呈现视频图像的方法和系统的制作方法

专利名称：呈现视频图像的方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及从车辆环境呈现视频图像的方法并涉及相应系统。本 发明具体涉及驾驶员辅助系统，其中提供在车辆中的图像传感器连续 从车辆环境中获取图像。
背景技术：
在本领域中，基于车辆的导航系统是公知的，其引导车辆驾驶员 从当前位置到预定目的地，输出驾驶指示的导航系统要么在显示器上 在视觉上指示驾驶方向，要么在口头上通过声音输出指示下一次驾驶 操作。
此外，示出了与驾驶员辅助系统结合使用的系统，其中人工元素， 如速度限制或距离标记被引入摄像机捕获的视频图像。这些元素浮动 显示在视频图像上。该引入的元素没有或仅不严格地连结到实际情形。
当驾驶员能够理解由将人工元素引入车辆环境的视频图像而生成 的抽象概念时，这些人工引入的元素，如施加有速度限制的区域中的 速度限制可在导航中对驾驶员有帮助。驾驶员必须习惯数据的抽象视 觉化。然而，在这些例子中，所显示的图像与驾驶员实际看到的车辆 前面的景象不同。
在车辆中，额外提供有许多不同的传感器，这些传感器检测车辆 外的车辆环境的物理值或车辆的任何其他物理值，如车速。
在某些情形中，在视频图像中，以驾驶员可更快并更容易地认识 所处情形的方式对由传感器检测的物理值进行视觉化是有帮助的。

发明内容
因此，存在提供方法和系统的需要，该方法和系统使得驾驶员能 够快速且容易地认识到由车辆传感器提供的信息。
该需要可由独立权利要求的特征满足。在从属权利要求中说明了 本发明的优选实施例。 按照本发明的第一方面，提供了一种方法，其向驾驶员呈现来自 车辆环境的视频图像，该方法包括从视频环境获得视频图像的步骤。 此外，车辆环境或车辆自身的传感器数据被检测并且这些传感器数据 被处理。而且，视频图像中的物体通过对视频图像进行后处理而被识 别。然后处理的传感器数据在显示的视频图像中通过改变显示的视频 图像中识别的物体的表示而被视觉化。通过改变实际出现在视频图像 中的物体的表示，传感器数据的处理结果可以以直观的方式显示给驾 驶员。按照本发明，可以对真实交通情形的视频图像增加人工元素， 而不改变其表示的物体的自然元素。 一方面，这意味着表示改变的方 式可能实际上在给定的情形中给出。另一方面，考虑到所接收的传感 器数据，这可意味着在视频图像中示出的物体是以另一个方式表示的。
为了实现这一点，视频图像中给出且驾驶员可通过窗口或风挡玻 璃看到的物体被检测到，并通过对视频图像进行后处理来解释并按物 体类别对其进行分类。以约20到100帧每秒的帧速率获取的视频图像 被处理，且对图像应用图案识别技术以便检测物体，如其他车辆或人 员或任何其他出现在车辆环境中的元素。当通过使用后处理技术，如
边缘检测(edge detection)在视频图像中检测到物体时，确定所检测物 体的形状，并且物体可分成不同物体类别。作为例子，可存在用于车 辆、建筑物、摩托车、行人、树木等不同类别。通过比较图像所检测 到的形状和预定的形状，图像中的物体可被识别。
此外，所检测的传感器数据可被处理，并且该传感器数据处理的 结果可通过在显示的视频图像的物体中引入元素来改变所识别的物体 的表示以在图像中示出，实际上其没有像图像传感器所检测的那样呈 现在视频图像中，但其可在另一种交通情形中。
在交通辅助系统中，视频图像通常是从车辆前面的车辆环境中获 取的，如驾驶员通过观看前窗口所见到的那样。因此，视频图像可监 视车辆前面的车辆环境。然而，本发明也可能与从车辆尾部获取的车 辆图像一起使用，如视频图像用在停车辅助系统中的情形。
在本发明的一个实施例中，识别视频图像中物体的步骤包括识别 视频图像中车辆的步骤。除了检测车辆，视频图像的后处理可具有检 测任何其他物体的目的，这些物体可能对车辆有害，或驾驶员需要对
它们给以更多注意。
按照本发明的一个实施例，传感器确定图像中所示物体相对检测 车辆的距离，该距离从检测车辆确定。此外，或不是确定相对距离， 可确定在检测车辆前面移动的车辆的速度。当检测到在检测车辆前面 移动的车辆相对检测车辆的速度比预定阈值速度低时，这意味着检测 车辆接近前面的车辆，也显示在视频图像中的前面的车辆可以以前面 车辆的刹车灯显示为激活状态被显示在视频图像中。在该情形中，驾 驶员可非常容易地认识到必须注意前面的车辆，因为相对检测车辆的 距离可快速减小。如从这个例子中可以看到，由传感器数据提供的在 前面行驶的车辆慢得多的信息可通过改变视频图像中实际提供的自然 元素的表示来被视觉化。处于激活状态的刹车灯将出现在实际情形中， 但当前它们还没有被激活，前面车辆仅比检测车辆行驶得慢。该信息 可被显示给用户。
当车辆接近交通拥堵时会发生类似的情形。在该情形中，车辆中 提供的距离传感器可识别相对车辆的距离正逐渐变小。本发明的系统 可以随后以这样的方式做出反应，即即使该车辆实际关闭其警告灯， 如视频图像所示的车辆警告灯也可以以激活状态显示。在该情形中， 驾驶员也可完全地理解驾驶姿势的反应和适应是必须的。
在另一个实施例中，车辆外的温度是与湿度水平一起被检测的。 当检测到温度低于预定阈值温度时，且当湿度水平大于预定阈值湿度 时，可以推导出打滑路面存在的可能性。在该例子中，视频图像中道 路的表示可通过以驾驶员认识到可能的危险的方式改变道路表示来被 相应地改变。作为例子，如出现在冰上的反射可加到道路表示上从而 指示驾驶员存在结冰路面的危险。
在本发明另一个实施例中，检测外部可见度的传感器数据被处理 并在可见度低于预定阈值的可见度时，且在前面车辆的距离大于预定 距离时，检测车辆前面的车辆的表示可被改变。在多雾情形中，和在 驾驶员可能没有明确识别前面车辆的情形中，诸如雷达或红外传感器 的距离传感器可检测较大距离的物体。在车辆中使用额外的距离传感 器，视频图像可以增加有实际位置处的车辆的图像。因此，车辆比实 际有更好的可见度。
在另一个情形中，位置确定单元的传感器数据可用来确定车辆中 提供的地图数据上车辆的实际位置。当地图数据中位置己知时，可强 调也包括在地图数据中的图像中的任何可见物体。作为例子，速度传 感器可以指示车辆正以高速驾驶。位置确定单元可确定车辆正在接近 铁路道口或人行横道。在这两种情形中，实际车辆速度可能不适于到 来的物体，如人行横道或铁路道口。在这些例子中，人行横道自身的 表示或交通指示柱的表示可以改变。以同样的方式，闪光灯可加到铁 路道口，即使实际上灯不闪烁。
本发明进一步涉及显示来自车辆环境的视频图像的系统，该系统 包括从车辆环境中获取视频图像的图像传感器。此外，至少一个传感 器被提供来检测车辆环境的数据或车辆自身的数据。传感器处理单元 处理传感器数据并且视频图像处理单元对视频图像进行后处理并识别 视频图像中的物体。图形单元被提供来通过改变在所显示的视频图像 中识别的物体的表示，从而在所显示的视频图像中使所处理的传感器 数据视觉化。
来自传感器的信息被显示给驾驶员。该信息可来自检测到车辆前 面其他物体的距离的距离传感器，检测在检测车辆前面行驶的车辆的 速度的速度传感器，检测该检测车辆自身的速度的另一个速度传感器， 测量外部温度的温度传感器，湿度水平检测传感器或位置检测传感器。 位置检测传感器可以是导航系统的一部分，该导航系统包括数字地图 数据，可引导驾驶员到所需目的地的导航单元。当已知当前车辆位置 时，可能的有害物体也可通过比较位置和地图上的环境而被检测，并 基于来自导航单元的信息改变视频图像中物体的表示。
优选地，系统如上所述进行工作。


在下面，本发明将参考附图更详细地说明，其中
图1示出系统的示意图，该系统用来显示视频图像，其中通过改
变显示的视频图像中物体的表示使传感器信息可视化；
图2是流程图，其包括执行釆用传感器信息显示视频图像的方法
的主要步骤；
图3示出视频图像的一个例子，其中距离或速度信息是以视频图 像表示的；
图4示出视频图像中传感器数据表示的另一个例子；
图5示出视频图像中另一个例子，其中显示了温度传感器的信息;
和
图6示出在视频图像中使导航单元的信息可视化的另一个例子。
具体实施例方式
在图1中示出一个系统，其可用于在呈现给驾驶员的视频图像中 使传感器信息可视化。图1中所示的系统包括从车辆环境中获取图像 的摄像机11。该摄像机可以是行驶辅助系统的部件，其中来自摄像机 的图像在显示器12上显示给驾驶员。该摄像机安装在车辆中(未示出)。 它或者可以定位在监视位于车辆前面部分的风挡玻璃的后面。而且， 可以在车辆的前部安装摄像机，如邻近散热器水箱。摄像机可以是以 25到100帧(每秒图像)之间的帧速率获取图像的CCD摄像机或CMOS 摄像机。当车辆以高速行驶时，为了确保足够早抓拍场景，这样的帧 速率是必须的。摄像机提供车辆前面的车辆环境的两维表示。应该理 解，也可以以这样的方式定位摄像机，即当车辆在倒车时，车辆后面 的部分能够被监视到。而且，可以提供两个摄像机， 一个摄像机监视 前面部分，另一个摄像机监视车辆后面部分。图像处理单元13被设置 连接到摄像机从而接收来自摄像机的视频图像。图像处理单元对接收 的图像进行后处理，以便定位视频图像中的物体，如通过对接收的图 像数据应用滤波器。作为例子，物体检测可通过使用边缘检测滤波器 来执行，这些边缘检测滤波器检测图像中相邻像素的强度差。当发现 物体的轮廓时，将该轮廓与存储在物体数据库14中的不同预定轮廓进 行比较。作为例子，当包括摄像机的车辆，即下面所谓的检测车辆， 行驶在另一个车辆后面时，检测车辆前面的该另一个车辆可通过图像 处理单元检测。所检测的轮廓然后与物体数据库比较，且通过该比较， 可识别轮廓作为车辆。视频图像中物体的这个识别对于传感器数据的 可视化是必须的，这将在下面详细说明。
本发明的系统还包括检测来自车辆外部，即车辆环境的传感器数
据或检测来自车辆自身的传感器数据的传感器。可以理解在车辆中可 提供几种传感器15，但为了简单起见，在图1所示的实施例中仅指明 一个传感器。该传感器可提供关于检测车辆实际速度的信息，此外， 也可提供距离传感器，其在考虑检测车辆的行驶方向后测量到检测车 辆前面的车辆或其他物体的距离。传感器数据被传输到传感器处理单 元，该处理单元处理传感器数据。被处理的传感器数据，如检测车辆 的实际车辆速度，在检测车辆前面行驶的车辆的距离或前面车辆的速 度随后被传输给处理单元17，该处理单元17也负责处理图形并准备要 在显示器12上显示的图像数据。因此，在图l所示的实施例中，处理
单元被称为图形处理器。该系统可还包括导航单元18，其能够告知用 户如何达到预定的目的地。导航单元根据导航系统提供的地图数据19
计算从当前位置到预定目的地的最快或最短的路线。此外，还可提供
天线20，该天线接收来自卫星系统的信号，导航单元能够根据从天线 20接收的信号确定当前车辆的位置。
传感器15的信息可以以不同方式呈现给驾驶员。在传感器是测量 到检测车辆前面物体的距离的距离测量传感器的情形中，该距离可通 过简单地显示距离值而向驾驶员指明。然而，抽象的数字可能对驾驶 员没有用处，因为驾驶员可能不知道如何对呈现的数字做出反应。按 照本发明，可以在所显示的视频图像中使来自传感器数据的信息视觉 化。这可通过对已经出现在场景中的物体引入额外的元素而实现，这 些元素实际上不在场景中，但它们可以引入其中。所处理的传感器数 据的不同的可视化例子是结合图3 — 6给出的。
下面，结合图2总结在视频图像中使传感器数据可视化所需的不 同步骤。该方法从步骤21开始，并且视频图像在步骤22中记录。然 后记录的视频图像被进一步处理从而识别在视频图像中示出的物体。 这些物体可以是其他车辆、行人、建筑物、树木、符号等。然后图像 处理单元必须识别不同物体以便稍后知道对于哪个物体，其表示必须 改变以便使传感器信息可视化(步骤23)。
在步骤24中，检测传感器数据，并且在步骤25中，所检测的传 感器数据被处理从而取得应指示给驾驶员的信息。接着在步骤26中， 通过改变在视频图像中检测到的物体的表示，从传感器数据中接收的
信息在视频图像中被可视化，以便以非常自然的方式告知驾驶员传感 器所提供的信息。为了实现该目的，传感器信息必须转化为图像。必 须确定图像中哪个物体的表示必须改变。而且，必须决定该表示要以 什么方式改变。在步骤27中，该方法结束。
结合图3，更详细地说明本发明的第一实施例。图3示出当检测车 辆行驶在公路31上时检测车辆的摄像机的一个图像，该公路在每个方 向上有两车道。作为例子，检测车辆可以在左车道32上行驶， 一车辆 33在右车道上行驶，而另一台车辆34在左车道上行驶。这两个车辆在 摄像机11拍摄的视频图像中也是可见的。当视频图像被处理以便检测 图像中任何物体时，车辆33和34的轮廓可通过图像处理单元13检测。 通过比较检测的形状与存储在数据库14中的不同参考形状，图像处理 单元可将这两个检测的物体归类为车辆。此外，传感器15可以是距离 传感器，其测量到其前面行驶的两个车辆的距离。应该理解，距离的 信息可通过处理视频图像而取得。当检测到两个物体34和33在视频 图像快速变大时，可以知道到这两个车辆的距离正在变小。此外，摄 像机11和传感器15可结合到一个3D成像系统中，除了图像，3D成 像系统还提供深度信息。当传感器当前检测到车辆34慢得多，并且到 该车辆的距离正在变得越来越小时，图形处理器可对从传感器15接收 的信息做出反应，其方式是向该图像导入新的元素。作为例子，车辆 的图形表示可通过添加人工刹车灯35至显示的图像而改变。当图像处 理单元已经将物体34归类为车辆时，系统可以配置成使得刹车灯被添 加到车辆几何形状的预定位置，即使灯不是在车辆的视频图像中实际 检测到的。当刹车灯以激活的状态示出时，车辆的驾驶员可具有车辆 35激活刹车的印象。因此，驾驶员将对正由距离传感器15检测的减小 的距离更加注意。上述例子表明通过引入元素至没有出现，但可能在 视频图像中出现的场景，驾驶员可被告知传感器信息而无需抽象。驾 驶员可容易地理解由传感器提供的信息。
结合图3说明本发明另一个实施例。在另一个实施例中，可能两 个车辆33和34是交通堵塞的最后两个车辆，车辆33和34非常缓慢 地移动或根本不移动。检测在前面行驶的两个车辆的距离或速度的传 感器15现在检测这两个车辆实际上不再移动，且检测车辆以相对高的
速度移动。为了向驾驶员表明可能出现危险情形，车辆33和34在视
频图像中的表示可以这样的方式改变，即两个警告灯35可以闪光的状
态示出，以便告知这两台车辆是交通堵塞的部分后端。即使这两台车 辆的驾驶员没有激活它们的警告灯，检测车辆的驾驶员被以易于理解 的方式告知。因此，驾驶员可通过实际启动刹车做出必要反应方式从
而避免与这两台车辆33和34的碰撞。除了从距离传感器15接收的信 息，还可以从导航系统接收交通堵塞的信息。在现有技术中，如TMC 消息(交通信息频道)的系统是公知的，其在无线电台的无线信号中 编码而被接收。该交通新闻包括哪部分公路交通堵塞的信息。通过比 较导航单元中确定的实际车辆位置和交通新闻，可以推测可能到来的 交通堵塞。该基于导航的信息可以替代使用或与距离传感器或速度测 量传感器结合使用。是否激活警告灯的决定也可根据车辆是否是在公 路上行驶的事实作出。
在城市聚集区，检测与检测车辆在同一车道上的非移动车辆可被 认为是常规的，如当车辆等待交通灯时。然而，在公路上，检测一车 道上的非移动车辆可能被认为是危险的。因此，仅当导航系统指示车 辆在公路上驾驶时，闪光灯被添加到非移动车辆上。
在该情形中，图像中被识别物体的表示是根据从两个不同传感器 ——位置确定传感器和速度或距离传感器——接收的信号改变的。
结合图4公开另一个实施例。在图4中，示出了如摄像机ll记录 的另一个视频图像41。在该例子中，所检测的车辆是在道路上行驶的 并正在接近人行横道42。系统现在可确定检测车辆的实际车辆速度， 且车辆正在接近所示人行横道42的信息可从导航单元18接收。在当 前检测到车辆正以对于车辆将接近人行横道的情形非常高的速度行驶 时，视频图像可以这样的方式改变，即通常出现在人行横道的警告灯， 也已知为交通指示柱被激活。通过激活闪光灯43，驾驶员可被告知， 当车辆接近人行横道时，降低车辆速度是明智的。而且可以改变人行 横道自身的表示，示例的方式是通过改变所显示的人行横道的颜色。 在该实施例中，物体自身的表示被改变。
另一个实施例是结合图5说明的。在图5中，示出了摄像机ll捕 获的另一个视频图像51。图5中所示的例子可帮助驾驶员识别外部天
气条件，如存在路面结冰的危险。作为例子，温度传感器可测量外部 温度。如果外部温度接近或在(TC以下，并且附加的传感器测量湿度水
平，传感器处理单元16将处理传感器数据并确定湿度水平是否高于预
定的湿度阈值。如果湿度高于预定的阈值并且温度低于预定的阈值温 度，则有利的是可以指示驾驶员路面可能是打滑的。为了告知驾驶员 天气条件，所示的视频图像可以这样的方式改变，即在图像中，道路
52被指示具有诸如冰的反射53。当道路上示出诸如冰上的反射53时， 这些反射可指示驾驶员可能存在覆盖冰的路面的危险。
在图6中公开了本发明的另一个实施例。图6示出由摄像机11捕 获的图像61。在图6的实施例中，车辆是沿着道路62行驶的，道路 62与铁路63交叉。系统可在当前检测该检测车辆的车辆速度，且导航 单元的地图数据可指示铁路道口在前方正在靠近。在当前检测到车辆 速度太高且存在当火车接近时交叉道口关闭的可能时，通过在指示铁 路交叉口的符号65中引入闪光灯64来告知驾驶员这个潜在的危险和 过大的速度。通过闪光灯64，考虑到交叉道口，驾驶员被告知实际车 辆速度可能不合适。
上述例子示出如何以驾驶员可容易地理解传感器提供的信息的方 式使传感器信息能够可视化的一些实施例。按照本发明，该可视化是 通过在所显示的视频图像中引入元素而获得的，这些元素实际不在视 频图像中，但在另一种情形中，其可存在于其中。使用这些导航元素 来增加场景，使得驾驶员能够从不必要的抽象中解放出来，从而驾驶 员可更快地认识到该情形。
权利要求
1.一种呈现来自车辆环境的视频图像的方法，其包括以下步骤获取所述车辆环境的视频图像，检测所述车辆环境或车辆的传感器数据，处理所述传感器数据，识别所述视频图像中的物体，通过在所显示的视频图像中改变所识别的物体的表示，在所述所显示的视频图像中使所处理的传感器数据可视化。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于在所述视频图像中出现并且驾驶员通过风挡玻璃也可见的物体被检测并通过对所述视频图像进 行后处理而被解释，并且在物体类别中被分类。
3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于所述识别的物体的表 示是通过在所显示的视频图像中的物体中引入元素而改变的，该元素 实际上不在所述视频图像中出现，但其可在所述视频图像中。
4. 如前面任一项权利要求所述的方法，其中所述视频图像是从所述 车辆前面的所述车辆环境中获取的。
5. 如前面任一项权利要求所述的方法，其中识别物体的步骤包括在 所述视频图像中识别车辆的步骤。
6. 如前面任一项权利要求所述的方法，其中检测传感器数据的步骤 包括确定图像中所示的物体相对于检测车辆的距离的步骤，该距离是 在所述检测车辆处确定的。
7. 如前面任一项权利要求所述的方法，其中检测传感器数据的步骤 包括确定检测车辆前面的车辆速度的步骤。
8. 如权利要求6或7所述的方法，其中当检测到在所述检测车辆前面移动的车辆的速度相对于所述检测车辆低于预定阈值速度时，则前 面车辆的刹车灯被强调。
9. 如前面任一项权利要求所述的方法，其中检测传感器数据的步骤 包括检测外部温度和外部湿度水平的步骤，其中当所述外部温度低于 预定阈值温度并且当湿度大于预定阈值湿度时，所述视频图像中道路 的表示被改变。
10. 如权利要求9所述的方法，其特征在于所述道路的表示是通过添 加诸如冰的反射而改变的。
11. 如前面任一项权利要求所述的方法，其中检测传感器数据的步骤 包括确定外部可见度的步骤，并且当可见度低于预定阈值可见度并且 与前面车辆的距离大于预定距离时，检测车辆前面的车辆的表示被改 变。
12. 如权利要求7到11中任一项所述的方法，其中在所述检测车辆 前面的车辆的表示在其绝对速度低于预定阈值速度时是通过向车辆添 加闪光警告灯来改变的。
13. 如前面任一项权利要求所述的方法，其中检测车辆的传感器数据 的步骤包括确定车辆位置并在数字地图中定位车辆，以及根据来自地 图数据的信息在视频图像中强调物体的步骤。
14. 如权利要求13所述的方法，其中物体信息是从所述地图数据取 得的，并根据接收的传感器数据在所述视频图像中强调物体。
15. —种用于显示来自车辆环境的视频图像的系统，其包括 图像传感器(11)，其从车辆的环境获取视频图像， 至少一个传感器(15)，其检测车辆的车辆环境或车辆的数据， 传感器处理单元(16)，其处理所述传感器数据， 图像处理单元(13)，其对所述视频图像进行后处理并识别所述视 频图像中的物体，禾口图形处理单元(17)，其通过在所显示的视频图像中改变所识别的 物体的表示，从而在所显示的视频图像中使所处理的传感器数据可视 化。
16. 如权利要求15所述的系统，其中检测所述车辆环境的数据的所述传感器(15)至少包括以下传感器的一种距离传感器、检测在所述车辆前面行驶的车辆速度的传感器、温度传感器、湿度水平检测传 感器、位置检测传感器。
17. 如权利要求15或16所述的系统，其中所述图像处理单元(13) 通过对所述视频图像应用边缘检测滤波器并比较所检测的物体与存储 在数据库(14)中的预定类型的物体来识别所述视频图像中的物体。
18. 如权利要求15到17中任一项所述的系统，其中所述系统按照权 利要求1到14中任一项所述的方法进行工作。
19. 一种呈现来自车辆环境的视频图像的方法，其包括以下步骤 获取所述车辆环境的视频图像，在所述视频图像中识别车辆，确定检测车辆前面的车辆的速度，处理所确定的速度，通过改变所显示的视频图像中所识别的车辆的表示而在所显示 的视频图像中使所处理的速度可视化，其中当检测到在所述检测车辆 前面移动的车辆的速度相对所述检测车辆低于预定的阈值速度时，将 所述视频图像中所示的前面车辆的刹车灯以激活的状态显示。
20. —种呈现来自车辆环境的视频图像的方法，其包括以下步骤 获取所述车辆环境的视频图像，在所述视频图像中识别车辆， 确定所述检测车辆前面的车辆的绝对速度， 处理所确定的绝对速度，通过改变所显示的视频图像中所识别的车辆的表示在所显示的 视频图像中使所处理的绝对速度可视化，其中所述检测车辆前面的车 辆的表示在前面车辆的绝对速度低于预定的阈值速度时是通过向车辆 添加闪光警告灯而在所述视频图像中改变的。
21. —种用于显示来自车辆环境的视频图像的系统，其包括 图像传感器，其从车辆周围环境获取视频图像， 至少一个速度传感器，其检测周围环境中其他车辆的速度， 速度传感器处理单元，其处理所述其他车辆的速度， 图像处理单元，其对所述视频图像进行后处理并识别所述视频图像中的车辆，图形处理单元，其在所显示的视频图像中使所处理的传感器数据 可视化，其中当所述速度传感器检测到在检测车辆前面移动的车辆速度相对于 所述检测车辆低于预定的阈值速度时，图形处理器以激活状态显示前 面车辆的刹车灯。
22. —种用于显示来自车辆环境的视频图像的系统，其包括 图像传感器，其从车辆周围环境获取视频图像， 至少一个速度传感器，其检测周围环境中其他车辆的速度， 速度传感器处理单元，其处理其他车辆的速度，图像处理单元，其对所述视频图像进行后处理并识别所述视频图 像中的车辆，图形处理单元，其在所显示的视频图像中使所处理的传感器数据 可视化，其中当所述速度传感器检测到在检测车辆前面移动的车辆的绝对速度 低于预定阈值速度时，图形处理器在所显示的视频图像中对前面车辆 添加闪光警告灯。
全文摘要
本发明涉及一种呈现来自车辆环境的视频图像的方法，其包括以下步骤获取车辆环境的视频图像，检测车辆环境或车辆的传感器数据，处理该传感器数据，识别该视频图像中的物体，通过在所显示的视频图像中改变所识别物体的表示，在所显示的视频图像中使所处理的传感器数据视觉化。
文档编号G06K9/00GK101187978SQ20071018665
公开日2008年5月28日 申请日期2007年11月21日 优先权日2006年11月21日
发明者A·施蒂格勒, U·莫尔 申请人:哈曼贝克自动系统股份有限公司