的第1实施方式的相同。对于与图3所示的同等的部分，将编号替换为以100为基数的编号进行表示。即，地雷处理支援数据库140，由机械位置信息表141、机械尺寸数据表142、作业信息表143、作业对象物信息表144、作业前对象物信息表145、显示表147、显示内容表148构成。
此外，存储于各表141～148的数据内容，除了下述这一点之外，其余的实质上与图3所示的第1实施方式的相同。
在机械位置信息表141、机械尺寸数据表142中，作为附属信息，取代铲斗而存储有关于旋转刀头或者爆炸物探测传感器的信息；在作业信息表143中，取代土量而存储有关于地雷的处理数、旋转刀头和爆炸物探测传感器的ON/OFF信息等；在作业对象物信息表144、作业前对象物信息表145、显示表147中，作为作业区域的状态，取代地形(高度)而存储有地雷的埋设数据(地雷的有无·种类)。
在存储于作业对象物信息表144中的作业区域的当前的状态中，包括每日的作业前的状态、每日的作业中的状态、每日的作业后的状态、以及作业完成后的状态，它们分别存储于独立的区域144a、144b、144c、144d中，关于存储于作业对象物信息表144、作业前对象物信息表145中的作业区域的当前的状态和作业区域的作业前的状态，以表示预定尺寸的平面的网格作为构成单位来分别表现作业区域，作为该每一网格的信息来进行存储。在显示内容表148中，存储有每一网格的作业区域的状态和识别显示方法(显示色)之间的关系，与图3所示的第1实施方式的相同。
存储于显示表147中的作业区域的状态，包括作业计划时的状态、作业中的状态、作业后的状态、以及作业完成后的状态，作业计划时的状态是复制存储于作业前对象物信息表145中的作业前的状态；作业中的状态是复制存储于作业对象物信息表144中的作业中的状态；作业后的状态是复制存储于作业对象物信息表144中的作业后的状态；作业完成后的状态是复制存储于作业对象物信息表144中的作业完成后的状态。这些状态分别存储于显示表147内的相应的区域147a、147b、147c、147d中。
此外，存储于显示内容表148中的作业区域的状态和识别显示方法(显示色)之间的关系，例如，如没有地雷绿色，对人地雷黄色，反坦克地雷红色，未爆炸弹紫色这样，将作业区域的状态以有无地雷·种类信息的形式存储，识别显示方法以颜色区分显示的形式存储。另外，关于识别显示方法也可以不是颜色区分，而是◎、○、●、×、△等符号，与前述相同。
作业区域的作业前的状态(地雷的埋设数据-有无地雷·种类)，可以通过利用卫星得到的遥感结果、使用地雷处理机101的探测传感器181并用触发开关输入的测量结果等而获得，在对这些数据施以上述网格处理后，使用IC卡等记录介质将该数据输入计算机123，并存储到作业前对象物信息表145中。在作业区域的当前状态中，如上述那样，有每日的作业前的状态、每日的作业中的状态、每日的作业后的状态和作业完成后的状态，其中，每日的作业中的状态，可以通过每次处理地雷，用触发开关输入，更新这之前的状态而获得，这些数据通过计时器中断，周期性地在作业对象物信息表144中存储、更新。此外，每日的作业前的状态中，对于全部作业的第一天的作业前，可以通过复制存储于作业前对象物信息表145中的作业前的状态而获得；对于第二天之后的作业前，可以通过复制前一日的作业后的状态而获得；每日的作业后的状态，可以通过复制该日的最后的作业中的状态而获得。这些数据被存储到作业对象物信息表144中。进而，作业完成后的状态，可以通过复制作业完成时的作业后的状态而获得，这也被存储到作业对象物信息表144中。另外，作业完成后的状态，也可以通过再次探测有无地雷而获得。
此外，也可以根据需要将地图数据重叠在存储于上述表44～47的埋设数据上，这也与前述相同，由此可以获知有无河流和道路等，能够提高作业效率。
图11是表示显示于监视器123a上的画面例的图。除了所显示的作业区域的状态由地形(高度)改变为地雷的埋设数据(地雷的有无·种类)这一点之外，其余与图5所示的第1实施方式的相同。即，图11左上方为作业计划时使用的作业计划画面A2，图11右上方为作业中用于操作者的支援的作业中画面B2，图11左下方为一天的作业结束时使用的作业后画面C2，图11右下方为进行了作业计划的作业区域整体的作业完成时使用的作业完成画面D2，各个作业区域的状态，在平面图上，分别以网格作为构成单位进行颜色区分(在附图中，为方便起见以斜线的浓淡区分进行显示，以下相同)显示。此外，在图11右上方的作业中画面B2中，地雷处理机101的3维位置、前部姿势(旋转刀头的3维位置)重叠在作业中的状态上进行显示。
图12是表示计算机123的处理内容的流程图。关于计算机123的处理内容，除了“作业计划画面”、“作业中画面”、“作业后画面”、“作业完成画面”的显示处理、详细数据的显示处理之外，与图7所示的第1实施方式相同。图中，对于与图7所示的步骤对应的步骤，在相同的标号上增加字母A进行表示。
在图12中，当选择了“作业计划画面”时，在监视器123a上显示如图11所示的作业计划画面A2，并且显示作业计划时的详细数据(步骤S102A、S110A、S112A)。作为显示的详细数据，有作业计划区域的面积、待拆除的地雷的总数等。待拆除的地雷的总数可以从作业区域的作业前的状态获得。此外，将该数据存储到作业信息表143中。
当选择了“作业中画面”时，在监视器123a上显示如图11所示的作业中画面B2，并显示作业中的详细数据(步骤S104A、S114A、S116A)。作为显示的详细数据，有当前作业中的作业区域的面积、旋转刀头的旋转数等。此外，将该数据存储到机械位置信息表141中。
当选择了“作业后画面”时，在监视器123a上显示如图11所示的作业后画面C2，并且显示作业后的详细数据(步骤S106A、S118A、S120A)。作为显示的详细数据，有该日的作业面积、地雷的处理个数等。该日的地雷的处理个数，可以通过该日的作业前的状态与作业后的状态的差量来计算。此外，将该数据存储到作业信息表143中。
当选择了“作业完成画面”时，在监视器123a上显示如图11所示的作业完成画面D2，并且显示作业完成时的详细数据(步骤S108A、S122A、S124A)。作为显示的详细数据，有完成了作业的区域的全部面积、地雷的实际处理个数等。地雷的全部处理个数可以通过合计每日的地雷的处理个数来计算。此外，将该数据存储到作业信息表143中。
显示分别选择了作业计划画面、作业中画面、作业后画面、作业完成画面时的各画面的步骤S110A、S114A、S118A、S122A的处理内容，与图8中流程图所示的第1实施方式的相同。只是，在本实施方式中，作为网格的状态，取代每一网格的地形的高度而使用每一网格的埋设数据(地雷的有无·种类)。
以上这样构成的本实施方式，也可以获得与第1实施方式同样的效果。
即，在地雷处理支援数据库140中设置作为显示专用的存储装置的显示表147和显示内容表148，并将每一网格的作业区域的状态存储到显示表147中，并且与该每一网格的状态相对应地将识别显示方法(显示色)存储到显示内容表148中，对于显示表147的每一网格的状态(地雷的有无·种类)，参照显示内容表148读入对应的显示色，对作业区域的状态进行颜色区分显示，因此，根据作业机械的种类，变更存储于显示表147和显示内容表148中的表示作业区域的状态的参数(例如从第1实施方式的高度变更为地雷的有无·种类)，并配合该变更，一并变更图12中流程图所示的处理软件的关于作业区域的状态的参数，从而即使是对于不同种类的作业机械，也能够同样地识别显示作业区域的状态，由此，能够容易地将作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制作出作业支援·管理系统。
此外，在作业对象物信息表144、作业前对象物信息表145之外、另外设置显示专用的显示表147，在对作业区域的状态进行识别显示处理时，和对作业数据进行运算处理时，以显示表147和作业对象物信息表144、作业前对象物信息表145，分开使用存储装置进行处理，因此，程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
进而，以表示预定尺寸的平面的网格作为构成单位来表现作业区域，将作业区域的状态按每一网格存储到作业对象物信息表144、作业前对象物信息表145、显示表147中，在图12中流程图所示的处理软件中，按每一网格进行显示处理、详细数据的运算处理，因此，各程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
此外，根据本实施方式，在选择了作业计划画面时，对作业前的状态进行颜色区分显示，并且以数值显示作业计划区域的面积、待拆除地雷的总数等，因此，作业计划的制作变得容易，可以提高作业效率、管理效率。
此外，在选择了作业中画面时，对作业中的状态进行颜色区分显示，并且将地雷处理机的3维位置、前部姿势重叠在作业中的状态上进行显示，因此，能够容易地掌握作业的进展情况，不会对同一场所重复进行作业，可以提高作业效率。此外，能够将由于失误而破坏埋设物的情况防患于未然，从而提高了安全性。
进而，在选择了作业后画面时，对该日的作业后的状态进行颜色区分显示，并且以数值显示该日的作业面积、地雷的处理个数，因此，制作每天的报告变得容易，可以提高管理效率。
此外，在选择了作业完成画面时，对作业完成后的状态进行颜色区分显示，并且能够掌握完成了作业的区域的全部面积、全部地雷的处理个数，管理效率提高了。
通过图13～图16说明本发明的第3实施方式。
图13是表示将本发明适用于地基改良机时的第3实施方式的作业支援·管理系统的整体结构的图。
在图13中，地基改良机201是以履带式的液压挖掘机为基本机构的设备，基本结构同图1所示的液压挖掘机相同。对于与图1所示的同等的部件，将编号替换为以200为基数的编号进行表示。只是，前端作业装置205，取代铲斗而具有用于对松软地基散布固化剂，并进行搅拌的搅拌机208。
在地基改良机201上装载有车载系统210，在另外的场所设置有GPS基站225、管理室230。这些基本结构也与图1所示的相同，对于与图1所示的同等的部件，将编号替换为以200为基数的编号进行表示。只是，在车载系统210上，进一步设置有检测搅拌机208的旋转速度的旋转计230、计测搅拌机208的垂直度的垂直度计测仪231。
车载系统210的计算机223的构成也与图2所示的第1实施方式的相同。只是，在本实施方式中，还向输入装置(A/D转换器)232(参照图2)输入上述旋转计230和垂直度计测仪231的信号。
在车载系统210的计算机223中，如图14所示那样设置有地基改良支援数据库240。地基改良支援数据库240的基本结构除了没有作业前对象物信息表这一点之外，其余的也与图3所示的第1实施方式的相同。对于与图3所示的同等的部分，将编号替换为以200为基数的编号进行表示。即，地基改良支援数据库240，由机械位置信息表241、机械尺寸数据表242、作业信息表243、作业对象物信息表244、目标值信息表246、显示表247、显示内容表248构成。
此外，存储于各表141～148中的数据内容，除了下述点之外，其余的实质上与图3所示的第1实施方式的相同。
在机械位置信息表241、机械尺寸数据表242中，作为附属信息，取代铲斗而存储有关于搅拌机的信息；在作业信息表243中，取代土量而存储有固化剂的投放位置数、搅拌机的旋转数等；在作业对象物信息表244、目标值信息表246、显示表247中，作为作业区域的状态，取代地形(高度)而存储有固化剂的投放位置、投放量。
在存储于作业对象物信息表244中的作业区域的当前状态中，包括每日的作业前的状态、每日的作业中的状态、每日的作业后的状态、以及作业完成后的状态，它们分别存储于独立的区域244a、244b、244c、244d中；以表示预定尺寸的平面的网格作为构成单位来表现作业区域，存储于作业对象物信息表244、目标值信息表246中的作业区域的当前状态和作为作业区域的目标的状态分别作为该每一网格的信息被存储；在显示内容表248中，存储有每一网格的作业区域的状态和识别显示方法(显示色)之间的关系；这些都与图3所示的第1实施方式的相同。另外，代表预定尺寸的网格本身是位置信息，因此，在作业对象物信息表244、目标值信息表246、显示表247中，作为作业区域的状态(固化剂的投放位置、投放量)，按与网格的位置信息的组合，存储着固化剂的投放量。
存储于显示表247中的作业区域的状态，包括作业计划时的状态、作业中的状态、作业后的状态、以及作业完成后的状态，作业计划时的状态是复制存储于作业前对象物信息表245中的作业前的状态；作业中的状态是复制存储于作业对象物信息表124中的作业中的状态；作业后的状态是复制存储于作业对象物信息表124中的作业后的状态；作业完成后的状态是复制存储于作业对象物信息表244中的作业完成后的状态；这些分别存储于显示表247内的相应的区域247a、247b、247c、247d中。
此外，存储于显示内容表248中的作业区域的状态与识别显示方法(显示色)之间的关系，例如，如固化剂投放量不足10升水色，固化剂投放量大于等于10升而不足20升蓝色，固化剂投放量大于等于20升而不足30升绿色，固化剂投放量大于等于30升红色这样，将作业区域的状态作为固化剂的投放量存储，识别显示方法以颜色区分显示的形式存储。另外，关于识别显示方法也可以不是颜色区分，而是◎、○、●、×、△等符号，与前述相同。
在作业区域的当前状态中，如上述那样，有每日的作业前的状态、每日的作业中的状态、每日的作业后的状态和作业完成后的状态，其中，作业中的状态可以通过每次投放固化剂时，修正这之前的状态而获得，这些数据通过计时器中断而周期性地在作业对象物信息表244中被存储、被更新。此外，每日的作业前的状态中，对于全部作业的第一天的作业前，可以通过复制存储于作业前对象物信息表245中的作业前的状态而获得；对于第二天之后的作业前，可以通过复制前一日的作业后的状态而获得；每日的作业后的状态，可以通过复制该日的最后的作业中的状态而获得，这些数据存储到作业对象物信息表244中。进而，作业完成后的状态，可以通过复制作业完成时的作业后的状态而获得，这也存储到作业对象物信息表244中。作为作业区域的目标的状态中的固化剂的投放位置，可以由请求进行投放固化剂的场所数据获得，投放量可以通过将被请求的地基的硬度换算成固化剂投放量而获得，同样地，在对这些数据施以网格处理后，存储到目标值信息表246中。
此外，也可以根据需要，将地图数据重叠在存储于上述表244～247中的数据上，这也与前述相同，由此，可以获知有无河流和道路等，能够提高作业效率。
图15是表示显示于监视器223a上的画面例的图。除了所显示的作业区域的状态由地形(高度)改变为固化剂的投放位置、投放量这一点之外，其余与图5所示的第1实施方式的相同。即，图15左上方为作业计划时使用的作业计划画面A3，图15右上方为作业中用于操作者的支援的作业中画面B3，图15左下方为一天的作业完成时使用的作业后画面C3，图15右下方为进行了作业计划的作业区域整体的作业完成时使用的作业完成画面D3，各个作业区域的状态，在平面图上，以网格作为构成单位进行颜色区分(在附图中，为方便起见以斜线的浓淡区分进行显示，以下相同)显示。此外，在图15右上方的作业中画面B3中，地基改良机201的3维位置、前部姿势(搅拌机的3维位置)重叠在作业中的状态上进行显示。
图16是表示计算机223的处理内容的流程图。计算机223的处理内容，除了“作业计划画面”、“作业中画面”、“作业后画面”、“作业完成画面”的显示处理、详细数据的显示处理之外，与图7所示的第1实施方式的相同。图中，对于与图7所示的步骤对应的步骤，在相同的标号上增加字母B进行表示。
在图16中，当选择了“作业计划画面”时，在监视器223a上显示如图15所示的作业计划画面A3，并且显示作业计划对的详细数据(步骤S102B、S110B、S112B)。作为要显示的详细数据，有作业计划区域的面积、固化剂的投放位置数、投放量等。固化剂的投放位置数、投放量可以从作为作业区域的目标的状态获得。此外，将该数据存储到作业信息表243中。
当选择了“作业中画面”时，在监视器223a上显示如图15所示的作业中画面B3，并且显示作业中的详细数据(步骤S104B、S114B、S116B)。作为显示的详细数据，有当前作业中的作业区域的面积、固化剂的投放量、搅拌机的垂直度、旋转数等。此外，将该数据存储到机械位置信息表241中。
当选择了“作业后画面”时，在监视器223a上显示如图15所示的作业后画面C3，并且显示作业后的详细数据(步骤S106B、S118B、S120B)。作为显示的详细数据，有该日的作业面积、固化剂的投放位置数、投放量等。该日的固化剂的投放位置数、投放量，可以通过该日的作业前的状态同作业后的状态的差来进行计算。此外，将该数据存储到作业信息表243中。
当选择了“作业完成画面”时，在监视器123a上显示如图15所示的作业完成画面D3，并且显示作业完成时的详细数据(步骤S108B、S122B、S124B)。作为显示的详细数据，有完成了作业的区域的全部面积、固化剂的实际投放位置数、投放量等。固化剂的实际投放位置数、投放量可以通过合计每日的投放位置数、投放量进行计算。此外，将该数据存储到作业信息表243中。
显示分别选择了作业计划画面、作业中画面、作业后画面、作业完成画面时的各画面的步骤S110B、S114B、S118B、S122B的处理内容，与图8中流程图所示的第1实施方式的相同。只是在本实施方式中，作为网格的状态，取代每一网格的地形的高度，而使用每一网格的固化剂投放量。
通过以上这样构成的本实施方式，也可以获得与第1实施方式同样的效果。
即，在地基改良支援数据库240中设置作为显示专用的存储装置的显示表247和显示内容表248，将每一网格的作业区域的状态存储到显示表247中，并且与该每一网格的状态建立对应关系地将识别显示方法(显示色)存储到显示内容表248中，对显示表247的每一网格的状态(固化剂的投放位置、投放量)，参照显示内容表248，读入对应的显示色，对作业区域的状态进行颜色区分显示，因此，根据作业机械的种类，变更存储于显示表247和显示内容表248中的表示作业区域的状态的参数(例如从第1实施方式的高度变更为固化剂的投放位置、投放量)，并配合该变更地一并变更图12中流程图所示的处理软件的关于作业区域的状态的参数，由此，对于种类不同的作业机械，也能够同样地识别显示作业区域的状态，由此，能够容易地将作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制作出作业支援·管理系统。
此外，在作业对象物信息表244、目标值信息表246之外、另外设置显示专用的显示表247，在对作业区域的状态进行识别显示处理时和对作业数据进行运算处理时，由显示表247、作业对象物信息表244、目标值信息表246，分开使用存储装置进行处理，因此，程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作得更为容易。
进而，以代表预定尺寸的平面的网格作为构成单位来表现作业区域，将作业区域的状态按每一网格存储到作业对象物信息表244、目标值信息表246、显示表247中，在图16的流程图所示的处理软件中，按每一网格进行显示处理、详细数据的运算处理，因此，各自的程序的编制变得容易，作业支援·管理系统的制作变得更为容易。
此外，根据本实施方式，在选择了作业计划画面时，将作业前的状态与固化剂的目标投放位置一并进行颜色区分显示，并且以数值显示作业计划区域的面积、固化剂的投放位置数、投放量等，因此，能够事先判断作业计划是否合理，提高计划作业的效率。此外，由于能够预测作业所需要的固化剂投放量，因此能够提高作业效率。
此外，在选择了作业中画面时，对作业中的状态进行颜色区分显示，并且将地基改良机的3维位置、前部姿势重叠在作业中的状态上进行显示，因此，能够容易地掌握作业的进展情况，可以迅速地明确接下来的作业位置，并且能够容易地进行定位，因此可以提高作业效率。此外，由于能够减少定位作业人员，从而可以降低成本。
进而，在选择了作业后画面时，对该日的作业后的状态进行颜色区分显示，并且以数值显示该日的作业面积、固化剂的投放位置数、投放量等，因此，制作每天的报告变得容易，可以提高管理效率。
此外，在选择了作业完成画面时，对作业完成后的状态进行颜色区分显示，并且能够掌握完成了作业的区域的全部面积、固化剂的实际投放位置数、投放量，提高管理效率。
另外，虽然在上述实施方式中，在作业支援数据库中设置显示专用的显示表，将显示用的作业区域的状态存储于该显示表，但也可以根据情况，将显示用的作业区域的状态存储于作业对象物信息表、作业前对象物信息表和/或目标值信息表中，或者兼用各表的存储数据，省略显示表。
工业可利用性根据本发明，由于即使作业机械的种类不同，也只需配合表示存储于第1和第2存储装置的作业区域的状态的参数的变更，一并变更在第1处理装置中使用的关于作业区域的状态的参数，便能同样地识别显示作业区域的状态，因此能够容易地将该作业支援·管理系统延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地编制出作业支援·管理系统。
权利要求
1.一种对作业机械(1)的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括存储上述作业机械(1)进行作业的作业区域的状态的第1存储装置(47)；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置(48)；以及显示上述作业区域的状态的显示装置(234、237、239)；其中，上述显示装置，具有对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态的第1处理装置(S110、S114、S118、S122、S150-154)。
2.一种计测并显示作业机(1)械的3维位置和状态，并对作业机械的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括存储上述作业机械(1)进行作业的作业区域的状态的第1存储装置(47)；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置(48)；存储上述作业机械的3维位置和状态的第3存储装置(41)；以及显示上述作业区域的状态的显示装置(234、237、239)；其中，上述显示装置，具有对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态，并且根据上述第3存储装置的存储数据，将上述作业机械的位置和状态重叠于上述作业区域的状态上进行显示的第1处理装置(S110、S114、S118、S122、S150-154)。
3.一种对作业机械(1)的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括存储上述作业机械(1)进行作业的作业区域的状态的显示用的第1存储装置(47)；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置(48)；存储上述作业区域的状态的运算用的第3存储装置(44、45、46)；以及显示上述作业区域的状态的显示装置(234、237、239)，其中，上述显示装置具有对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态的第1处理装置(S110、S114、S118、S122、S150-154)；和使用存储于上述第3存储装置的数据，求出作业数据，显示该作业数据的第2处理装置(S112、S116、S120、S124)。
4.根据权利要求1～3的任一项所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于以表示预定尺寸的平面的网格(M)为构成单位来表现上述作业区域，上述第1存储装置(47)按上述每一网格存储上述作业区域的状态，上述第1处理装置，对于按上述每一网格存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置(48)的关系，求出上述识别显示数据，按每一网格识别显示上述作业区域的状态。
5.一种计测并显示作业机械(1)的3维位置和状态，并对作业机械的作业进行支援·管理的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于，包括作为上述作业机械(1)进行作业的作业区域的状态，存储上述作业区域的当前状态、上述作业区域的作业前的状态、以及作业的目标值中的至少一者的显示用的第1存储装置(47)；存储上述作业区域的状态与识别显示方法的关系的第2存储装置(48)；存储上述作业机械的3维位置和状态的第3存储装置(41)；存储上述作业区域的当前状态的第4存储装置(44)；存储上述作业区域的作业前的状态和作业的目标值的至少一者的第5存储装置(45或46)；存储上述作业区域的作业数据的第6存储装置(43)；以及显示上述作业区域的状态的显示装置(234、237、239)；其中，上述显示装置具有切换显示与作业过程相应的多个画面(A1-D1)的选择装置(S102-108)；当被切换到上述多个画面的各画面时，对于存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出识别显示数据，识别显示上述作业区域的状态的第1处理装置(S110、S114、S118、S122)；以及当被切换到上述多个画面的各画面时，使用存储于上述第1、第3、第4和第5存储装置中的相关联的存储装置中的数据，求出上述作业区域的作业数据，显示该作业数据，并将该作业数据存储到上述第6存储装置中的第2处理装置(S112、S116、S120、S124)。
6.根据权利要求5所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于以表示预定尺寸的平面的网格(M)为构成单位来表现上述作业区域，上述第1、第4和第5存储装置(47、44、45或46)按上述每一网格存储上述作业区域的状态，上述第1处理装置(S110、S114、S118、S122)，对于上述按每一网格存储于上述第1存储装置的作业区域的状态，参照存储于上述第2存储装置的关系，求出上述识别显示数据，按每一网格识别显示上述作业区域的状态；上述第2处理装置(S112、S116、S120、S124)，使用上述按每一网格存储于上述第1、第3、第4和第5存储装置中的相关联的存储装置中的数据，求出作业数据，显示该作业数据。
7.根据权利要求5所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于由上述选择装置(S102-108)切换显示的多个画面，包括作业计划画面(A1)，在上述选择装置(S102)切换显示为上述作业计划画面时，上述第1处理装置(S110)，对于存储于上述第1存储装置(47)的数据中的、关于作业区域的作业前的状态和作业的目标值的至少一者的数据，参照存储于上述第2存储装置(48)的关系，求出识别显示数据，识别显示作业前的状态和作业的目标值的至少一者；上述第2处理装置(S112)，使用存储于上述第5存储装置(45或46)中的数据，计算并显示目标作业量，并且将该目标作业量存储到上述第6存储装置(43)中。
8.根据权利要求5所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于由上述选择装置(S102-108)切换显示的多个画面，包括作业中画面(B1)，在上述选择装置(S104)切换显示为上述作业中画面时，上述第1处理装置(S114)，对于存储于上述第1存储装置(47)的数据中的关于作业区域的当前状态的数据，参照存储于上述第2存储装置(48)的关系，求出识别显示数据，识别显示作业区域的当前状态，并且根据存储于上述第3存储装置(41)的数据，将上述作业机械的位置和状态重叠于上述作业区域的当前状态上进行显示；上述第2处理装置(S116)，根据存储于上述第3存储装置(41)的数据，计算并显示关于作业机械的位置和状态的数据。
9.根据权利要求5所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于由上述选择装置(S102-108)切换显示的多个画面，包括作业后画面(C1)，在上述选择装置(S106)切换显示为上述作业后画面时，上述第1处理装置(S118)，对于存储于上述第1存储装置(47)的数据，参照存储于上述第2存储装置(48)的关系，求出识别显示数据，识别显示作业区域的作业后的状态；上述第2处理装置(S120)，使用存储于上述第4存储装置(44)的数据中的关于作业区域的当前状态的数据，计算并显示该日的作业量，并且将该日的作业量存储到上述第6存储装置(43)中。
10.根据权利要求5所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于由上述选择装置(S102-108)切换显示的多个画面，包括作业完成画面(D1)，在上述选择装置(S108)切换显示为上述作业后画面时，上述第1处理装置(S122)，对于存储于上述第1存储装置(47)的数据中的关于作业区域的当前状态的数据，参照存储于上述第2存储装置(48)的关系，求出识别显示数据，识别显示作业完成后的作业区域的状态；上述第2处理装置(S124)，使用存储于上述第4存储装置(44)的数据和存储于上述第5存储装置(45)的数据，计算并显示全部处理量，并且将其品质管理信息存储到上述第6存储装置(43)中。
11.根据权利要求1～6的任一项所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于上述第2存储装置(48)以颜色区分显示的形式存储上述识别显示方法，上述第1处理装置(S110、S114、S118、S122)，对上述作业区域的状态进行颜色区分显示。
12.根据权利要求1～11的任一项所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于上述作业机械为液压挖掘机(1)，上述作业区域的状态为作业区域的地形。
13.根据权利要求1～11的任一项所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于上述作业机械为地雷处理机(101)，上述作业区域的状态为作业区域有无埋设地雷和埋设地雷的种类。
14.根据权利要求1～11的任一项所述的作业机械的作业支援·管理系统，其特征在于上述作业机械为地基改良机(201)，上述作业区域的状态为固化剂的投放位置和投放量。
全文摘要
在挖掘支援数据库(40)中设置作为显示专用的存储装置的显示表(47)和显示内容表(48)，将每一网格的作业区域的状态存储到显示表(47)中，并且与该每一网格的状态建立对应关系地将识别显示方法(显示色)存储到显示内容表(48)中，对于显示表(47)的每一网格的状态(高度)，参照显示内容表(48)，读入对应的显示色，对作业区域的状态进行颜色区分显示。该系统操作支援·管理能够容易地延用到种类不同的作业机械上，能够以低廉的成本容易地制成。
文档编号G06T17/05GK1705801SQ20048000138
公开日2005年12月7日 申请日期2004年6月17日 优先权日2003年6月19日
发明者小仓弘, 石桥英人, 羽鸟佳二, 渡边洋 申请人:日立建机株式会社