流动线检测系统、流动线检测方法和流动线检测程序的制作方法

专利名称：流动线检测系统、流动线检测方法和流动线检测程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及流动线(flow line)检测系统、流动线检测方法和流动线检测程序，用于基于移动对象的位置的检测结果和对于移动对象是唯一的标识信息的检测结果，确定在跟踪区域中与哪个标识信息相对应的移动对象存在于哪个位置。
背景技术：
典型地，通过将移动对象的位置和移动对象的标识信息(以下称为ID)相关联，实现移动对象(例如，人或事物)的流动线检测。这种关联能够实现唯一地标识移动对象和检测该移动对象的流动线。提出了与流动线检测相关的各种技术(例如，见专利文献(PTL)I 和2)。应当注意，移动对象的流动线是，在已经独立地标识该移动对象后，指示该移动对象经过的路径的信息。即，流动线是指示独立地标识的移动对象的移动路径的信息。轨道是指，针对移动对象在时间上连续地检测的位置坐标的连线。因此，当中断针对该移动对象的位置坐标检测时，该轨迹也中断。
PTLl中描述的移动对象跟踪系统包括用于在空间中获取照片的监控摄像机和IC 标签读取器。PTLl中描述的移动对象跟踪系统基于监控摄像机的输出，获取每个移动对象的位置坐标，并管理跟踪信息表中的相互关联的对于该移动对象唯一的第一标识信息(摄像机跟踪ID)和移动对象的位直坐标。该移动对象跟踪系统也从具有IC标签的每个移动对象中读取唯一的第二标识信息(对象ID)，并管理读取信息表中的相互关联的第二标识信息和该标签的位置坐标。该移动对象跟踪系统还管理读取信息表中的相互关联的第一标识信息、位置信息和第三标识信息(位置管理ID)。PTLl中描述的移动对象跟踪系统还包括，针对在预定的误差范围内同时识别的每个移动对象，用于管理相互关联的第二标识信息和第三标识信息的位置估计表，以及根据该位置管理表和该位置估计表来跟踪每个移动对象。详细地，在给定时间由监控摄像机检测的移动对象的位置和IC标签读取器检测的对象ID的位置是在预定的误差范围内的情况下，在该位置管理表和该位置估计表中，相互关联地管理在给定时间的该移动对象的位置信息和该对象ID。根据此结构，PLTl所描述的移动对象跟踪系统通过整合由多个传感器获取的检测结果来跟踪移动对象。
S卩，如果其识别时间和识别位置基本上匹配，PTLl中描述的移动对象跟踪系统确定由第一标识装置(使用摄像机的装置)识别的移动对象和由第二标识装置(使用IC标签的装置)识别的移动对象是相同的移动对象，并整合由第一标识装置和第二标识装置获取的信息。这能够实现针对移动对象的流动线检测，该检测基于由具有不同检测机制的多个传感器获取的位置信息流动线。
PTL2所描述的使用多个摄像机的监控系统在要监控的空间内安装多个摄像机，并包括特征值提取装置，通过图像识别技术的使用，从任意摄像机的图像中提取每个移动对象及其特征值信息。经由通信网络，向移动对象比较与跟踪装置发送由摄像机捕捉的图像和移动对象的特征值信息。该移动对象比较与跟踪装置在其中央具有将要监控的整个空间表示为三维模型的监视器空间数据库，也具有空间的连接，其中将可移动的移动对象表示为网络，并且该比较与跟踪装置聚集所接收的特征值信息。因为多个移动对象经常呈现在一个摄像机图像中，分离这些移动对象，每一个作为独立的移动对象。为了跟踪分离的/ 聚集的移动对象，该比较和跟踪装置中的路径计算装置计算要监控的空间中摄像机摄像范围之间的移动路径候选。比较和跟踪装置中的移动对象一致度计算装置于是计算两个移动对象的特征值集合之间的一致度，并使用该一致度确定两个移动对象是否匹配。该比较和跟踪装置包括用于安装在门上的用于卡认证、生物测定认证或类似的个人标识信息匹配装置。由监控摄像机拍照具有卡认证装置的门的附近区域，以提取外貌的特征值信息，同时通过卡信息将拥有者的信息与特征值信息相关联。
S卩，PTL2所描述的使用多个摄像机的监控系统将监控区域之间的所检测的移动对象的轨迹连接起来，并还通过用于卡认证、生物测定认证或类似的个人标识信息匹配装置将个人标识信息与轨迹相关联，因此可以创建具有个人标识信息的流动线。
PTL2中描述的监控系统使用人上半身和下半身或类似的亮度值作为特征值。
PTL3描述了能够跟踪出现在视频图像中、甚至当阻塞发生的情况下的每个移动对象的图像处理设备。PTL3所描述图像处理设备跟踪从之前的帧到当前帧的多个特征点中的每个特征点，并基于每个特征点的跟踪结果估计跟踪区域的移动，以指定当前帧中跟踪区域的位置。该图像处理设备还针对每个特征点计算指示移动对象中存在特征点的可能性等级的可靠性，并使用该可靠性计算跟踪区域的移动。例如，使用跟踪连续成功的帧(历史) 的个数作为该可靠性。
引用列表
专利文献
PTL I :日本专利申请待审公开号2005-31955 (0008、0009段)
PTL 2 :日本专利申请待审公开号2006-146378 (0007至0017、0024段)
PTL 3 :日本专利申请待审公开号 2005-250989(0010,0016,0017,0074,0075 段)发明内容
技术问题
典型地，在使用摄像机的移动对象跟踪系统中，可以跟踪移动对象但不能唯一地标识该移动对象。通过安装能够检测移动对象的唯一 ID的ID检测设备(例如，卡认证器、 生物计量认证器或射频标识(RFID)读取器)，可以确定在跟踪区域中的每个地方移动对象的唯一 ID是否经过ID检测设备附近。然而，针对远离ID检测设备的移动对象，不能检测到唯一 ID，因此不能识别该移动对象的位置。
在PTLl和PTL2中描述的系统中，合并摄像机和多个传感器以实现针对移动对象的流动线检测。
然而，例如当多个移动对象交叠在相同位置或移动对象从一个摄像机视野移动到另一摄像机视野时，存在跟踪中断的可能性。
在PTLl中描述的系统在可以通过传感器检测ID的情况下，可以检测流动线。然而，如果跟踪频繁中断，则因为从再次重新获取的传感器信息中重新开始流动线检测处理， 导致流动线检测的精度下降。例如，假定在跟踪区域中存在移动对象A，并根据移动对象A 检测轨迹I。在轨迹I在ID检测区域内经过并且ID检测设备检测到ID(由IDa表示)的情况下，可以将IDa与轨迹I关联。假定这里轨迹I的检测中断，并且在下一时间从移动对象A检测到轨迹2。PTLl中描述的系统仅使用再次重新获取的轨迹2重新开始该移动对象 A的流动线检测处理。然而，因为轨迹2没有在ID检测区域内经过，不存在与轨迹2相关联的ID。因此，每次跟踪或ID中断发生时，不再能使用以前获取的传感器信息(在上述示例中的轨迹I和IDa)，仅基于在轨迹中断后再次重新获取的传感器信息(在上述示例中的轨迹2)，重新开始该流动线检测。因此，所获取的轨迹和ID不能准确地相互关联。
此外，在有限的情况(例如当该移动对象存在于传感器能够检测无线标签等)下检测ID。换句话说，不能频繁获取ID。这意味着，在跟踪频繁中断的情况下，更多数量的轨迹无法与移动对象ID相关联。也存在检测到不要跟踪的对象的轨迹的可能性。这样的轨迹产生噪声，这是更多数量的轨迹无法与ID相关联的另一因素。
S卩，在仅使用到当前时间为止连续检测的传感器信息的流动线检测方法中，如果跟踪或ID获取频繁中断，则因为从再次重新获取的传感器信息中重新开始流动线检测处理，导致流动线检测的精度下降。
鉴于此，如PTL2中，存在这样的方法通过计算当前检测的轨迹和之前检测的轨迹组之间的一致度并连接轨迹，将通过卡认证、生物计量认证等获取的且仅与轨迹相关联的ID与连接的其他轨迹相关联。
然而，在此方法中，连接轨迹的定时是重要的。例如，在移动对象出现在跟踪区域A 中的情况下，计算移动对象的轨迹和在相邻的跟踪区域B和C中之前检测的轨迹组之间的一致度，并且基于该一致度，连接轨迹的组合。例如，在PTL2中描述的监控系统中，从摄像机中获取的移动对象的上半身和下半身的亮度值用作轨迹的特征值，并且从属于连接的两个轨迹之间的特征值的匹配度用作一致度。在移动对象的位置或大小满足摄像机的视角中的预定条件的情况下，移动对象的特征值可以精确地检测，否则可能包括误差。这带来了以下可能在早期执行轨迹连接处理的情况下，在不能准确获得轨迹的特征值的状态中计算一致度，无法作出正确的轨迹连接。
针对精确的估计连接，存在如下方法不是仅计算一致度一次，而是以规律的时间间隔使用最近的特征值来计算轨迹之间的一致度，从而有序地更新连接结果。然而，在这种情况下，选择作为针对轨迹的连接候选的许多轨迹组，并以规律的时间间隔计算其一致度。 当要监控的人数或跟踪区域数增加时，作为连接候选的轨迹组合数也增加。这使得实际上难以实时地执行流动线检测处理。
S卩，在使用从当前时间之前经过的预定时间段内所检测的传感器信息的组合的流动线检测方法中，需要计算针对在当前时间检测的每个轨迹和在过去检测的每个轨迹的所有组合的一致度。当要跟踪的人数或跟踪区域数增加时，作为连接候选的轨迹组合数增加。 这使实时处理变得困难。
例如，在PTL3中描述的图像处理设备中，跟踪连续成功的帧的个数用作特征点的可靠性，并且使用该可靠性计算跟踪区域的移动。此可靠性可应用于通过检测信息(例如， 移动对象的位置和ID)来计算流动线的系统。然而，因为不需要在每个时间获取等量的传感器信息，即使在计算指示移动对象的存在的可能性的指标值时，该指标值根据时间产生精度上的变化，因此不能计算准确的流动线。
根据以上考虑，本发明的目的是提供一种流动线检测系统、流动线检测方法和流动线检测程序，即使当频繁出现不能检测移动对象的位置或标识信息的情况时，也能够精确地确定每条标识信息的移动对象的位置并检测流动线。
技术方案
根据本发明的一种流动线检测系统，包括位置分数对应信息创建装置，用于针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置设定的分数的信息，该分数是指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储装置，用于存储每个时间的位置分数对应信息；以及流动线指定装置，用于针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；重复地执行以下处理将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中，以及将该最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数，指定移动对象的流动线。
根据本发明的一种流动线检测方法，包括针对每个移动对象标识信息，创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置设定的分数的信息，该分数是指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；将每个时间的位置分数对应信息存储到状态存储装置中；以及针对每个移动对象标识信息，从在状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定的标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息，重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中以及将该最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理，以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数，指定移动对象的流动线。
根据本发明的一种流动线检测程序，使计算机执行位置分数对应信息创建处理， 用于针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置设定的分数的信息，该分数是指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储处理，用于存储每个时间的位置分数对应信息；以及流动线指定处理，用于针对每个移动对象标识信息，从在状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定的标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息； 重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中以及将该最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数，指定移动对象的流动线。
发明的有利效果
根据本发明，尽管当频繁存在无法检测移动对象的位置或标识信息的情况时，可以精确地确定每个标识信息的移动对象的位置并检测流动线。


图I是示出了本发明的示例性实施例I中流动线检测系统的示例的方框图。
图2是示出了流动线检测单元的结构的示例的方框图。
图3是示出了状态更新装置的结构的示例的方框图。图4是示出了移动性模型的特定示例的示意图。图5是示出了移动性模型的特定示例的示意性示意图。图6是示出了流动线指定装置的结构的示例的方框图。图7是示出了示例性实施例1中流动线检测单元的处理的示例的流程图。图8是示出了示例性实施例1中流动线检测单元的处理的示例的流程图。图9是示出了通过在网格内划分跟踪区域的小区设置的示例的示意性示意图。图10是示出了移动对象的所检测的位置的示例的示意性示意图。图11是示出了每个ID信息输入单元的ID检测的示例的示意性示意图。图12是示出了位置分数对应信息中分数更新的情况的特定示例的示意性示意 图。图13是示出了位置分数对应信息中分数更新的情况的特定示例的示意性示意 图。图14是示出了位置分数对应信息中分数更新的情况的特定示例的示意性示意 图。图15是示出了位置分数对应信息中分数更新的情况的特定示例的示意性示意 图。图16是示出了图12至15中示出的小区的分数值的示意性示意图。图17是示出了本发明的示例性实施例2中流动线检测系统的示例的方框图。图18是示出了示例性实施例2中状态更新装置的结构的示例的方框图。图19是示出了示例性实施例2中流动线检测单元的处理的示例的流程图。图20是示出了示例性实施例2中流动线检测单元的处理的示例的流程图。图21是示出了分辨率控制的示例的示意性示意图。图22是示出了分辨率控制的示例的示意性示意图。图23是示出了本发明的示例性实施例3中流动线检测系统的示例的方框图。图24是示出了示例性实施例3中状态更新装置的结构的示例的方框图。图25是示出了示例性实施例3中流动线指定装置的结构的示例的方框图。图26是示出了示例性实施例3中流动线检测单元的处理的示例的流程图。图27是示出了示例性实施例3中流动线检测单元的处理的示例的流程图。图28是示出了根据本发明的流动线检测系统的最小结构的示例的方框图。
具体实施例方式以下参考附图描述本发明的示例性实施例。示例性实施例1图1是示出了本发明的示例性实施例1中流动线检测系统的示例的方框图。根 据本发明的流动线检测系统包括位置信息输入单元1、ID信息输入单元2、流动线检测单元 3和流动线输出单元4。根据本发明的流动线检测系统获取移动对象的位置和ID(标识信 息)，并且针对预定的跟踪区域50中的每个位置，导出指示移动对象存在的可能性的等级 的分数。针对每个移动对象ID计算该分数。基于满足预定的标准时的时刻的分数，根据本发明的流动线检测系统修改与该时刻最接近的时刻的分数，并进一步按顺序地修改与所修改的分数的时刻最接近的时刻的分数。根据本发明的流动线检测系统使用所修改的分数， 指定移动对象的流动线。
每个移动对象P在跟踪区域50内自由地移动。每个移动对象P可能移出跟踪区域50。移动对象的类型不是具体限制的，可以是任何人、动物和事物。
位置信息输入单元I是用于检测在跟踪区域50中的移动对象的位置坐标并向流动线检测单元3输入位置坐标和流动线检测时间的设备。在以下描述中，将检测二维坐标值作为位置的情况作为示例。位置信息输入单元I将输入跟踪区域50中的移动对象的二维位置坐标和位置坐标的检测时间的组合输入流动线检测单元3。由位置信息输入单元I 检测的移动对象的位置坐标和位置坐标的检测时间的组合以下称为位置信息。
位置信息输入单元I可以是能够检测跟踪区域50中的移动对象的位置坐标和指定检测时间的任何设备。位置信息输入单元I不需要检测对每个单独的移动对象唯一的 ID。例如，位置信息输入单元I可以由使用摄像机、地面压力传感器、激光测距仪或雷达的移动对象跟踪系统来实现。在以此模式实现位置信息输入单元I的情况下，移动对象不需要具有要检测的移动对象所需的设备。备选地，位置信息输入单元I可以在移动对象具有坐标检测所需设备的模式中检测移动对象的位置坐标。例如，位置信息输入单元I可以由使用GPS (全球定位系统)或类似的无线通信设备或超声收发机的移动对象跟踪系统实现。 在移动对象也具有坐标检测所需要的设备的情况下，位置信息输入单元I不需要从该设备获取对该移动对象是唯一的ID。
虽然期望安装位置信息输入单元I使得可以没有盲点地检测整个跟踪区域50，但可能允许检测是部分地不可能的盲点。这是因为，尽管当输入位置信息的一部分遗失时，以下所提及的流动线检测单元3可以标识位置坐标和移动对象的相关联的ID，并创建一系列的流动线。
ID信息输入单元2是用于获取跟踪区域50中的移动对象的ID的设备。然而，当移动对象存在时，ID信息输入单元2无法一直检测其ID。是否能检测ID取决于跟踪区域 50中的移动对象的位置。作为示例，检测在ID信息输入单元2附近的移动对象的ID的可能性高，而检测远离ID信息输入单元2的移动对象的ID的可能性低。
虽然图I示出了一个ID信息输入单元2，但在跟踪区域50中可以提供多个ID信息输入单元2。事先给每个ID信息输入单元2分配ID信息输入单元ID(即，ID信息输入单元的标识信息)，用于唯一地标识该ID信息输入单元2。该ID信息输入单元ID用于确定哪个ID信息输入单元2检测移动对象的ID。在以下描述中，将由数字表示ID信息输入单元ID的情况作为示例，该ID信息输入单元ID称为ID信息输入单元号。然而，ID信息输入单元ID可以由数字以外的方式来表示。
ID信息输入单元2向流动线检测单元3输入所检测的移动对象的ID、该ID的检测时间和该ID信息输入单元2的ID信息输入单元号。移动对象的ID、检测时间和检测该 ID的ID信息输入单兀2的ID信息输入单兀号的组合以下称为ID信息。在ID信息输入单元2尝试检测移动对象的ID但不能检测到该ID的情况下，ID信息输入单元2可将该移动对象的ID设置为“无ID”，并将此信息连同时间和ID信息输入单元号一起向流动线检测单元3输入。作为备选，ID信息输入单元2可以不向流动线检测单元3输入ID信息，使得流动线检测单元3确定那时没有检测到移动对象ID。
ID信息输入单元2可以是能够检测对于移动对象是唯一的ID并指定检测时间和 ID信息输入单元2的ID信息输入单元号的任何设备。例如，在移动对象具有有效的RFID 标签并将该有效的RFID标签的标签ID用作该移动对象的ID的情况下，RFID读取器可以用作ID信息输入单元2。在移动对象具有IC卡并将该IC卡的标识信息用作该移动对象的 ID的情况下，IC卡读取器可以用作ID信息输入单元2。在移动对象具有LAN终端并将该无线LAN终端的MAC地址用作该移动对象的ID的情况下，接入点可以用作ID信息输入单元2。在唯一的条形码印在移动对象上的情况下，条形码读取器可以用作ID信息输入单元2。在移动对象是人的情况下，他或她的脸、指纹、静脉模式(vein pattern)或类似可以用作该人的ID。在此情况下，用于读取这些ID的设备可以用作ID信息输入单元2。具有不同的检测目标的ID信息输入单元2 (例如，脸部认证设备和RFID读取器)可以合并使用。
在跟踪区域50内提供多个ID信息输入单元2的情况下，ID信息输入单元2可以处于使得所述ID信息输入单元2具有相互重叠的检测区域的位置，或ID信息输入单元2 可以处于使得所述ID信息输入单元2具有相互不重叠的检测区域的位置。
由位置信息输入单元I执行的移动对象的位置坐标的检测和由ID信息输入单元2 执行的移动对象的ID的检测同时执行。另一方面，在位置信息输入单元I和ID信息输入单元2不同时地分别检测位置坐标和ID的情况下，流动线检测单元3可以将该输入位置信息和ID信息缓冲预定的时间段，并每当该预定的时间段到时时，使用在缓冲器中积累的位置信息和ID信息。备选地，在位置信息输入单元I和ID信息输入单元2相互不同步的情况下，当向流动线检测单元3输入该位置信息和ID信息时，流动线检测单元3可以为该输入的位置信息和ID信息设置相同的检测时间。
流动线检测单元3使用从位置信息输入单元I输入的位置信息和ID信息输入单元2输入的ID信息，计算指示与该ID相关联的移动对象存在于跟踪区域50中的每个位置的可能性的等级的分数，并针对每一个时间创建将跟踪区域50中的每个位置与对应的分数相关联的信息(以后称为位置分数对应信息)。流动线检测单元3基于预定的标准，确定可以被看作在跟踪区域50中每个位置具有确定分数的位置分数对应信息。此位置分数对应信息的创建时间称为确定时间(definite time)。以后将描述用于确定可被看作在每个位置具有确定分数的位置分数对应信息的标准。流动线检测单元3基于确定时间的分数， 修改与该确定时间最接近的时间的分数。于是，流动线检测单元3将所修改的分数的时间设置为确定时间，并同样地修改与该确定时间最接近的时间的分数。流动线检测单元3重复此处理。不是确定时间的时间也称为不确定时间。如上所述，流动线检测单元3确定该确定时间，并在跟踪其最接近的不确定时间时修改不确定时间的分数。流动线检测单元3 使用每个时间的所修改的分数，检测移动对象的流动线。
流动线输出单元4是用于输出由流动线检测单元3检测的流动线的输出设备。该流动线的输出模式不是特定地受限的。例如，在显示流动线的情况下，显示设备可以用作流动线输出单元4。在以下描述中，将流动线输出单元4显示流动线的情况作为示例。
图2是示出了流动线检测单元3的结构的示例的方框图。在图2中也示出了位置信息输入单元I、ID信息输入单元2和流动线输出单元4。流动线检测单元3包括状态存储单元31、状态更新装置32和流动线指定装置33。
状态存储单元31是用于针对每个移动对象ID存储每次跟踪区域50中每个位置的分数状态的存储设备。详细地，状态存储单元31存储时间、移动对象ID和在该时间与该移动对象相关的位置分数对应信息的组合。时间、ID和位置分数对应信息的组合以下将称为状态信息。
状态更新装置32针对每个移动对象ID，从状态存储单元31读取在之前时间创建的状态信息，并基于该状态信息、移动性模型和当前时间的位置坐标和移动对象的ID的检测结果，更新之前时间的位置分数对应信息。虽然这里因为方便的目的使用术语“更新”，状态更新装置32实际上保持之前时间的状态信息不变，并从状态信息中包括的位置分数对应信息，新创建当前时间的位置分数对应信息，并将包括当前时间、感兴趣的ID和位置分数对应信息的新状态信息(当前时间的状态信息)、存储到状态存储单元31中。因此,状态更新装置32也称为状态信息创建装置。
应当注意，之前时间是创建状态信息并与当前时间最接近的过去的时间。
状态更新装置32将在之前时间的位置分数对应信息中示出的每个位置的分数传播给其相邻位置。于是，状态更新装置32在该传播结果中反映当前时间的位置信息和ID信息，从而创建当前时间的位置分数对应信息。移动性模型是定义分数传播模式的规则。以下将描述移动性模型的特定的示例，以及为了创建当前时间的位置分数对应信息而传播之前时间的分数的详细处理。
针对每个ID，状态更新装置32在每个时间创建一个位置分数对应信息，并将所创建的位置分数对应信息在状态存储单元31中积累。
状态更新装置32可以将针对每个ID在所有时间创建的所有状态信息存储在状态存储单元31中。备选地，状态更新装置32可以顺序地将相对当前时间的预定的时间段或更长时间之前创建的状态信息从状态存储单元31中删除。
流动线指定装置33选择ID，并针对所选ID确定可看作在每个位置上具有确定分数的状态信息。此状态信息指示的时间是确定时间。当跟踪与该确定时间最接近的不确定时间时，流动线指定装置33修改在不确定时间的位置分数对应信息中示出的分数。关于感兴趣的ID (所选ID)，流动线指定装置33参考修改后的每个时间的位置分数对应信息，并跟踪每个时间的峰值分数位置，由此来指定感兴趣的ID所标识的移动对象的流动线。流动线指定装置33逐一地选择每个移动对象ID，并重复该相同的处理。通过指定针对每个ID的流动线，流动线指定装置33可以指定针对跟踪区域50(见图I)中存在的并由对应ID标识的每个移动对象的流动线。
上述位置分数对应信息可以是将跟踪区域50中的每个位置和分数相关联的任意信息，该分数数字地指示由该ID标识的移动对象存在于该位置的可能性的等级。假设将该跟踪区域50分为网格，每个分隔区域称作小区。例如，位置分数对应信息可以表示为将每个单独小区的坐标与对应的分数相关联的信息集合。备选地，跟踪区域50可以分为预定的区域，针对每个预定的区域确定分数，其中每个区域称作节点，并且区域之间的邻接称作链接。于是，位置分数对应信息可以由节点和链接构成的网络表示。
虽然这里将由二维坐标分别表示移动对象的所检测的位置坐标和跟踪区域50的每个单独的分隔区域的坐标的情况作为示例，该坐标也可以是一维坐标值或三维坐标值。
图3是示出了状态更新装置32的结构的示例的方框图。状态更新装置32包括状态估计装置321和观测信息反映装置322。根据预定的移动性模型，状态估计装置321将当前时间的位置分数对应信息中示出的每个位置的分数作为其相邻位置的分数进行传播，从而创建新的位置分数对应信息。此位置分数对应信息可以看做当前时间的位置分数对应信息的估计。观测信息反映装置322将从位置信息输入单元I输入的当前时间的位置信息和从ID信息输入单元2输入的当前时间的ID信息反映在由状态估计装置321创建的新的位置分数对应信息(当前时间的所估计的位置分数对应信息)中。因此，观测信息反映装置 322确定当前时间的位置分数对应信息。输入的位置信息和ID信息可以称为观测信息。
以下更详细地描述状态估计装置321和观测信息反映装置322。
状态估计装置321从状态存储单元31读取在之前时间创建的每个ID的状态信息中包括的位置分数对应信息，并新创建每个ID的位置分数对应信息的拷贝。状态估计装置 321根据预定的移动性模型，执行将该分数向所拷贝的位置分数对应信息中的其相邻位置进行传播的处理。通过此分数传播处理来更新新创建的位置分数对应信息。状态估计装置 321将所处理的位置分数对应信息向观测信息反映装置322输入。
以下描述移动性模型的特定示例。移动性模型是定义将位置分数对应信息中的分数向其相邻位置传播的模式的规则。图4和5是示出了移动性模型的特定示例的解释性示意图。这里假设，位置分数对应信息是将每个单独的小区的坐标和分数相关联的信息的集合。在图4和5中每一个，位置分数对应信息作为地图示出。
图4(a)是示出了每个时间步骤将位置分数对应信息中的感兴趣的小区71的分数向其上、下、左和右小区传播的移动性模型的示意图。在图4中，通过分散的图案示出了作为分数传播源的小区，而通过窄斜线示出了作为分数传播目的地的小区。图4(a)中示出的移动性模型是从以下观点定义的移动性模型在之前时间小区中存在的移动对象可以在地图上以上、下、左或右的方向向相邻小区移动。在应用图4(a)中示出的移动性模型作为示例的情况下，状态估计装置321执行将小区的分数向其上、下、左和右小区进行传播的处理，这些小区的分数处于从之前时间的位置分数对应信息中拷贝的位置分数对应信息中， 以更新该位置分数对应信息。
在位置分数对应信息中，针对每个小区设置指示移动对象存在的可能性的等级的分数。状态估计装置321专注于作为感兴趣的小区的每个小区，并传播该小区的分数。SP， 状态估计装置321针对每个单独的小区传播分数。这里，来自多个小区的分数向一个小区传播。关于作为多个小区的分数传播目的地的小区，状态估计装置321将传播源小区的最大分数设置为新分数。相同的原理适用于使用不同于图4(a)中示出的移动性模型的情况。
图4(b)是示示出了每个时间步骤将感兴趣的小区71的分数向其垂直的、水平的和对角线方向上多达第η小区传播的移动性模型的示意图。这种移动性模型也是可应用的。
备选地，可以应用以下的移动性模型使用之前时间的移动对象的移动方向和移动速度作为参数，在移动对象的移动方向上传播分数。图5(a)和5(b)示出了将感兴趣的小区71的分数向行进方向上的小区72传播、同时降低感兴趣的小区71周围的小区中不在行进方向上的小区的分数的移动性模型。图5(a)示出了在移动对象的移动速度低的情况下的示例，图5(b)示出了在移动对象的移动速度高的情况下的示例。根据移动对象的移动方向和移动速度，在行进方向上的小区72的范围可以预先设置。在如5(b)所示出的速度高的情况下，可以扩大在行进方向上的小区72的范围。
在障碍物存在于跟踪区域50中的情况下，状态估计装置321可以预先存储障碍物的坐标，使得不向障碍物的位置传播分数，因为不能向该位置移动。作为备选，针对障碍物存在的区域，状态估计装置321可以将当移动对象移动越过障碍物所需要的额外时间设为成本。于是，状态估计装置321可以在将该成本计入移动性模型的同时传播分数。
观测信息反映装置322从位置信息输入单元I接收移动对象的位置坐标和该位置坐标的检测时间的组合的输入，作为位置信息。观测信息反映装置322也可以接收移动对象的ID、ID信息输入单元2的ID信息输入单元号和从ID信息输入单元2获取的ID的检测时间的组合的输入，作为ID信息。观测信息反映装置322在状态估计装置321的分数传播处理以后，进一步接收位置分数对应信息的输入。针对每个移动对象ID，将位置分数对应信息输入观测信息反映装置322。
观测信息反映装置322将当前时间的位置信息和ID信息，反映在输入位置分数对应信息中。以下描述此处理。
首先描述将ID信息反映在位置分数对应信息中的处理。
观测信息反映装置322预先存储与ID信息输入单元号相对应的ID检测区域。该 ID检测区域是预定的区域，该区域可以看作是ID信息输入单元2以等于或大于预定概率的检测概率检测移动对象的ID的区域。例如，该ID检测区域由流动线检测系统的管理者预先设置。因为难以将ID检测区域精确地定义为以等于或大于预定概率的检测概率检测ID 的区域，该ID检测区域可以是由管理者等确定的区域，该区域可以被看作是以等于或大于预定概率的检测概率检测ID的区域。针对每个ID信息输入单元2 (即，针对每个ID信息输入单元号)设置ID检测区域。
观测信息反映装置322专注于作为感兴趣的ID的每个单独的移动对象ID，并在感兴趣的ID的位置分数对应信息(从状态估计装置321输入的位置分数对应信息)中更新分数，使得在与检测感兴趣的ID的ID信息输入单元的ID信息输入单元号相对应的ID检测区域中的分数增长量大于其他区域中的分数增长量。这里，可以基于ID信息输入单元2 输入的ID信息，确定检测ID的ID信息输入单元2的ID信息输入单元号。即，当从ID信息输入单元2输入ID信息输入单元号和感兴趣的ID时，更新分数使得在与该ID信息输入单元号相对应的ID检测区域中的分数增长量大于其他区域中的分数增长量。应当注意，只要更新了分数使得在与检测感兴趣的ID的ID信息输入单元2的ID信息输入单元号相对应的ID检测区域中的分数增长量大于其他区域中的分数增加量，该分数增长量可能为负。
以下描述此分数更新的特定的示例。例如，假设在跟踪区域50中定义了两个ID 检测区域(ID检测区域a和ID检测区域b)，并且存在ID分别是IDl和ID2的两个移动对象。例如，在从ID信息输入单元2输入的ID信息指示在给定时间在ID检测区域中a仅检测到IDl的情况下，执行分数更新使得在IDl的位置分数对应信息中仅增大该ID检测区域 a中包括的分数，而其他区域中的分数不变。同时，因为没有检测到ID2，在ID2的位置分数对应信息中的分数不变。
观测信息反映装置322可以将预定值加到检测到ID的ID检测区域中的分数上， 并将比预定值小的值加到未检测到ID的ID检测区域中的分数上。这里，如上述示例，未检测到ID的区域中的分数可以被保持(即，不变)，或者可以从未检测到ID的区域中的分数中减去某个值。
备选地，观测信息反映装置322可以将检测到ID的ID检测区域中的分数维持不变，并从未检测到ID的区域中的分数中减去某个值，或将未检测到ID的区域中的分数除以等于或大于I的值。
备选地，观测信息反映装置322可以将检测到ID的ID检测区域中的分数乘以某个值，并将未检测到ID的区域中的分数乘以比之前的值更小的值。这里,未检测到ID的区域中的分数可以保持不变，或可以将未检测到ID的区域中的分数除以等于或大于I的值。
例如，在基于ID信息改变检测到ID的ID检测区域中的分数的上述各种操作中， 为了在计算分数的同时考虑ID检测误差，可以使用预定义的系数或取决于ID检测状态而动态地确定的系数。例如，与ID检测区域的中心部分相比，在ID检测区域的边界附近趋于发生ID过检测(overdetection)或欠检测(underdetection)。因此,可以通过在ID检测区域中针对ID检测区域的中心部分和ID检测区域的边界附近使用不同的系数，来改变分数增长量。而且，在多个ID信息输入单元2存在于跟踪区域50中并且定义了多个ID检测区域的情况下，可以改变分数增长量，使得趋向于发生错误检测的ID检测区域中的分数增长量小，而不趋向于发生错误检测的ID检测区域中的分数增长量大。
接着描述将位置信息反映到位置分数对应信息上的处理。
针对每个ID的位置分数对应信息(从状态估计装置321输入的位置分数对应信息)，观测信息反映装置322更新分数，使得与从位置信息输入单元I输入的位置坐标相对应的分数增长量大于其他区域中的分数增长量。只要更新了分数使得与输入位置坐标相对应的分数增长量大于其他区域中的分数增长量，则分数增长量可能为负。
以下描述此分数更新的特定示例。假定存在ID分别是IDl和ID2的两个移动对象。在从位置信息输入单元I输入的位置信息指示在给定的时间检测到两个位置坐标(xl， yl)和(x2，y2)的情况下，观测信息反映装置322更新分数，使得在IDl的位置分数对应信息中，在(xl，yl)和(x2，y2)中的分数增长量大于其他区域中的分数增长量。观测信息反映装置322同等地更新分数，使得在ID2的位置分数对应信息中，在(xl，yl)和(X2，y2)中的分数增长量大于其他区域中的分数增长量。
观测信息反映装置322可以将预定值加到所检测到的位置坐标的区域中的分数上，并将比预定值小的值加到其他区域中的分数上。这里，除所检测到的位置坐标的区域以外的区域中的分数可以保持不变，或可以将除所检测到的位置坐标的区域以外的区域中的分数减去某个值。
备选地，所观测信息反映装置322可以保持所检测的位置坐标的区域中的分数不变，并从其他区域中的分数中减去某个值，或将其他区域中的分数除以等于或大于I的值。
备选地，观测信息反映装置322可以将所检测位置坐标的区域中的分数乘以大于 I的值，并将其他区域中的分数乘以比之前的值小的值。这里，除所检测到的位置坐标的区域以外的区域中的分数可以保持不变，或可以将其他区域中的分数除以等于或大于I的值。
在基于所检测的位置坐标改变分数的上述各种操作中，为了在计算分数的同时考虑位置坐标检测误差，可以使用预定义的系数或取决于所检测的位置坐标而动态地确定的系数。例如，在位置坐标检测误差为预定的情况下，可以改变分数，使得所检测的位置坐标在区域中心的并且也计入检测误差的区域中的分数增长量大于其他区域中的分数增长量。 在错误检测趋于发生在跟踪区域50中的特定位置的情况下，针对在该位置所检测的移动对象的位置坐标，可以在包括其周围的广阔区域中改变分数，该区域中的分数增长量小于在其他位置所检测的位置坐标的分数增长量。
在执行改变从状态估计装置321输入的每个移动对象ID的位置分数对应信息的分数的处理以后，观测信息反映装置322把将该ID、位置分数对应信息和从该位置信息或 ID信息中获取的检测时间(当前时间)相互关联的状态信息存储到状态存储单元31中。 观测信息反映装置322针对每个ID在状态存储单元31中存储状态信息。
图6是示出了流动线指定装置33的结构的示例的方框图。流动线指定装置33包括确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333。
确定状态选择装置331从状态存储单元31获取在现在时间之前经过的预定时间段期间所创建的每个ID的状态信息。确定状态选择装置331从所获取的状态信息中提取包括经历流动线导出的移动对象的ID的状态信息。因此，提取每个时间的状态信息作为ID 的状态信息。确定状态选择装置331从每个时间的ID的状态信息中选择确定时间的状态信息。
这里，确定状态选择装置331基于预定的标准，确定可以看作在跟踪区域50中的每个位置具有确定分数的状态信息。状态信息指示的时间是确定时间。可以看作在跟踪区域50中每个位置具有确定分数的状态信息此后被称为确定状态信息。用于确定该确定状态信息的上述标准的示例是“将在最近时间所创建的状态信息设为确定状态信息”的标准。 在最近时间所创建的状态信息中包括的位置分数对应信息中，基于更大数量的有效位置坐标和ID观测结果，更新跟踪区域中的每个位置的分数。即，在最近时间的位置分数对应信息中，将对流动线导出有效的更多个观测信息反映在每个位置的分数中。因此，在状态信息中包括的位置分数对应信息可以看作在流动线导出时间具有确定分数。因此，确定状态选择装置331可以基于上述标准，将在最近时间创建的状态信息确定为确定状态信息。
用于确定确定状态信息的标准的另一示例是“将检测到移动对象的位置坐标和ID 两者时的状态信息设为确定状态信息”的标准。当检测到移动对象的位置坐标和ID时，与没有检测到位置坐标和ID时相比，更显著的峰值出现在跟踪区域中的每个分数中。因此， 确定状态选择装置331可以将检测到移动对象的位置坐标和ID两者的时间设为确定时间， 并将该确定时间的状态信息确定为确定状态信息。
当跟踪最接近确定时间的不确定时间时，确定状态反映装置332修改不确定时间的位置分数对应信息中示出的分数。在将最近时间设为确定时间的情况下，确定状态反映装置332从该确定时间向过去顺序地跟踪每个不确定时间。在将检测到移动对象的位置坐标和ID两者的时间设为确定时间的情况下，确定状态反映装置332从该确定时间向过去和将来顺序地跟踪每个不确定时间。
在修改与该确定时间最接近的不确定时间的位置分数对应信息的情况下，确定状态反映装置332首先根据移动性模型，针对该确定时间的位置分数对应信息，传播每个位置的分数。此处理与状态估计装置321的分数传播处理相同。详细地，确定状态反映装置 332创建确定时间的位置分数对应信息的拷贝，并执行将每个位置的分数传播到该拷贝中其相邻位置的处理。
确定状态反映装置332将执行了把分数传播到相邻位置的处理的位置分数对应信息反映在最接近的不确定时间的位置分数对应信息中。为了在分数传播过程之后将位置分数对应信息(确定时间的位置分数对应信息)反映在最接近的不确定时间的位置分数对应信息中，确定状态反映装置332可以例如将确定时间的位置分数对应信息中的每个小区的分数与最接近的不确定时间的位置分数对应信息中的对应小区的分数相加，或将确定时间的位置分数对应信息中的每个小区的分数乘以最接近的不确定时间的位置分数对应信息中的对应小区的分数。确定状态反映装置332也可以将确定时间的位置分数对应信息中的每个小区的分数乘以系数，并将该相乘结果与最接近的不确定时间的位置分数对应信息中的对应小区的分数相加，或将最接近的不确定时间的位置分数对应信息中的对应小区的分数乘以该相乘结果。
确定状态反映装置332将执行了上述操作的不确定时间的位置分数对应信息设为确定时间的位置分数对应信息，并重复相同处理。
存在不能仅从不确定时间的位置分数对应信息唯一地确定与哪个ID相对应的移动实体存在于哪个位置的情况。即使在这种情况下，通过如上所述地将确定时间的位置分数对应信息反映在不确定时间的位置分数对应信息中，可向不确定时间的分数提供更显著的峰值。因此，可以更精确地唯一地确定在哪个位置存在与哪个ID相对应的移动对象。
移动对象位置检测装置333从由确定状态反映装置332处理的每个时间的位置分数对应信息中，检测每个时间的移动对象的位置。在此示例性实施例中，移动对象位置检测装置333从每个时间的位置分数对应信息中检测具有峰值分数的位置，作为移动对象的位置。检测具有峰值分数的位置的模式的示例是检测具有最大分数的位置的模式。检测具有峰值分数的位置的模式的另一示例是检测分数等于或大于预定值的每个位置的重心的模式。移动对象位置检测装置333将从给定时间的位置分数对应信息中检测的位置确定为感兴趣的ID的移动对象在该时间存在的位置。移动对象位置检测装置333从针对每个时间的位置分数对应信息中检测具有峰值分数的位置，并将所检测的位置的时间序列信息设为流动线。因此，获取了与由确定状态选择装置331选择的ID相对应的移动对象的流动线。
关于状态更新装置32和流动线指定装置33的操作定时，状态更新装置32和流动线指定装置33可以同步地操作，使得一旦状态更新装置32创建每个ID的状态信息流动线指定装置33就指定该流动线。备选地，状态更新装置32和流动线指定装置33可以异步地操作，使得一旦输入位置信息和ID信息输入时状态更新装置32执行该处理，并且不管位置信息和ID信息的输入周期如何，流动线指定装置33在不同周期中执行流动线检测处理。备选地，流动线指定装置33可以根据需要，非周期地执行该流动线检测处理。例如，当被流动线检测系统的管理员指示检测流动线时，流动线指定装置33可以执行流动线检测处理。
在示例性实施例I中，例如，通过根据流动线检测程序操作的计算机的CPU来实现状态更新装置32 (状态估计装置321和观测信息反映装置322)和流动线指定装置33 (确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333)。在此情况下， 流动线检测程序可以存储在计算机的程序存储设备(未示出)中，CPU读取该程序，并根据该程序作为状态更新装置32 (状态估计装置321和观测信息反映装置322)和流动线指定装置33 (确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333)操作。可以通过单独的硬件实现状态更新装置32和流动线指定装置33。可以通过单独的硬件实现状态估计装置321和观测信息反映装置322。可以通过单独的硬件实现确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333。
以下描述操作。
图7和8是示出了示例性实施例I中流动线检测单元3的处理的示例的流程图。 以下描述了示例性实施例I中处理的示例，同时在图9至16中示出了特定的示例。
图9是示出了通过将跟踪区域50分隔为网格而将小区设为用于定义分数的小区的示例的解释性示意图。图9还示出了跟踪区域50中提供的两个ID信息输入单元2a和 2b的位置。为了方便起见，将跟踪区域50的地图的底部左边设作原点(0，0)，并将地图上任意的位置坐标表示为P(x，y)。同时，将地图上任意的小区的坐标表示为c(m，n)。虽然可以任意地设置通过分隔而获取的小区的数量，在本示例中使用了 X轴方向上O到11的范围和y轴方向上O到7的范围。在本示例中，ID信息输入单元2a和2b分别位于c (0，7)和 c(ll,0)o预先为ID信息输入单元2a和2b中的每一个定义ID检测区域。在本示例中，左下角为c (0，5)和右上角为c (2，7)的矩形是ID信息输入单元2a的ID检测区域Ra，并且左下角为c (9，O)和右上角为c (11，2)的矩形是ID信息输入单元2b的ID检测区域Rb。
图10是示出了针对在跟踪区域50中移动的两个移动对象a和b，在时间&到七1(| 所检测的位置的示例的示意图。在图10示出的示例中，从移动对象a检测的位置是Pla到 Pltla并且从移动对象b检测的位置是Plb到Pltla的状态是真状态。而且，移动对象a与IDl 相关联且移动对象b与ID2相关联的状态是真状态。在图10中缺少p5a，p6a，p5b和P6b意味着在时间t5和t6没有检测到位置坐标。应当注意，在Pla到Pltla和Plb到Pltlb中，数字下标指示在h到t1(l中的哪个时间检测到位置，下标a和b指示从移动对象a和b中哪一个检测到位置。
图11示出了在时间&到t1(l每个ID信息输入单元的ID检测状态。在本示例中， ID信息输入单元2a在时间ti和t2，检测“ID1”和“ID2”，ID信息输入单元2b在时间t10检测“ID1”。图11中每个空白区指示没有检测到移动对象ID。本示例关注当移动对象存在于ID检测区域Ra或Rb时可靠地检测ID而当移动对象存在于ID检测区域以外时完全没有检测到ID的情况(见图10和11)。然而，因为难以精确地定义可以可靠地检测移动对象 ID的区域和完全不能检测移动对象ID的区域之间的界限并确定ID检测区域，可以允许移动对象ID过检测和欠检测。
如上所述，图10中示出的移动对象的所检测位置的符号的数字下标指示位置的检测时间。在图10和11示出的示例中，在时间h，位置信息输入单元I (未在图10中示出)检测位置坐标Pla和PlbID信息输入单元2a检测IDl和ID2。而且,在时间t1(l位置信息输入单元I检测位置坐标Pltla和Pltlb, ID信息输入单元2b检测IDl。
图12至15是分别示出了在位置分数对应信息中分数更新的情况的特定示例的解释性示意图。在图12至15中，位置分数对应信息按照图示示出为小区的地图，并由不同的样式区分每个小区的分数。图16是示出了图12至15中示出的小区的分数值的解释性示意图。如图16示出，白色小区具有O或更少的分数。然而，在图12至15中示出的位置分数对应信息中，每个白色小区的分数为负。
以下描述特定的处理流程。
首先，状态更新装置32从ID信息输入单元2获取ID信息(即，移动对象ID、ID信息输入单元号和该ID的检测时间的组合)(步骤SI)。在本示例中，在图11中示出了当前时间是时间t10。在此情况下，将ID信息{ “皿，，、“ID信息输入单元2b，，、“t10，，}从ID信息输入单元2向状态更新装置32输入。这里，“ID信息输入单元2b”是ID信息输入单元号。
接着，状态更新装置32从位置信息输入单元I获取位置信息(即，移动对象的位置坐标和该位置坐标的检测时间的组合)(步骤S2)。在图10中示出了在时间t1(l输入位置信息{ “P10a”，“t10”}和{ “p10b”，“t10”}。
虽然图3示出了将ID信息和位置信息输入状态更新装置32中的观测信息反映装置322的情况，但只要状态估计装置321可以参考该位置信息并且观测信息反映装置322 可以参考该ID信息和位置信息，就可以将该ID信息和位置信息输入状态估计装置321和观测信息反映装置322中任意一个。
接下来，状态更新装置32中的状态估计装置321从状态存储单元31获取在状态存储单元31中存储的状态信息中最近时间的状态信息(即，在紧跟当前时间之前的时间创建的状态信息)(步骤S3)。如前所述，状态信息是时间、移动对象ID和在该时间移动对象的位置分数对应信息的组合。
在步骤S3，状态估计装置321可以检查状态存储单元31中存储的每个状态信息的时间，选择最晚时间的状态信息组并从状态存储单元31读取该状态信息。在本示例中，状态估计装置321读取在之前时间t9创建的状态信息组。
针对从状态存储单元31获取的之前时间的状态信息组，状态更新装置32确定是否存在这样的状态信息根据该信息没有创建具有更新的分数状态的当前时间的状态信息(详细地说，是否存在对其不执行步骤S5至S7的状态信息)(步骤S4)。
在存在任何之前时间的状态信息(根据该状态信息没有创建具有更新的分数的当前时间的状态信息)的情况下(步骤S4 :是)，状态估计装置321从在步骤S3中读取的之前时间的状态信息组中选择一个没有处理的状态信息。这里，假设选择了 IDl的状态信息。应当注意，可以在状态更新装置32中与状态估计装置321分离地提供用于执行步骤S4 的确定和选择的装置，该装置将所选的状态信息输入状态估计装置321。
状态估计装置321计算从所选的状态信息的时间到当前时间经过的时间段，基于预定义的移动对象移动性模型确定分数传播范围并传播所选的状态信息中包括的位置分数对应信息中的分数，以估计当前时间的分数状态(步骤S5)。在本示例中，因为当前时间是t1(l所以传播紧跟当前时间之前的时间t9创建的IDl的位置分数对应信息(见图12(a)) 的分数。在步骤S5，状态估计装置321不是重写所选状态信息中包括的位置分数对应信息中的分数，而是创建所选状态信息中包括的位置分数对应信息的拷贝，并根据所拷贝的位置分数对应信息中的预定的移动性模型执行将分数向其相邻位置传播的处理。因此，新创建当前时间的位置分数对应信息，同时保持之前时间的位置分数对应信息不变。
以下描述了传播该分数的过程。本示例使用将每个小区的分数在每个时间步骤向其相邻的上、下、左和右小区传播的移动性模型(见图4(a))。把位置信息输入单元I和ID 信息输入单元2检测位置坐标和ID并将该位置坐标和ID向状态更新装置32输入的周期假设为一个时间步骤。因此，在本示例中，状态估计装置321将在时间t9的每个小区的分数设为其相邻的上、下、左和右小区的分数，并将此分数传播结果确定为估计在时间t1(l的每个位置的分数的结果(位置分数对应信息估计结果)。这里，状态估计装置321将每个单独小区的分数向其上、下、左和右小区传播。因为相邻的上、下、左和右小区的分数向每个小区传播，所以四个分数向一个小区传播。状态估计装置321将四个小区的最大分数设为该小区的分数。
应当注意，移动性模型不限于上述移动性模型，并可以根据例如要跟踪的移动对象的移动性特征合适地定义移动性模型。
图13 (a)示出了基于移动性模型创建时间t1(l的位置分数对应信息的估计结果，作为传播时间t9的每个小区的分数的处理的结果。图12(a)和13(a)都与所选的IDl相关。 以后描述的图14(a)和15(a)同样与IDl相关。
状态估计装置321将在步骤S5创建的当前时间的位置分数对应信息的估计结果 (见图13(a))向观测信息反映装置322输入。详细地，状态估计装置321将位置分数对应信息的估计结果、之前时间和所选的ID(在本示例中是IDl)的组合(即，状态信息)向观测信息反映装置322输入。
观测信息反映装置322使用由状态估计装置321估计的当前时间的位置分数对应信息、从ID信息输入单元2输入的ID信息和从位置输入单元I输入的位置信息，更新当前时间的所估计的位置分数对应信息。观测信息反映装置322通过重写从状态估计装置321 输入的位置分数对应信息的估计结果来执行更新。
观测信息反映装置322基于从ID信息输入单元2输入的当前时间的ID信息，首先更新由状态估计装置321估计的当前时间的位置分数对应信息(步骤S6)。在步骤SI， 将{ “ID1”、“ID信息输入单元2b”、“t1(l”}作为在当前时间t1(l所观测的ID信息而输入。 此ID信息指示在时间t1(lID信息输入单元2b检测到“ID1”。
在步骤S6，基于从ID信息输入单元2获取的ID信息，观测信息反映装置322更新由状态估计装置321估计的当前时间的位置分数对应信息，使得与针对检测移动对象ID的 ID信息输入单元2设置的ID检测区域相对应的小区的分数增长量大于其他小区的分数增长量。在本示例中，在图13(a)示出的位置分数对应信息中，观测信息反映装置322将O. 3 加到与ID信息检测设备2b的ID检测区域Rb相对应的小区的分数，同时保持其他区域的分数不变。作为此操作的结果，如图14(a)示出，更新图13(a)示出的位置分数对应信息。 如图14(a)所示出，与ID检测区域Rb相对应的每个小区的分数高于图13(a)中示出的状态，而其他小区的分数与图13(a)示出的状态中相同。
接着，观测信息反映装置322基于从位置信息输入单元I输入的位置信息，在步骤 S6的处理以后更新位置分数对应信息(见图14(a))(步骤S7)。在步骤S2中，输入{“p1(la”，和{、_”，“％”}作为在当前时间t1(l所观测的位置信息。观测信息反映装置322 使用在步骤S2输入的当前时间的所有位置信息执行步骤S7的更新处理。
观测信息反映装置322使用从位置信息输入单元I获取的位置信息中包括的每个位置坐标，确定跟踪区域中的哪个小区包括该位置坐标。在本示例中，观测信息反映装置 322将c (9,1)确定为包括位置坐标Pltla的小区，并将c (10, 7)确定为包括位置坐标Pltlb的小区。
观测信息反映装置322更新位置分数对应信息，使得与所检测的位置坐标相对应的小区的分数增长量大于其他小区的分数增长量。在本示例中，观测信息反映装置322维持检测到位置坐标的小区c (9，I)和c (10，7)的分数不变，并将没有检测到位置坐标的每个其他小区的分数减去O. 3。作为此操作的结果，如图15(a)示出，更新图14(a)示出的位置分数对应信息。
除了更新位置分数对应信息以外，观测信息反映装置322将状态信息中包括的时间更新为当前时间。虽然这里观测信息反映装置322将状态信息中包括的时间更新为当前时间，状态估计装置321可以执行将状态信息中包括的时间更新为当前时间的处理。例如， 状态估计装置321可以在执行步骤S5中的分数传播处理以后将状态信息中包括的时间更新为当前时间。
作为观测信息反映装置322针对从状态估计装置321输入的状态信息执行位置分数对应信息更新处理(步骤S6和S7)的结果，创建了与所选IDl相关的当前时间的状态信肩、O
因此，状态更新装置32完成了针对步骤S3中获取的状态信息组中的IDl的当前时间的状态信息的创建。
上述的步骤S5至S7的处理是针对一个ID、基于之前时间的状态信息来创建当前时间的状态信息的处理。
在步骤S7以后，状态更新装置32回到步骤S4，并确定是否存在关于步骤S5至S7 的任何未处理的状态信息。在本示例中，ID2的状态信息未处理，所以状态更新装置32以和IDl相同的方式对ID2的状态信息执行步骤S5至S7的处理。图12 (b)示出了在之前时间t9创建的ID2的位置分数对应信息的示例。在步骤S5中，状态估计装置321执行传播位置分数对应信息中示出的每个小区的分数的处理，其结果是获取了图13(b)中示出的位置分数对应信息。这是时间t1(l的位置分数对应信息的估计结果。在此之后，观测信息反映装置322基于ID信息更新位置分数对应信息的估计结果(步骤S6)。图14(b)示出了更新结果。因为在本示例中在当前时间t1(l没有检测到ID2，所以针对ID2在步骤S6不存在位置分数对应信息的改变(见图13(b)和14(b))。于是，观测信息反映装置322基于位置信息，在步骤S6以后更新位置分数对应信息(步骤S7)。具体地，如IDl的情况那样，观测信息反映装置322保持检测到位置坐标的小区c (9，I)和c (10，7)的分数不变，并将没有检测到位置坐标的其他小区的分数中的每一个减去某个值。图15(b)示出了结果。
在步骤S7以后，状态更新装置32返回步骤S4。在确定关于步骤S5至S7不存在未处理的状态信息的情况下(步骤S4 :否)，观测信息反映装置322将通过重复地执行步骤S5至S7的处理、针对每个ID所创建的当前时间的状态信息存储在状态存储单元31中 (步骤S8)。状态信息包括位置信息或从位置信息输入单元I或ID信息输入单元2中获取的ID信息中包括的检测时间、移动对象ID以及通过步骤S5至S7的处理创建的位置分数对应信息。
接着，流动线指定装置33中的确定状态选择装置331读取从现在时间起过去的预定时间段的每个ID的状态信息(步骤S9)。在本示例中，确定状态选择装置331读取在状态存储单元31中存储的所有状态信息(从时间h到时间t1(l的状态信息)。备选地，可以接收用于指定流动线的时间范围的指派，使得确定状态选择装置331读取与所指派的时间范围相对应的状态信息。
在步骤S9以后，确定状态选择装置331确定在从状态存储单元31读取的状态信息中，是否存在不执行将确定时间的分数反映在不确定时间的分数中的处理(即，步骤Sll 至S14)的ID的状态信息组(步骤S10)。在本示例中，从状态存储单元31读取的状态信息包括IDl的状态信息组和ID2的状态信息组。
在存在不执行将确定时间的分数反映在不确定时间的分数中的处理的任何ID的状态信息组的情况下(步骤SlO :是)，确定状态选择装置331选择一个ID，并选择所选ID 的确定状态信息(步骤Sll)。这里，假定将“ID1”选作该ID。还假定预先给定了“将在最近时间创建的状态信息设定为确定状态信息”的标准，并且确定状态选择装置331根据该标准从IDl的状态信息组中选择在最近时间创建的状态信息作为确定状态信息。这是如下情况选择包括图15(a)中示出的时间t1(l的位置分数对应信息的IDl的状态信息，作为确定状态信息。因此，在确定状态信息中包括的时间t1(l是确定时间，而其他时间h至t9均为不确定时间。
在步骤Sll以后，确定状态反映装置332确定在所选的“ID1”的状态信息组中是否存在任何不确定时间的状态信息(下文称为不确定状态信息)(步骤S12)。
在存在不确定的状态信息的情况下(步骤S12 :是)，确定状态反映装置332通过执行传播包括在该确定状态信息中的位置分数对应信息中的每个小区的分数的处理，估计与确定时间最近的不确定时间(t9)的分数状态(步骤S13)。该分数传播处理与步骤 S5中的分数传播处理相同。具体地，确定状态反映装置332创建确定时间的位置分数对应信息的拷贝，并根据所拷贝的位置分数对应信息中的预定的移动性模型执行将分数向其相邻位置传播的处理。结果是，基于该确定时间的位置分数对应信息估计的最近时间的位置分数对应信息。
接着，确定状态反映装置332选择与确定时间最接近的不确定时间(在本示例中是^)的状态信息。然后，确定状态反映装置332将在步骤S13中估计的时间的位置分数对应信息反映在不确定状态信息中包括的位置分数对应信息中(步骤S14)。在步骤S14中， 确定状态反映装置332可以将在步骤S13中估计的位置分数对应信息中的每个小区的分数与在所选不确定状态信息中包括的位置分数对应信息中的对应小区的分数相加。作为备选，确定状态反映装置332可以将所选的不确定状态信息中包括的位置分数对应信息中的对应小区的分数乘以在步骤S13中估计的位置分数对应信息中的每个小区的分数。作为另一备选，确定状态反映装置332可以将在步骤S13中估计的位置分数对应信息中的每个小区的分数乘以权重系数，并接着执行上述加法或乘法。此操作的结果用作与确定时间最接近的不确定时间的每个小区的分数，以更新不确定时间的位置分数对应信息。
确定状态反映装置332将作为步骤S14中处理的结果的不确定时间的状态信息设定为确定状态信息。因此，将时间^视为确定时间。
在步骤S14以后，流动线指定装置33返回步骤S12，以确定在所选“ID1”的状态信息组中是否存在不确定状态信息。这里，时间h至t8中每一个的状态信息是不确定状态信息。确定状态反映装置332于是执行传播时间t9的位置分数对应信息中的每个小区的分数的处理，以估计与确定时间最接近的不确定时间(t8)的分数状态(步骤S13)。确定状态反映装置332于是选择与确定时间(t1(l，t9)最接近的不确定时间(t8)的状态信息，并将步骤 S13中估计的时间的位置分数对应信息反映在不确定状态信息中包括的位置分数对应信息中(步骤S14)。确定状态反映装置332将时间t8的状态信息设定为确定状态信息。
随后，确定状态反映装置332同样重复步骤S13和S14的处理，直到不存在不确定状态信息。
当将与“ID1”(所选ID)相关的所有状态信息设为确定状态信息时(步骤S12: 否)，流动线指定装置33返回步骤S10。因为没有对“ID2”执行步骤Sll至S14的处理，所以流动线指定装置33转到步骤SI I。确定状态选择装置331选择ID2，并选择ID2的确定状态信息(步骤Sll)。如在选择IDl的情况下那样，重复地执行步骤S12至S14的处理，以将确定时间的分数反映在不确定时间的分数上。
当不再存在ID2的不确定状态信息时，流动线指定装置33返回步骤S10。一旦确定状态选择装置331确定不存在对其不执行步骤Sll至步骤S14的处理的ID (步骤SlO 否)，移动对象位置检测装置333使用每个ID的状态信息组指定流动线。
在步骤S15中，移动对象位置检测装置333指定针对每个ID的流动线。作为确定顺序的方法，即从哪个ID指定流动线，可以使用随机ID选择方法。备选地，可以按分数在从当前时间过去的预定时间段期间具有最强峰值的顺序来执行ID选择，以指定流动线。
在选择ID以后，移动对象位置检测装置333参考每个时间的ID的位置分数对应信息，并检测每个时间具有峰值分数的小区。在检测在给定时间具有峰值分数的小区的情况下，移动对象位置检测装置333可以简单地检测具有最大分数的小区。备选地，移动对象位置检测装置333可以将与每个小区的重心相对应的小区作为具有峰值分数的小区进行检测，该每个小区的分数等于或大于预定值(阈值)。可以从任意时间执行检测具有峰值分数的小区的处理。移动对象位置检测装置333确定在每个时间与所选ID相对应的移动对象存在于所检测的小区中，并且将每个时间和对应小区坐标的位置坐标的组合设定为指示移动对象的流动线的信息(步骤S15)。
因此，通过将跟踪区域分割为网格所获得的小区的位置坐标来表示流动线。S卩，流动线的位置坐标的分辨率取决于通过网格分割所获得的小区的分辨率。
在步骤S15中按照从当前时间过去的预定时间段期间具有最强峰值的分数的顺序选择每个ID并指定流动线的情况下，优选地针对之后创建的流动线选择除了之前创建的流动线的小区以外的小区。这种小区选择对增加流动线精度有贡献。在本示例中，关于 ID2，相同峰值分数出现在针对每个移动对象a和b的时间h至t1(l的任意状态中。在这种情况下，可以首先针对IDl指定流动线，并当指定ID2的流动线时，可以通过跟踪除了针对 IDl所选的小区以外的小区来指定流动线。
移动对象位置检测装置333指示流动线输出单元4显示针对每个ID通过将小区的位置坐标按照时间顺序连接而形成的流动线。这里，移动对象位置检测装置333可以指示流动线输出单元4显示通过将在各个时间所选择的小区的区域按照时间序列连接而形成的流动线。移动对象位置检测装置333也指示流动线输出单元4将与流动线相对应的ID 和流动线一起显示。
假定流动线是通过简单地跟踪从过去到当前时间的峰值分数创建的。因为从时间 h到时间^在IDl的状态和ID2的状态之间的分数没有区别，所以仅在时间t1(l可以确定将哪个ID分配给哪个移动对象。即，不可能唯一地向从时间h到时间t9的流动线指定和分配正确的ID。然而，在本发明中，在步骤Sll选择确定状态信息，并将确定时间的分数反映在不确定时间的分数中(步骤S13和S14)。即使从时间h到时间t9，这也产生了 IDl的位置分数对应信息和ID2的位置分数对应信息之间在分数上的区别，使得可以准确地指定流动线。
上面描述与状态更新装置32和流动线指定装置33同步地操作的情况的处理相关。在状态更新装置32和流动线指定装置33异步地操作的情况下，状态更新装置32重复地执行步骤SI至S8的处理(见图7)，并且流动线指定装置33与此过程异步地重复地执行步骤S9至S16的处理。
以上示例性实施例描述从跟踪区域中存在的每个移动对象中可以检测ID的情况。然而，在示例性实施例中，针对不具有ID的移动实体，也可以检测流动线。以下描述检测不具有ID的移动对象的流动线的过程。不具有ID的移动对象以下称为未知者，并且不具有ID的移动对象的位置分数对应信息称为未知者的位置分数对应信息。所有未知者的位置分数对应信息每次作为单独信息存储在状态存储单元31中。即，即使存在多个未知者，每次只需要准备一个未知者的位置分数对应信息。状态更新装置32中的状态估计装置 321从状态存储单元31中获取在之前时间创建的每个未知者的状态信息(步骤S3)。状态估计装置321如具有ID的其他移动对象的情况一样，根据移动对象移动性模型传播分数， 以根据之前时间的位置分数对应信息估计当前时间的位置分数对应信息(步骤S5)。因为不存在观测的ID信息，观测信息反映装置322不执行步骤S6的处理。观测信息反映装置 322使用观测的位置信息更新状态(步骤S7)。流动线指定装置33在检测具有ID的每个移动对象的流动线以后，执行未知者的流动线检测处理(步骤SlO至S15)。详细地，首先， 流动线指定装置33针对具有ID的移动对象的位置分数对应信息，将确定时间的位置分数对应信息的分数反映在不确定时间的分数中(步骤S13和S14)，选择每个时间的峰值分数并创建流动线(步骤S15)。此后，移动对象位置检测装置333确定在每个时间的者未知的位置分数对应信息中具有峰值分数的小区组中，在排除针对每个时间具有ID的每个移动对象所选择的每个小区以后剩下的小区组是每个未知者存在的位置。将这些小区以时间序列连接，产生不具有ID的移动对象的流动线。关于从未知者的位置分数对应信息中检测多少峰值，可以选择具有比预定义的阈值高的分数的每个小区作为峰值，或者可以选择在分数的降序排列的η个小区中的每个小区作为峰值。
根据本示例性实施例，状态更新装置32从状态存储单元31中获取之前时间创建的状态信息；基于所获取的状态信息、移动对象移动性模型以及位置和ID的观测信息，创建当前时间的状态信息；并将所创建的状态信息存储到状态存储单元31中。此外，流动线指定装置33从状态存储单元31中获取从当前时间过去的预定时间段的状态信息，并通过反映从ID标识的移动对象的位置是确定的时间到移动对象的位置是不确定的时间的分数来创建流动线。
因此，将由传感器(位置信息输入单元I和ID信息输入单元2)观测的位置信息和 ID信息转换到跟踪区域中在每个位置存在的可能性等级以分数表示的状态，并存储。因此， 即使在跟踪频繁中断的情况下，可以鲁棒地检测流动线，因为之前观测的传感器信息(位置信息和ID信息)反映到分数中。此外，仅通过跟踪针对ID的状态信息组的每个时间的峰值分数，可以唯一地确定每个移动对象的流动线。这消除了使用从当前时间到过去的预定时间段期间所检测的位置信息和ID信息的每个组合创建流动线假设和针对每个假设计算可能性以估计流动线的需求。因为在本示例性实施例中，即使当要跟踪的移动对象的数量增加时，作为流动线假设的组合的数量并没有增加，所以本发明在实现实时处理的同时不会急剧增加计算复杂度。
示例性实施例2
在示例性实施例2中，跟踪区域50中设定分数的分隔区域(例如，小区)不具有固定的分辨率，而是具有可变的分辨率。
图17是示出了本发明的示例性实施例2中流动线检测系统的示例的方框图。示例性实施例2中流动线检测系统包括位置信息输入单元1、ID信息输入单元2、流动线检测单元3b和流动线输出单元4。位置信息输入单元1、ID信息输入单元2和流动线输出单元 4与示例性实施例I中相同，因此省略其详细的描述。
流动线检测单元3b包括状态更新装置32b、状态存储单元31和流动线指定装置 33。状态存储单元31与示例性实施例I中相同，因此省略其详细的描述。
图18是示出了示例性实施例2中状态更新装置32b的结构的示例的方框图。状态更新装置32b包括分辨率控制装置323、状态估计装置321b和观测信息反映装置322b。 状态估计装置321b和观测信息反映装置322b与示例性实施例I中的状态估计装置321和观测信息反映装置322相同。
观测信息反映装置322计算与从位置信息输入单元I输入的每个移动对象的位置信息相关的距离。分辨率控制装置323根据该距离控制分隔区域的分辨率。详细地，分辨率控制装置323重新定义跟踪区域50的分隔区域，以改变跟踪区域50的分隔区域的大小 (见图I)并重新设置每个重新定义的区域的分数。
为了简明起见，以下描述将网格中的跟踪区域50分隔为如图9所示的每个小区的示例。为了增加分辨率，重新定义小区以减小小区的大小(例如，每条边的长度)。为了降低分辨率，重新定义小区以增加小区的大小。
在要跟踪的移动对象之间的距离小的情况下，除非以高分辨率创建位置分数对应信息，否则不可能分隔移动对象并检测每个移动对象的峰值分数。因此，分辨率控制装置 323根据每个时间的移动对象之间的距离控制位置分数对应信息的分辨率，使得流动线指定装置33可以分隔移动对象并检测其流动线。
例如，假定位置分数对应信息指示以二维坐标值表示的小区和分数之间的对应。 分辨率控制装置323从位置信息输入单元I输入的每个移动对象的位置信息中选择两个位置信息，并计算在所选的两个位置信息中包括的位置坐标之间的X轴方向上的距离和I轴方向上的距离。同样地，分辨率控制装置323顺序地选择两个位置信息的每个组合，并针对每个组合计算位置坐标之间的X轴方向上的距离和y轴方向上的距离。完成计算针对所有组合的两点之间的X轴方向上的距离和I轴方向上的距离以后，分辨率控制装置323重新定义小区大小，使得分辨率大于所计算的距离中的最小距离。这使移动对象的位置能够可靠地分隔，以创建位置分数对应信息。将分辨率设为高于最短距离的意思是，例如将小区的一条边的长度设为小于最短距离。
也存在移动对象之间的距离暂时地接近O的情况，例如当移动对象相互经过的时候。在这种情况下，如果每个时间使用移动对象之间的距离的计算结果改变分辨率，则每当移动对象相互靠近时，需要创建最高可能的分辨率的位置分数对应信息。在此情况下，不是使用在一个时间步骤中计算的距离来改变分辨率，在将分辨率更新到更高的值的情况(减24小分隔区域的大小的情况)下，在移动对象之间的最短距离小于之前时间的分辨率的状态持续预定的时间长度或更久的条件下，可以将分辨率更新到更高的值。同样，在将分辨率更新到更低的值的情况(增加分隔区域的大小的情况)下，在移动对象之间的最短距离大于之前时间的分辨率的状态持续了预定的时间长度或更久的条件下，可以将分辨率更新到更低的值。
在通过使用从位置信息输入单元I获取的位置信息确定用于当前时间的分辨率以后，分辨率控制装置323将从状态存储单元31获取的之前时间的状态信息组的分辨率更新为所确定的分辨率。分辨率控制装置323基于之前时间的状态信息组中包括的每个位置分数对应信息中的分数，确定新分辨率的每个小区的分数。因此，分辨率控制装置323创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是通过根据当前时间的分辨率更新之前时间的位置分数对应信息而获得。此处理可以认为是更新之前时间的位置分数对应信息的分辨率的处理。在该分辨率更新处理中，不是通过重写更新之前时间的位置分数对应信息，而是新创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是通过将之前时间的位置分数对应信息调整为当前时间的分辨率来获得。分辨率控制装置323将所创建的位置分数对应信息向状态估计装置321b输入。状态估计装置321b和观测信息反映装置322b对此位置分数对应信息执行各自的处理，从而完成了当前时间的位置分数对应信息。另一方面，在确定不改变分辨率的情况下，分辨率控制装置323创建之前时间的位置分数对应信息的拷贝，并将该拷贝向状态估计装置321b输入。
在创建通过根据当前时间的分辨率更新之前时间的位置分数对应信息而获得的位置分数对应信息之后，分辨率控制装置323将在之前时间的状态信息中包括的时间(即， 之前时间)、ID和位置分数对应信息的组合作为状态信息向状态估计装置321b输入。因此，将位置分数对应信息和时间、ID—起作为状态信息向状态估计装置321b输入。这里， 分辨率控制装置323也将从位置信息输入单元I输入的当前时间的每个位置信息和状态信息一起向状态估计装置321b输入。
当从分辨率控制装置323输入移动对象的状态信息和位置信息时，状态估计装置 321b执行根据移动性模型传播状态信息中包括的位置分数对应信息中的分数的处理。此处理与示例性实施例I中状态估计装置321的处理相同，并可以认为是估计当前时间的位置分数对应信息的处理。状态估计装置321b将状态信息和移动对象的位置信息向所观测信息反映装置322b输入，该状态信息包括针对其执行分数传播处理的位置分数对应信息。
观测信息反映装置322b从ID信息输入单元2接收当前时间的ID信息的输入。观测信息反映装置322b使用当前时间的ID信息和从状态估计装置321b输入的当前时间的状态信息和位置信息，创建当前时间的状态信息，并将所创建的状态信息存储到状态存储单元31中。即，观测信息反映装置322b将当前时间的ID信息和当前时间的位置信息反映到输入状态信息中包括的位置分数对应信息中。此处理与示例性实施例I中观测信息反映装置322的处理相同。观测信息反映装置322b将状态信息作为当前时间的状态信息存储到状态存储单元31中，该状态信息包括其中反映当前时间的ID信息和位置信息的位置分数对应信息。
虽然图18示出了位置信息输入分辨率控制装置323以及ID信息输入观测信息反映装置322b的情况，但只要分辨率控制装置323和状态估计装置321b可以参考位置信息并且观测信息反映装置322b可以参考位置信息和ID信息，该位置信息和ID信息可以输入状态更新装置32b中的任意装置。
如示例性实施例I中，流动线指定装置33包括确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333。这些装置与示例性实施例I中的那些装置相同。详细地，确定状态反映装置332根据移动性模型，针对确定时间的位置分数对应信息传播每个位置的分数。确定状态反映装置332将此处理之后的位置分数对应信息反映到最近的不确定时间的位置分数对应信息中。然而，在示例性实施例2中，存在分辨率在这些位置分数对应信息之间不同的情况。在这种情况下，确定状态反映装置332通过根据分辨率差异的方法，执行将分数传播处理之后的位置分数对应信息反映到最近的不确定点的位置分数对应信息中的处理。
流动线指定装置33在其他点上与示例性实施例I中的该装置相同。流动线指定装置33从状态存储单元31获取当前时间的过去的预定时间段期间创建的每个ID的状态信息，并针对每个ID指定流动线。
在示例性实施例2中，例如通过根据流动线检测程序操作的计算机的CPU来实现状态更新装置32b (状态估计装置321b、观测信息反映装置322b和分辨率控制装置323)和流动线指定装置33 (确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333)。在此情况下，流动线检测程序可以存储在计算机的程序存储设备(未示出)中， (PU读取该程序并根据该程序作为状态更新装置32b (状态估计装置321b、观测信息反映装置322b和分辨率控制装置323)和流动线指定装置33 (确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333)操作。状态更新装置32b和流动线指定装置 33可以通过独立的硬件实现。状态估计装置321b、观测信息反映装置322b和分辨率控制装置323均可以通过独立的硬件实现。
以下描述示例性实施例2中的操作。图19和图20是示出了示例性实施例2中流动线检测单元3b的处理的示例的流程图。以下描述示例性实施例2中处理的示例，同时在图21和图22中示出了特定的示例。在图19和图20中示出的流程图中，向与示例性实施例I中相同的处理赋予与图7和8中相同的符号，并且省略了其详细的描述。
首先，状态更新装置32b从ID信息输入单元2获取ID信息(即，移动对象ID、ID 信息输入单元号和该ID的检测时间的组合)(步骤SI)。
接着，状态更新装置32b从位置信息输入单元I获取位置信息(即，移动对象的位置坐标和该位置坐标的检测时间的组合)(步骤S2)。
接着，状态更新装置32b中的分辨率控制装置323从状态存储单元31中，获取状态存储单元31中存储的状态信息中最近时间的状态信息(即，在紧跟当前时间之前的时间创建的状态信息)(步骤S3)。
接着，分辨率控制装置323使用在步骤S2中获取的每个移动对象的位置信息，确定当创建当前时间的位置分数对应信息时的分辨率(步骤S23)。于是，分辨率控制装置323 创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息包括根据分辨率通过分隔跟踪区域所获得的每个小区的标识信息(例如，小区坐标)，在该位置分数对应信息中，与每个小区的坐标相关联的分数是未定义的。
参考图21和22，以下描述步骤S23的处理的特定的示例。假定如图21所示，检测到三个移动对象(用Pa、pb和pc表示)的位置坐标。分辨率控制装置323计算pa和 Pb之间、pb和pc之间以及pc和pa之间的x轴方向上的距离和y轴方向上的距离。在图 21中，pa和pb之间的X轴方向上的距离用ab_x表示，pa和pb之间的y轴方向上的距离用ab_y表示。同样，pb和pc之间的x轴方向上的距离用bc_x表示，pb和pc之间的y轴方向上的距离用bc_y表示。同样，pc和pa之间的x轴方向上的距离用ac_x表示，pc和 Pa之间的y轴方向上的距离用ac_y表示。分辨率控制装置323计算针对所有组合的两个位置坐标之间的X轴方向上的距离和y轴方向上的距离，并选择最短距离。在图21中示出的示例中，ab_x是最短距离。在步骤S23中，如图22所示，该距离ab_x被确定为新的分辨率。
这里，预先定义了分辨率的上限和下限。分辨率的上限与分辨率的最高值相对应， 作为小区大小或类似的分辨率是最小的。分辨率的下限与分辨率的最低值相对应，作为小区大小或类似的分辨率是最大的。在两个位置坐标之间的距离短于分辨率的上限的情况下，可以设定该上限为当前时间的分辨率。在两个位置坐标之间的距离长于分辨率的下限的情况下，可以设定该下限为当前时间的分辨率。可以基于从位置信息输入单元I输入的位置坐标的分辨率确定分辨率的上限。可以基于跟踪区域中的每个ID检测区域属于不同小区的状态确定分辨率的下限。
接下来，状态更新装置32b针对从状态存储单元31获取的之前时间的状态信息组，确定是否存在任意状态信息(没有根据该状态信息创建具有更新的分数状态的当前时间的状态信息)(详细地，是否存在不执行S24、S5、S6和S7步骤的任意状态信息)(步骤 S4)。
在存在没有根据该状态信息创建具有更新的分数状态的当前时间的状态信息的情况下(步骤S4 :是)，例如，分辨率控制装置323从在步骤S3中读取的之前时间的状态信息组中选择一个未处理的状态信息。分辨率控制装置323通过将在状态信息中包括的之前时间的位置分数对应信息调整到步骤S23中所确定的分辨率，创建位置分数对应信息。详细地，在步骤S23中创建的位置分数对应信息中，分辨率控制装置323基于之前时间的位置分数对应信息设定与每个小区的标识信息相对应的分数。即，当将分辨率设定为当前时间的分辨率但分数在步骤S23中创建的位置分数对应信息中未定义时，在步骤S24中设定分数。
参考图21和22，以下描述步骤S24的处理。首先描述将分辨率从精细分辨率更新到粗略分辨率的情况。在本说明书中，假定图21示出了之前时间的小区状态而图22示出了当前时间的小区状态。在步骤S23中创建的位置分数对应信息中，图22中示出的每个小区是已定义的，但与每个单独小区相对应的分数是未定义的。
针对通过步骤S23中确定的分辨率分隔的跟踪区域所获得的每个小区，分辨率控制装置323确定之前时间的位置分数对应信息中示出的哪个小区包括在小区中。例如，在图22中示出的小区(在步骤S23中确定的当前时间的分辨率的小区)中，从之前时间的位置分数对应信息中示出的小区(图21中示出的小区)中确定小区c (0，O)包括c(0，0)、 c(0，l)、c(l，0)和c(l，l)。分辨率控制装置323计算当前时间的小区c(0，0)(见图22)中包括的之前时间的四个小区c(0，0)、c(0，l)、c(l，0)和c(l，l)(见图21)的分数均值，并将结果确定为当前时间的小区c(0，0)的分数(见图22)。分辨率控制装置323在步骤S23中创建的位置分数对应信息中将所确定的分数设定为c (0，O)的分数。分辨率控制装置323 同样计算针对当前时间的分辨率的每个小区的分数，并将该分数包括在位置分数对应信息中。
在以上计算实例中，将当前时间的小区中包括的之前时间的小区的分数均值确定为当前时间的分数。备选地，分辨率控制装置323可以将当前时间的小区中包括的之前时间的小区的最高分数确定为当前时间的分数。在上述示例中，可以将图21中示出的之前时间的四个小区c(0，0)、c(0，l)、c(l，0)和c(l，l)的最高分数确定为图22中示出的当前时间的小区c(0，0)的分数。
因此，分辨率控制装置323确定当前时间的分辨率的每个小区的分数，并将所确定的分数包括在步骤S23中创建的位置分数对应信息中，从而能够获得通过使之前时间的位置分数对应信息适应现在时间的分辨率而获得位置分数对应信息。
接着描述将分辨率从粗略分辨率更新到精细分辨率的情况。在本说明书中，假定图22示出了之前时间的小区状态而图21示出了当前时间的小区状态。
针对通过步骤S23中确定的分辨率分隔的跟踪区域所获得的每个小区，分辨率控制装置323确定之前时间的位置分数对应信息中示出的哪个小区包括该小区。分辨率控制装置323将包括该小区的之前时间的小区的分数确定为当前时间的小区的分数，并将所确定的分数包括在位置分数对应信息中。例如，在图21中示出的小区(在步骤S23中确定的当前时间的分辨率的小区)中，小区c(0，0)包括在之前时间的位置分数对应信息中示出的小区(图22中示出的小区)中的c(0，0)中。因此，分辨率控制装置323将图22中示出的小区c(0，0)的分数确定为图21中示出的当前时间的小区c(0，0)的分数，并将所确定的分数作为当前时间的小区c(0，0)的分数包括在位置分数对应信息中。分辨率控制装置323 同样确定针对当前时间的分辨率的每个小区的分数，并将该分数包括在位置分数对应信息中。因此，可以通过使之前时间的位置分数对应信息适应现在时间的分辨率，而获得位置分数对应信息。
当改变之前时间和当前时间之间的分辨率时，存在当前时间定义的小区跨越之前时间定义的多个小区的可能性。在这种情况下，分辨率控制装置323可以将当前时间定义的小区跨越的之前时间的小区的分数均值用作当前时间的小区的分数。分辨率控制装置 323也可以基于当前时间的小区跨越的小区的面积比例，对当前时间的小区跨越的之前时间的每个小区的分数进行加权，并将加权后的分数均值用作当前时间的小区的分数。
分辨率控制装置323新创建步骤S24中所选的状态信息中包括的时间(之前时间)和ID以及步骤S24中创建的位置分数对应信息的组合作为状态信息，并将所创建的状态信息向状态估计装置321b输入。分辨率控制装置323也将步骤S2中获取的移动对象的位置信息向状态估计装置321b输入。
接着，状态估计装置321b计算从分辨率控制装置323输入的状态信息中的时间 (之前时间)到当前时间之间流逝的时间段，基于预定义的移动对象移动性模型确定分数传播范围，并传播输入状态信息中包括的位置分数对应信息中的分数以估计当前时间的分数状态(步骤S5)。传播位置分数对应信息中的分数的处理与示例性实施例I中的步骤S5 相同。然而，在示例性实施例2中，位置分数对应信息的分辨率是可变的，使得当定义移动对象移动性模型时，期望不将状态分辨率包括在移动对象移动性模型的参数中。
在步骤S5中，在分数传播处理以后，状态估计装置321b将输入状态信息中的时间 (之前时间)更新到当前时间。移动对象的位置信息中包括的时间可以用作步骤S5中的当前时间。虽然这里示出了状态估计装置321b将输入状态信息中的时间(之前时间)更新到当前时间的情况，将输入状态信息中的时间更新到当前时间的处理可以由观测信息反映装置322b执行。例如，在步骤S7等中，观测信息反映装置322b可以将状态信息中包括的时间更新到当前时间。
接着，状态估计装置321b将具有步骤S5中所更新的位置分数对应信息的状态信息和从分辨率控制装置323输入的移动对象的当前时间的位置信息向观测信息反映装置 322b输入。
观测信息反映装置322b使用从状态估计装置321b输入的移动对象的状态信息和位置信息以及从ID信息输入单元2输入的当前时间的ID信息，更新状态信息中包括的位置分数对应信息(步骤S6和S7)。步骤S6和S7的此处理可以与示例性实施例I中步骤 S6和S7的处理相同。应当注意，在步骤S6中，部分覆盖ID检测区域的小区的分数增长量可以与ID检测区域中包括的小区的分数增长量相同，或比ID检测区域中包括的小区的分数增长量小。
作为步骤S7的结果所获得的状态信息是当前时间的状态信息。直到步骤S7的处理是针对一个ID、基于之前时间的状态信息创建当前时间的状态信息的处理。
因此，状态更新装置32b完成了针对执行步骤S24、S5、S6和S7的处理的ID的当前时间的状态信息的创建。
在步骤S7以后，状态更新装置32b回到步骤S4，并确定是否存在关于步骤S24、 S5、S6和S7的任何未处理的状态信息。
在确定不存在关于步骤S24、S5、S6和S7的未处理的状态信息的情况下(步骤S4 否)，观测信息反映装置322将通过重复地执行步骤S24、S5、S6和S7的处理而针对每个ID 所创建的当前时间的状态信息存储到状态存储单元31中(步骤S8)。
于是，流动线指定装置33从状态存储单元31获取针对当前时间起过去的预定时间段的每个ID的状态信息，并指定流动线(步骤S9至S16)。该流动线创建过程可以与示例性实施例I中的步骤S9至S16的方法相同。
然而，在示例性实施例2中，在步骤S13中存在分辨率在最近时间的位置分数对应信息之间不同的可能性，该位置分数对应信息是基于确定时间的位置分数对应信息和与确定时间最接近的时间的不确定状态信息中的位置分数对应信息估计得到的。在这种情况下，确定状态反映装置332按照以下方式执行步骤S14的处理。在以下说明书中，不确定状态信息中的位置分数对应信息被简单地称为不确定状态信息。
在不确定状态信息的分辨率比在步骤S13中获取的位置分数对应信息粗略的情况下，确定状态反映装置332在步骤S13中获取的位置分数对应信息的小区中指定不确定状态信息的一个小区跨越的小区，并计算这些小区的分数均值。确定状态反映装置332将该均值与不确定状态信息中感兴趣的小区的分数相加，或将该分数乘以该均值，以更新不确定状态信息中感兴趣的小区的分数。确定状态反映装置332针对不确定状态信息中的每个小区执行此处理。当计算均值时，确定状态反映装置332可以在步骤S13中获取的位置分数对应信息的小区中，在不确定状态信息的一个小区跨越的小区的分数上，利用不确定状态信息的小区跨越的面积比例进行加权。接着，确定状态反映装置332可以计算加权后的分数均值，并将该均值与不确定状态信息中的感兴趣的小区的分数相加，或将该分数乘以该均值。
备选地，确定状态反映装置332可以在步骤S13中获取的位置分数对应信息的小区中指定不确定状态信息的一个小区跨越的小区，指定这些小区的最大分数，并将该最大值与不确定状态信息中的感兴趣的小区的分数相加，或将该分数乘以该最大值。
在不确定状态信息的分辨率比在步骤S13中获取的位置分数对应信息精细的情况下，确定状态反映装置332可以在步骤S13中获取的位置分数对应信息的小区中指定包括不确定状态信息的一个小区的小区，并将该指定小区的分数与不确定状态信息中感兴趣的小区的分数相加，或将该分数乘以该指定小区的分数。确定状态反映装置332可以针对不确定状态信息中的每个小区执行此处理。
步骤S9至S16在其他点上与示例性实施例I中的那些步骤相同。
如示例性实施例I中那样，在示例性实施例2中，可以针对每个ID指定移动对象的位置并鲁棒地确定流动线。
而且，在示例性实施例2中，分辨率控制装置323根据移动对象的位置坐标之间的距离的接近程度，控制每个时间创建的位置分数对应信息的分辨率。这使得能够以最小所需的计算复杂度指定每个移动对象(即，每个ID)的流动线。
示例性实施例3
在示例性实施例3中，从每个时间的位置分数对应信息中检测峰值分数位置，并基于从位置信息输入单元I输入的位置信息指定与该峰值分数位置最接近的移动对象的位置坐标，从而确定流动线。
图23是示出了本发明的示例性实施例3中流动线检测系统的示例的方框图。示例性实施例3中的流动线检测系统包括位置信息输入单元1、ID信息输入单元2、流动线检测单元3c和流动线输出单元4。位置信息输入单元1、ID信息输入单元2和流动线输出单元4与其在示例性实施例I中相同，因此省略其详细的描述。
流动线检测单元3c包括状态更新装置32c、状态存储单元31、流动线指定装置33c 和位置信息存储单元34。状态存储单元31是用来存储每个时间的状态信息的存储设备。 状态存储单元31与示例性实施例I中相同，因此省略其详细的描述。
图24是示出了示例性实施例3中状态更新装置32c的结构的示例的方框图。状态更新装置32c包括状态估计装置321c和观测信息反映装置322c。状态估计装置321c根据预定的移动性模型，传播从状态存储单元31读取的之前时间的状态信息中包括的位置分数对应信息中示出的分数。观测信息反映装置322c基于从位置信息输入单元I输入的位置信息和从ID信息输入单元2输入的ID信息，在分数传播处理以后更新位置分数对应信息。状态估计装置321c和观测信息反映装置322c与示例性实施例I中的状态估计装置 321和观测信息反映装置322相同，因此省略其详细的描述。
例如，在本示例性实施例中，观测信息反映装置322c将从位置信息输入单元I输入的位置信息存储到位置信息存储单元34中。在位置信息存储单元34中存储位置信息的处理可以由状态估计装置321c执行。
如在示例性实施例I中那样，只要确定状态选择装置331c和观测信息反映装置322c可以参考ID信息和位置信息,该ID信息和位置信息可以向确定状态选择装置331c和观测信息反映装置322c中的任意装置输入。
图25是示出了示例性实施例3中流动线指定装置33c的结构的示例的方框图。流动线指定装置33c包括确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333c。
确定状态选择装置331从状态存储单元31获取在当前时间之前的过去的预定时间段期间所创建的每个ID的状态信息。确定状态选择装置331从所获取的状态信息中提取包括经历了流动线导出的移动对象的ID的状态信息。确定状态选择装置331从每个时间的ID的状态信息中选择确定时间的状态信息。当跟踪最接近确定时间的不确定时间时， 确定状态反映装置332修改不确定时间的位置分数对应信息中示出的分数。确定状态选择装置331和确定状态反映装置332与示例性实施例I中相同，因此省略其详细的描述。
移动对象位置检测装置333c从由确定状态反映装置332处理的每个时间的位置分数对应信息中检测每个时间的移动对象的位置。在示例性实施例3中，移动对象位置检测装置333c不仅从每个时间的位置分数对应信息中检测具有峰值分数的位置作为移动对象的位置，也在与该位置分数对应信息相对应的时间的位置坐标中指定与具有峰值分数的位置最接近的位置。移动对象位置检测装置333c对每个时间的位置分数对应信息执行此处理。移动对象位置检测装置333c将按照时间序列的位置坐标设定为流动线。于是，移动对象位置检测装置333c指示流动线输出单元4将通过按照时间序列连接位置坐标而形成的线作为流动线显示。
在示例性实施例3中，例如通过根据流动线检测程序操作的计算机的CPU来实现状态更新装置32c (状态估计装置321c和观测信息反映装置322c)和流动线指定装置 33c (确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333c)。在此情况下，流动线检测程序可以存储在计算机的程序存储设备(未示出)中，CPU读取该程序并根据该程序作为状态更新装置32c (状态估计装置321c和观测信息反映装置322c)和流动线指定装置33c (确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333c)操作。状态更新装置32c和流动线指定装置33均可以通过独立的硬件实现。状态估计装置321c和观测信息反映装置322c均可以通过独立的硬件实现。确定状态选择装置331、确定状态反映装置332和移动对象位置检测装置333c均可以通过独立的硬件实现。
以下描述示例性实施例3中的操作。图19和图20是示出了示例性实施例3中流动线检测单元3c处理的示例的流程图。在图26和图27中示出的流程图中，向与示例性实施例I中相同的处理赋予与图7和8中相同的符号，并且省略了其详细的描述。
状态更新装置32c使用之前时间的状态信息创建当前时间的状态信息、并将所创建的状态信息存储到状态存储单元31中的处理(步骤SI至S8)与示例性实施例I中步骤 SI至S8的处理相同。
状态更新装置32c将从在步骤S2中位置信息输入单元I获取的位置信息(移动对象的位置坐标和该位置坐标的检测时间的组合)存储到位置信息存储单元34中(步骤 S38)。
此后，流动线指定装置33c执行从状态存储单元31读取针对当前时间的过去的预定时间段的状态信息，选择确定状态信息，基于由确定状态信息指示的分数估计最近的不确定时间的分数，以及将所估计的分数反映到该时间的不确定状态信息上(步骤S9至 S14)。当从状态存储单元31读取的状态信息中不再存在对其未执行步骤Sll至S14的处理的状态信息时(步骤SlO :否)，流动线指定装置33c转到步骤S314。此时，确定时间的状态信息的分数已按照顺序反映到不确定时间的状态信息中。
在步骤S314中，移动对象位置检测装置333c从位置信息存储单元34读取从当前时间之前过去的预定时间段的位置信息(步骤S314)。这里提及的过去的预定时间段与在步骤S9中当确定状态选择装置331读取针对从当前时间之前过去的预定时间段的状态信息时的时间宽度是相同的。
而且,移动对象位置检测装置333c使用每个时间的状态信息和在步骤S314中获取的位置信息，指定针对每个ID的流动线(步骤S15c)。在示例性实施例3中，移动对象位置检测装置333c有序地选择每个移动对象ID。移动对象位置检测装置333c在每个时间参考所选ID的状态信息中包括的位置分数对应信息，并在每个时间检测具有峰值分数的小区。移动对象位置检测装置333c也在与所检测的小区的位置分数对应信息相对应的时间的位置信息中包括的位置坐标中指定与所检测的小区(即，具有峰值分数的小区)最接近的位置坐标。移动对象位置检测装置333c确定移动对象此时在该位置坐标存在。针对所选的ID，移动对象位置检测装置333c同样针对每个时间指定与具有峰值分数的小区最接近的坐标。将所指定的坐标按照时间序列排列，产生表示流动线的信息。一旦针对一个ID 指定在每个时间的位置坐标，移动对象位置检测装置333c选择下一个ID并指定每个时间的位置坐标。作为移动对象位置检测装置333c选择ID并重复相同处理的结果，计算每个 ID的流动线。
一旦移动对象位置检测装置333c指定针对每个ID的每个时间的位置坐标，移动对象位置检测装置333c指示流动线输出单元4显示通过连接以时间序列排列的位置坐标而获取的流动线。
如示例性实施例I中那样，在示例性实施例3中，可以针对每个ID指定移动对象的位置并鲁棒地确定流动线。
而且，在示例性实施例3中，所创建的分辨率不依赖于位置分数对应信息的分辨率，因此即使当分辨率是可以分隔移动对象所需的最小分辨率时，也可以创建精细的流动线。
以下描述示例性实施例3的修改。可以合并示例性实施例3和示例性实施例2，使得状态更新装置可以除了包括状态估计装置和观测信息反映装置之外还包括分辨率控制装置。在此情况下，既达到了示例性实施例2的有利效果，也达到了示例性实施例3的有利效果。
以下描述根据本发明的最小结构。图28是示出了根据本发明的流动线检测系统的最小结构的示例的方框图。根据本发明的流动线检测系统包括位置分数对应信息创建装置81、状态存储装置82和流动线指定装置83。
位置分数对应信息创建装置81 (例如，状态更新装置32)针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置(例如，每个小区)设置的分数的信息，该分数指示具有唯一标识信息的移动对象存在的可能性的等级。
状态存储装置82(例如，状态存储单元31)存储每个时间的位置分数对应信息。
流动线指定装置83 (例如，流动线指定装置33):针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息作为确定的位置分数对应信息；重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中、以及将该最近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数，指定移动对象的流动线。
根据这种结构，能够精确地确定每个标识信息的移动对象的位置，并且即使当频繁存在不能检测移动对象的标识信息的位置的情况时，也能够检测流动线。
可以在以下补充说明中部分地或完整地描述上述示例性实施例，尽管本发明不限于此。
(补充说明I)一种流动线检测系统，包括位置分数对应信息创建装置，用于针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置(例如，每个小区)设定的分数的信息，该分数指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储装置，用于存储每个时间的位置分数对应信息；流动线指定装置，用于针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中、以及将该最近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定移动对象的流动线。
(补充说明2)根据补充说明I所述的流动线检测系统，其中所述位置分数对应信息创建装置包括分数传播装置，用于根据预定的分数传播模型将在当前时间之前的时间创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数传播；观测信息反映装置，用于基于当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测到的移动对象的位置坐标，更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信息。
(补充说明3)根据补充说明I所述的流动线检测系统，其中所述位置分数对应信息创建装置包括分辨率控制装置，用于基于当前时间所检测的移动对象的位置坐标之间的距离，确定跟踪区域中要分配分数的每个单独区域；以及基于在当前时间之前的时间所创建的位置分数对应信息中的分数，创建针对每个单独小区设定分数的位置分数对应信息；分数传播装置，用于根据预定的分数传播模式，将由分辨率控制装置创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映装置，用于基于在当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测的移动对象的位置坐标， 更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信肩、O
(补充说明4)根据补充说明I至3中任意一项所述的流动线检测系统，其中所述观测信息反映装置包括确定信息选择装置，用于针对每个移动对象标识信息从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；分数反映装置，用于重复地执行以下处理根据预定的分数传播模式将确定的位置分数对应信息中的每个分数作为相邻的位置的分数进行传播；在分数传播以后，将该确定的位置分数对应信息中的每个分数反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间的最接近的时间的位置分数对应信息中的相应分数中；以及将该最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息；以及移动对象位置指定装置，用于通过根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定每个时间的移动对象的位置，指定该移动对象的流动线。
(补充说明5)根据补充说明4所述的流动线检测系统，其中移动对象位置指定装置基于每个时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，指定每个时间的移动对象的位置。
(补充说明6)根据补充说明4所述的流动线检测系统，包括位置信息存储装置，用于存储在每个时间检测的移动对象的位置坐标，其中所述移动对象位置指定装置指定在单独时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，并将在和该时间相同的时间检测的移动对象的位置坐标中与具有峰值分数的位置最接近的位置坐标指定为移动对象的位置。
(补充说明7)—种流动线检测方法，包括位置分数对应信息创建步骤，针对每个移动对象标识信息，创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置设定的分数的信息，该分数指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储步骤，将每个时间的位置分数对应信息存储到状态存储装置中； 流动线指定步骤，针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息，重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中、以及将该最近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理，以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定移动对象的流动线。
(补充说明8)根据补充说明7所述的流动线检测方法，其中位置分数对应信息创建步骤包括分数传播步骤，根据预定的分数传播模型，将在当前时间之前的时间创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映步骤，基于在当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测到的移动对象的位置坐标，更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信息。
(补充说明9)根据补充说明7所述的流动线检测方法，其中所述位置分数对应信息创建步骤包括分辨率控制步骤，基于当前时间所检测的移动对象的位置坐标之间的距离，确定要分配分数的跟踪区域中的每个单独区域；以及基于在当前时间之前的时间所创建的位置分数对应信息中的分数，创建位置分数对应信息，在该位置分数对应信息中分数是针对每个单独小区而设定的；分数传播步骤，根据预定的分数传播模型，将由分辨率控制装置创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映步骤，基于在当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测到的移动对象的位置坐标，更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信息。
(补充说明10)根据补充说明7至9中任意一项所述的流动线检测方法，其中所述观测信息反映步骤包括确定信息选择步骤，针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；分数反映步骤，重复地执行以下处理根据预定的分数传播模式，将确定的位置分数对应信息中的每个分数作为相邻的位置的分数进行传播，在分数传播以后，将该确定的位置分数对应信息中的每个分数反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间的最接近的时间的位置分数对应信息中的相应分数中，以及将该最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息；以及移动对象位置指定步骤，通过根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定每个时间的移动对象的位置，指定该移动对象的流动线。
(补充说明11)根据补充说明10所述的流动线检测方法，其中移动对象位置指定步骤基于每个时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，指定每个时间的移动对象的位置。
(补充说明12)根据补充说明10所述的流动线检测方法，包括位置信息存储步骤， 存储在每个时间检测的移动对象的位置坐标，其中所述移动对象位置指定装置指定在单独时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，并将在和该时间相同的时间检测的移动对象的位置坐标中与具有峰值分数的位置最接近的位置坐标指定为移动对象的位置。
(补充说明13)—种流动线检测程序，用于使计算机执行位置分数对应信息创建处理，用于针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置设定的分数的信息，该分数指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储处理，用于存储每个时间的位置分数对应信息； 流动线指定处理，用于针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最近的时间的位置分数对应信息中、以及将该最近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数，指定移动对象的流动线。
(补充说明14)根据补充说明13所述的流动线检测程序，使计算机在所述位置分数对应信息创建处理中执行分数传播处理，用于根据预定的分数传播模型，将在当前时间之前的时间创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映处理，用于基于在当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测到移动对象的位置坐标，更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信息。
(补充说明15)根据补充说明13所述的流动线检测程序，使计算机在所述位置分数对应信息创建处理中执行分辨率控制处理用于基于当前时间所检测的移动对象的位置坐标之间的距离，确定要分配分数的跟踪区域中的每个单独区域；以及基于在当前时间之前的时间所创建的位置分数对应信息中的分数，创建针对每个独立的小区设定分数的位置分数对应信息；分数传播处理，用于根据预定的分数传播模型，将由分辨率控制装置创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映处理，用于基于在当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测到移动对象的位置坐标，更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信息。
(补充说明16)根据补充说明13至15中任意一项所述的流动线检测程序，使计算机在所述观测信息反映处理中执行确定信息选择处理，用于针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；分数反映处理，用于重复地执行以下处理根据预定的分数传播模式，将确定的位置分数对应信息中的每个分数作为相邻的位置的分数进行传播，在分数传播以后，将该确定的位置分数对应信息中的每个分数反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间的最接近的时间的位置分数对应信息中的相应分数中，以及将该最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息；以及移动对象位置指定处理，用于通过根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定每个时间的移动对象的位置，来指定该移动对象的流动线。
(补充说明17)根据补充说明16中所述的流动线检测程序，使计算机在移动对象位置指定处理中基于每个时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，指定每个时间的移动对象的位置。
(补充说明18)根据补充说明16中所述的流动线检测程序，使计算机执行位置信息存储处理，用于在位置信息存储装置中存储在每个时间检测的移动对象的位置坐标，以及在移动对象位置指定处理中，指定在单独时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，并将在和该时间相同的时间检测的移动对象的位置坐标中与具有峰值分数的位置最接近的位置坐标指定为移动对象的位置。
(补充说明19)一种流动线检测系统，包括位置分数对应信息创建单元，用于针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，该位置分数对应信息是针对移动对象的跟踪区域中的每个位置设定的分数的信息，该分数指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储单元，用于存储每个时间的位置分数对应信息；流动线指定单元，用于针对每个移动对象标识信息，从状态存储单元中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中、以及将该最近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数，指定移动对象的流动线。
(补充说明20)根据补充说明19所述的流动线检测系统，其中所述位置分数对应信息创建单元包括分数传播单元，用于根据预定的分数传播模型，将在当前时间之前的时间创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；观测信息反映单元，用于基于在当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测到的移动对象的位置坐标，更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信息。
(补充说明21)根据补充说明19所述的流动线检测单元，其中所述位置分数对应36信息创建单元包括分辨率控制单元，用于基于当前时间所检测的移动对象的位置坐标之间的距离，确定要分配分数的跟踪区域中的每个单独区域；以及基于在当前时间之前的时间所创建的位置分数对应信息中的分数，创建针对每个单独小区设定分数的位置分数对应信息；分数传播单元，用于根据预定的分数传播模型，将由分辨率控制装置创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映单元，用于基于在当前时间检测到标识信息的检测区域和在当前时间检测到的移动对象的位置坐标，更新位置分数对应信息中由分数传播装置传播的分数，以创建当前时间的位置分数对应信息。
(补充说明22)根据补充说明19至21中任意一项所述的流动线检测系统，其中所述所观测信息反映单元包括确定信息选择单元，用于针对每个移动对象标识信息，从状态存储单元中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；分数反映单元，用于重复地执行以下处理根据预定的分数传播模式，将确定的位置分数对应信息中的每个分数作为相邻的位置的分数进行传播，在分数传播以后，将该确定的位置分数对应信息中的每个分数反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间的最接近的时间的位置分数对应信息中的相应分数中，以及将该最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息；以及移动对象位置指定单元，用于通过根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定每个时间的移动对象的位置，指定该移动对象的流动线。
(补充说明23)根据补充说明22所述的流动线检测系统，其中移动对象位置指定单元基于每个时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，指定每个时间的移动对象的位置。
(补充说明24)根据补充说明22所述的流动线检测单元，包括位置信息存储单元， 用于存储在每个时间检测的移动对象的位置坐标，其中所述移动对象位置指定单元指定在独立的时间的确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，并将在和该时间相同的时间检测的移动对象的位置坐标中与具有峰值分数的位置最接近的位置坐标指定为移动对象的位置。
本申请主张基于2010年3月31日提交的第2010-125079号日本专利申请的优先权，其公开的全文并入本文中。
尽管已经描述的本发明参考以上实施例，但本发明不限于以上实施例。可以在结构和本发明的细节上作出在本发明的范围内的本领域技术人员可理解的各种修改。
工业实用性
本发明可顺利地应用于将移动对象和ID相关联并且指定移动对象的流动线的流动线检测系统。
本发明可应用于安全用途的情况通过将对于每个人唯一的员工号与在办公室或工厂中工作的该人的位置关联起来，执行流动线检测，基于所获取的流动线，根据针对每个人的安全许可，确定进入区域是否允许，并当需要时执行警告控制。
本发明可应用于营销用途的情况通过将对于每个人唯一的会员号与在购物中心中购物的该人的位置关联起来，执行流动线检测，测量顾客的流动线。
附图标记列表
I位置信息输入单元
2ID信息输入单元
3流动线检测单元
4流动线输出单元
31状态存储单元
32状态更新装置
33流动线指定装置
321状态估计装置
322观测信息反映装置
323分辨率控制装置
331确定状态选择装置
332确定状态反映装置
333移动对象位置检测装置
权利要求
1.一种流动线检测系统，包括位置分数对应信息创建装置，用于针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，所述位置分数对应信息是其中针对所述移动对象的跟踪区域中的每个位置设定了分数的信息，所述分数指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储装置，用于存储每个时间的位置分数对应信息；以及流动线指定装置，用于针对每个移动对象标识信息，从所述状态存储装置中存储的所述位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；重复地执行将所述确定的位置分数对应信息反映到与所述确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中、以及将所述最接近的时间的所述位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定移动对象的流动线。
2.根据权利要求I所述的流动线检测系统，其中所述位置分数对应信息创建装置包括分数传播装置，用于根据预定的分数传播模型，将当前时间之前的时间创建的位置分数对应信息中的每个位置的分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映装置，用于基于所述当前时间检测到标识信息的检测区域以及所述当前时间检测的移动对象的位置坐标，更新其中由所述分数传播装置传播所述分数的所述位置分数对应信息中的所述分数，以创建所述当前时间的位置分数对应信息。
3.根据权利要求I所述的流动线检测系统，其中所述位置分数对应信息创建装置包括分辨率控制装置，用于基于当前时间检测的移动对象的位置坐标之间的距离，确定所述跟踪区域中要向其分配分数的每个单独区域；以及基于在所述当前时间之前的时间创建的位置分数对应信息中的分数，创建针对每个单独区域设定分数的位置分数对应信息； 分数传播装置，用于根据预定的分数传播模式，将所述分辨率控制装置创建的所述位置分数对应信息中的每个分数作为相邻位置的分数进行传播；以及观测信息反映装置，用于基于所述当前时间检测到标识信息的检测区域以及所述当前时间检测的移动对象的位置坐标，更新其中由所述分数传播装置传播所述分数的所述位置分数对应信息中的所述分数，以创建所述当前时间的位置分数对应信息。
4.根据权利要求I至3中任意一项所述的流动线检测系统，其中所述观测信息反映装置包括确定信息选择装置，用于针对每个移动对象标识信息，从所述状态存储装置中存储的所述位置分数对应信息中选择满足所述预定标准的所述位置分数对应信息，作为所述确定的位置分数对应信息；分数反映装置，用于重复地执行以下处理根据预定的分数传播模式，将所述确定的位置分数对应信息中的每个分数作为相邻位置的分数进行传播；在所述分数传播以后，将所述确定的位置分数对应信息中的每个分数反映到与所述确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中的相应分数中；以及将所述最接近的时间的所述位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息；以及移动对象位置指定装置，用于通过根据每个时间的确定的位置分数对应信息中的分数指定每个时间的所述移动对象的位置，指定所述移动对象的所述流动线。
5.根据权利要求4所述的流动线检测系统，其中所述移动对象位置指定装置基于每个时间的所述确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，指定每个时间的所述移动对象的所述位置。
6.根据权利要求4所述的流动线检测系统，包括位置信息存储装置，用于存储在每个时间检测的移动对象的位置坐标，其中，所述移动对象位置指定装置指定在单独时间的所述确定的位置分数对应信息中具有峰值分数的位置，并将在与所述时间相同的时间检测的所述移动对象的位置坐标中与具有所述峰值分数的所述位置最接近的位置坐标指定为所述移动对象的所述位置。
7.一种流动线检测方法，包括针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，所述位置分数对应信息是其中针对所述移动对象的跟踪区域中的每个位置设定了分数的信息，所述分数指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；将每个时间的位置分数对应信息存储到状态存储装置中；以及针对每个移动对象标识信息，从所述状态存储装置中存储的所述位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息作为确定的位置分数对应信息，重复地执行将所述确定的位置分数对应信息反映到与所述确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中、以及将所述最接近的时间的所述位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理，以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定移动对象的流动线。
8.一种流动线检测程序，用于使计算机执行位置分数对应信息创建处理，用于针对每个移动对象标识信息创建位置分数对应信息，所述位置分数对应信息是其中针对所述移动对象的跟踪区域中的每个位置设定了分数的信息，所述分数指示具有唯一的标识信息的移动对象存在的可能性的等级；状态存储处理，用于将每个时间的位置分数对应信息存储到状态存储装置中；以及流动线指定处理，用于针对每个移动对象标识信息，从所述状态存储装置中存储的所述位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；重复地执行将所述确定的位置分数对应信息反映到与所述确定的位置分数对应信息对应的时间最接近的时间的位置分数对应信息中、以及将所述最接近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数指定移动对象的流动线。
全文摘要
提供了一种流动线检测系统，该流动线检测系统能够准确地确定每个标识信息的移动对象的位置，并在尽管当频繁地存在不能检测到移动对象的位置或标识信息的情况时能够检测流动线。流动线指定装置83针对每个移动对象标识信息，从状态存储装置中存储的位置分数对应信息中选择满足预定标准的位置分数对应信息，作为确定的位置分数对应信息；重复地执行将该确定的位置分数对应信息反映到与该确定的位置分数对应信息对应的时间最近的时间的位置分数对应信息中、以及将该最近的时间的位置分数对应信息设定为确定的位置分数对应信息的处理；以及根据每个时间的位置分数对应信息中的分数，指定移动对象的流动线。
文档编号G06Q10/00GK102939611SQ20118002694
公开日2013年2月20日 申请日期2011年5月26日 优先权日2010年5月31日
发明者森口有纪江, 小西勇介 申请人:日本电气株式会社