专利名称：基于二次曲线拟合的旋转立体视觉旋转轴的确定方法
技术领域：
本发明涉及计算机视觉、图像处理、图形学、几何、数学等领域，尤其是一种旋转立体视觉的方法。
背景技术：
目前常用的旋转轴确定方法是通过标定物或者ー些点在旋转台上的旋转时的所留下的轨迹上离散点坐标位置，然后由离散点得到空间轨迹，最后经计算确定圆心或者通过曲面法向量与旋转轴相交的性质计算旋转轴。现有的确定方法存在的技术缺陷计算复杂、精度较低、实用性较差。
发明内容
为了克服已有旋转立体视觉旋转轴的确定方法的计算复杂、精度较低、实用性较差的不足，本发明提供ー种简化计算、提升精度、具有良好实用性的基于二次曲线拟合的旋转立体视觉旋转轴的确定方法。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是一种基于二次曲线拟合的旋转立体视觉旋转轴的确定方法，所述旋转立体视觉旋转轴的确定方法包括以下步骤(I)获取图像上点的跟踪；(2)在得到了某点旋转所形成的空间圆的投影图像上的一些离散点之后，根据所述离散点拟合得到相应的二次曲线，二次曲线的方程为ax2+by2+cx+dy+e = O其中a、b、C、d和e是二次曲线的系数，写为矩阵形式为
权利要求
1.基于二次曲线拟合的旋转立体视觉旋转轴的确定方法，其特征在于 所述旋转立体视觉旋转轴的确定方法包括以下步骤 (1)获取图像上点的跟踪； (2)在得到了某点旋转所形成的空间圆的投影图像上的一些离散点之后，根据所述离散点拟合得到相应的二次曲线，二次曲线的方程为ax2+by2+cx+dy+e = O 其中a、b、C、d和e是二次曲线的系数，写为矩阵形式为
2.如权利要求I所述的基于二次曲线拟合的旋转立体视觉旋转轴的确定方法，其特征在于所述步骤(3)中，通过所有其他图像相对于某一个成像平面的极点来拟合出此旋转平面的消影线即无穷远直线的图像。
全文摘要
一种基于二次曲线拟合的旋转立体视觉旋转轴的确定方法，包括以下步骤(1)获取图像上点的跟踪；(2)在得到了某点旋转所形成的空间圆的投影图像上的一些离散点之后，根据所述离散点拟合得到相应的二次曲线；(3)求无穷远直线的图像；(4)令空间某点转动所形成的空间圆投影为二次曲线Ci，则其相应的中心oi＝Cil∞，即是旋转轴上某点的投影；(5)在得到二次曲线的中心点之后，重建所述中心点即得到旋转轴上的空间点；(6)根据旋转轴上的点，拟合得到旋转立体视觉旋转轴。本发明提供一种简化计算、提升精度、具有良好实用性的基于二次曲线拟合的旋转立体视觉旋转轴的确定方法。
文档编号G06T7/00GK102663742SQ201210078579
公开日2012年9月12日 申请日期2012年3月22日 优先权日2012年3月22日
发明者刘大伟, 刘盛, 汪晓妍, 王万良, 陈胜勇 申请人:浙江工业大学