用于分析由车辆的摄像机拍摄的图像的方法和图像预处理设备的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于分析由车辆（100）的摄像机（110）拍摄的图像（300）的方法（600）。所述方法（600）具有以下步骤：读取（610）摄像机（110）的图像（300）。所述方法（600）还包括以下步骤：识别（620）图像（300）的部分区段（310，320）中的至少一个对象（305，315），其中部分区段（310，320）成像车辆周围环境（115）的小于所述图像（300）的区域。所述方法还包括以下步骤：将图像（300）的部分区段（310，320）和/或关于所述部分区段（310，320）的信息传输（630）给驾驶员辅助模块（140，150，160）。最后所述方法（600）包括以下步骤：在驾驶员辅助模块（140，150，160）中使用（540）图像（300）的部分区段（310，320）和/或关于图像（300）的部分区段（310，320）的信息，而不是整个图像（300），以便分析由摄像机（110）拍摄的图像（300）。
【专利说明】用于分析由车辆的摄像机拍摄的图像的方法和图像预处理
设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及根据主权利要求的用于分析由车辆的摄像机拍摄的图像的方法，相应的图像预处理设备以及相应的计算机程序产品。
【背景技术】
[0002]对车辆中基于视频的不同系统提出的要求的越来越高的复杂性导致各个系统彼此间所需的“协作”。这样，例如已知使用车道识别的信息用于在线校准，车辆探测的结果可以用于减少交通标志识别系统中由例如载重车辆上的速度标记引起的误分类的数量等。不同系统之间在此仅仅示例性地提及的协作的数量可以任意地扩展。
[0003]在DE102007034196A1中公开一种用于借助车辆的包括用于车道识别的传感器系统的车辆辅助系统的车道检测的方法，其中借助用于车道识别的传感器系统在交通空间的位于车辆前方的区域中检测表示车道标志的测量点。基于参考模型求得理想数量的测量点MP。由实际检测到的测量点的数量与测量点的理想数量之间的比较确定预测值的合理性程度。
【发明内容】
[0004]基于所述背景，通过本发明提出根据主权利要求所述的用于分析由车辆的摄像机拍摄的图像的方法，使用所述方法的图像预处理设备以及相应的计算机程序产品。有利的改进方案由相应的从属权利要求和随后的描述得出。
[0005]本发明提出一种用于分析由车辆的摄像机拍摄的图像的方法，其中所述方法具有如下步骤:
[0006]-读取摄像机的图像；
[0007]-识别图像的部分区段中的至少一个对象，其中所述部分区段成像车辆周围环境的小于所述图像的区域；
[0008]-将图像的所述部分区段和/或关于图像的所述部分区段的信息传输给驾驶员辅助模块，其中尤其所述驾驶员辅助模块实现与由摄像机拍摄的图像的唯一分析不同的驾驶员辅助功能；
[0009]-在所述驾驶员辅助模块中使用图像的所述部分区段和/或关于图像的所述部分区段的信息，而不是整个图像，以便分析由摄像机拍摄的图像。
[0010]此外，本发明还实现一种图像预处理设备，其被构造用于实施或实现根据本发明的方法的步骤。本发明所基于的任务也可以通过本发明的设备形式的实施变型方案快速且闻效地解决。
[0011]设备、尤其图像预处理设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口可以是例如包括所述设备的最不同功能的所谓系统ASIC的一部分。然而，还可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。
[0012]具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体——如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在图像预处理设备或与计算机相应的设备上执行程序时实施根据先前描述的实施方式之一的方法的步骤。
[0013]摄像机可以理解为用于在可见光的光谱范围中检测车辆周围环境的光学拍摄单元。在摄像机图像中识别到的对象例如可以是行车道边缘处的结构设施(例如导向柱或路灯)或行车道上的结构设施(例如道路标志)或行车道上的运动对象(例如车辆)。摄像机的图像尤其可以是在黑暗中或在夜间拍摄的，其中对象的特征在于相对于图像背景或其他图像区域显著更高的亮度。部分区段可以理解为图像的一个部分区域，其成像车辆周围环境的比摄像机图像更小的区域。特别地，部分区段在此可以视为不包括图像的至少一个另外的区段的图像区域。在此，图像的所述部分区段形成围绕车辆周围环境的被识别为摄像机图像中的一个“对象”或多个“对象”的一个物体或者多个物体的区域。在此，图像的所述部分区段可以包括围绕识别为“一个对象(多个对象)”的一个物体或者多个物体的区域。关于图像的部分区段的信息例如可以理解为识别到图像中的一个或多个对象的区段的位置和/或大小。此外，关于图像的部分区段的信息也可以涉及对象的参数，例如亮度和/或颜色。附加地，当然也可以将相应的部分区段中的摄像机图像的内容作为关于部分区段的信息传输给驾驶员辅助模块。驾驶员辅助模块可以理解为如下装置:其执行驾驶员辅助功能，以便在车辆行驶方面减轻车辆驾驶员的负担。例如，驾驶员辅助功能可以实现交通标志的自动识别、车道探测和/或多对象识别，以便例如能够识别自身车辆前方的一个或多个车辆。驾驶员辅助模块在此可以实施向车辆的驾驶员进行输出，以便使驾驶员驾驶车辆更容易，例如在转弯中也保持车辆恰好所在的车道。驾驶员辅助功能在此包括至少一个另外的功能，其不同于摄像机图像的唯一研究和摄像机图像划分成由摄像机拍摄的图像的不同部分区段，例如分析交通标志的内容以及据此向车辆驾驶员输出信息信号，由所识别的行车道标志识别和外插车道以及据此输出车道跟随信号或识别在前行驶的车辆的制动以及据此输出告警信号或输出用于车辆制动的自动制动信号。
[0014]本发明基于如下认识:在驾驶员辅助模块中仅仅需要分析图像的部分区段或者关于所述部分区段的信息，而不是摄像机的整个图像，以便能够实际最佳地使用驾驶员辅助模块或者相关驾驶员辅助模块的功能。基本上，驾驶员辅助模块的算法基于:必须搜索摄像机的有时非常大的图像以寻找往往很小的对象，以便向驾驶员提供相应的辅助功能。如果在以前的阶段中已经就其中包含的对象(尤其是在使用特别针对对象寻找优化的算法的情况下)进行图像的粗略分析并且由此识别图像的已识别到对象的一个或多个部分区段，则所述一个部分区段/多个部分区段可以传输给相关的驾驶员辅助模块。驾驶员辅助模块随后仅仅需要研究图像的小的部分区段，从而可以有利地减小所述驾驶员辅助模块中的数字数据处理负荷或电路技术数据处理负荷。对于向多个不同的驾驶员辅助模块提供一个如此预处理的摄像机图像(即对于相应的驾驶员辅助模块而言重要相关的部分区段)的情形，由此可以在相关的驾驶员辅助模块的多个中实现计算开销的节约，这一方面在更快的处理时间方面而另一方面在相关的驾驶员辅助模块的更小功耗方面起作用。
[0015]根据本发明的一种有利的实施方式，在传输的步骤中作为信息传输图像中的部分区段的大小和/或位置。图像的部分区段的大小和/或位置在此可以表示图像的部分区段的形状(例如矩形形状、椭圆形形状)或部分区段的取向(例如在说明部分区段相对于摄像机图像的上边沿或下边沿的角度的情况下)。图像的部分区段的位置在此例如可以表示摄像机图像中的部分区段的角点的坐标。本发明的这种实施方式提供如下优点:以非常少的参数可传输摄像机图像中的部分区段的位置。
[0016]此外有利的是，在识别的步骤中识别对象的颜色和/或亮度，并且在传输的步骤中作为信息还将所识别的颜色和/或亮度传输给驾驶员辅助模块。亮度在此可以理解为摄像机图像的识别为对象的区域的光的光强度和/或脉冲或者脉冲频率。对象的颜色可以理解为摄像机图像的识别为对象的区域的光的谱频率。本发明的这种实施方式提供如下优点:附加的信息可以作为参数在技术上简单地传输给相关的驾驶员辅助模块。
[0017]特别有利的是，在识别的步骤中将至少一个交通标志识别为图像的部分区段中的对象，以及在传输的步骤中将所述部分区段和/或关于所述部分区段的信息传输给作为驾驶员辅助模块的交通标志识别模块。本发明的这种实施方式提供如下优点:已经在分析摄像机图像时将对象识别为交通标志并且可以将其提供给作为驾驶员辅助模块的专门设计用于识别交通标志的识别模块。由此可以避免通过交通标志识别模块借助相应费事的识别算法完整地搜索整个摄像机图像。
[0018]根据本发明的另一实施方式，在识别的步骤中，将至少一个自发光的对象与至少一个被外部照射的对象进行区分，以便确定图像的部分区段。自发光的对象在此可以是主动发射光的对象。这种自发光的对象例如可以是迎面驶来的车辆的大灯或大灯对。相反，被外部照射的对象例如可以是交通标志。本发明的这种实施方式提供如下优点:例如根据由摄像机探测的光的谱成分的分析区分对象自己发光还是被(例如自身车辆的大灯)照明。这种区分能够实现对象的及早识别和/或分类，使得对象也可以被提供给不同的驾驶员辅助模块。例如，摄像机图像的已识别到自发光对象的部分区段可以被提供给大灯控制模块，而摄像机图像的已识别到被外部照射对象的部分区段被提供给车道探测模块，其中相关的对象例如可以解释为导向柱。
[0019]此外，根据本发明的另一实施方式，在识别的步骤中可以将至少一个导向柱和/或至少一个道路照明装置识别为图像的部分区段中的对象，并且在传输的步骤中将所述部分区段和/或关于所述部分区段的信息传输给作为驾驶员辅助模块的车道探测模块和/或车道引导模块和/或灯光控制系统。本发明的这种实施方式提供如下优点:特别有利地预处理所读取的摄像机图像，使得用于车辆的车道探测模块和/或车道引导模块必须承担更少的处理负荷。车道探测模块在此可以理解为以下驾驶员辅助功能:在所述驾驶员辅助功能中事先估计待由自身车辆行驶的车道并且通过向其他车辆部件输出相应的控制信号在保持车道方面辅助驾驶员。车道引导模块可以理解为如下驾驶员辅助功能:在所述驾驶员辅助功能中驾驶员主动在行车道的所期望的车道上保持车辆。
[0020]为了实现车道探测模块、车道引导模块和/或灯光控制系统的特别低的数据处理负荷，根据本发明的另一实施方式，在识别的步骤中将在前行驶的车辆的尾灯识别为图像的部分区段中的对象，并且在传输的步骤中将所述部分区段和/或关于所述部分区段的信息传输给作为驾驶员辅助模块的灯光控制系统和/或车道探测模块和/或车道引导模块。例如可以借助其颜色和/或其彼此间的距离将在前行驶的车辆的尾灯识别为尾灯。在此，例如灯光控制系统可以使车辆的光锥如此取向，使得不使一个或多个在前行驶的车辆(其尾灯例如已被识别为对象)炫目。替选地或附加地，车道探测模块也可以由摄像机图像的部分区段、尤其是已分类为在前行驶的车辆的尾灯的对象的位置来确定没有被自身车辆的大灯照明的车道走向。
[0021]当根据本发明的一种实施方式在读取的步骤中从摄像机读取由摄像机在黑暗中拍摄的图像时，使用前面提出的方法的优点是非常大的。黑暗在此理解为车辆周围环境的亮度，所述亮度(例如根据道路交通规定)需要在接通大灯的情况下行驶。本发明的这种实施方式提供如下优点:显著提高驾驶员辅助模块的分析能力，因为恰好在黑暗中对象的识别是非常困难的。当已经借助专门设计用于在黑暗中拍摄的摄像机图像进行摄像机图像的预分析或预处理时，这可以显著地降低相应的驾驶员辅助模块的数据处理负荷，其中部分区段被传输给所述驾驶员辅助模块。
[0022]特别有利地，不仅当向唯一的驾驶员辅助模块提供摄像机图像的部分区段时而且当向多个不同的驾驶员辅助模块分别传输摄像机图像的包括对于相应的驾驶员辅助功能而言重要相关的所识别的对象的各一个自己的部分区段时，可以使用前面所描述的方案。以此方式可以通过摄像机图像的中央统一预处理实现随后的驾驶员辅助模块中显著减小的数据处理负荷，这又提高了在此建议的方案的效率。因此，根据本发明的另一实施方式，在识别的步骤中识别图像的另外的部分区段中的至少一个另外的对象，其中所述另外的部分区段成像车辆周围环境的比图像更小的区域。此外，在传输的步骤中，将图像的所述另外的部分区段和/或关于图像的所述另外的部分区段的另外的信息传输给另外的驾驶员辅助模块，其中所述另外的驾驶员辅助模块与所述驾驶员辅助模块不同。此外，在使用的步骤中在所述另外的驾驶员辅助模块中使用另外的部分区段，而不是整个图像，以便分析由摄像机拍摄的图像。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]以下参照附图示例性地进一步阐述本发明。附图示出:
[0024]图1:车辆的框图，其中使用本发明的一种实施例；
[0025]图2:根据本发明的图像分析设备的一种实施例的框图；
[0026]图3:摄像机图像的一种实施例，其在观察车辆周围环境的情况下由图1中的摄像机拍摄；
[0027]图4:摄像机图像的另一种实施例，其在观察车辆周围环境的情况下由图1中的摄像机拍摄；
[0028]图5:摄像机图像的另一种实施例，其在观察车辆周围环境的情况下由图1中的摄像机拍摄；
[0029]图6:本发明的作为方法的一种实施例的流程图。
【具体实施方式】
[0030]在本发明的优选实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出的并且作用类似的元件使用相同或相似的附图标记，其中不重复描述这些元件。
[0031]图1示出车辆100的框图，其中使用本发明的一种实施例。车辆100在此包括摄像机110，所述摄像机从视角120检测车辆周围环境115。尤其是，摄像机110可以构造用于尤其在黑暗情况下探测车辆周围环境115中的物体和/或对象。随后在图像处理单元或图像预处理单元130中分析由摄像机110拍摄的图像，其中识别摄像机图像中的对象以及形成一些包含所述对象的部分区段。这些部分区段或关于这些部分区段的信息随后可以传输给不同的驾驶员辅助模块——如交通标志识别模块140、车道探测模块150或用于控制车辆100的大灯的灯光控制模块160。例如，在图像处理单元130中可以从由摄像机110拍摄的图像中借助确定的几何形状和/或颜色识别:在由摄像机110拍摄的图像的一个确定部分区段中包含交通标志。包含摄像机图像中的这样的交通标志的部分区段随后例如传输给交通标志识别模块140。在摄像机图像的另一部分区段中例如识别导向柱的反射器，使得摄像机图像的所述部分区段例如被发送给车道探测模块150。如果将例如迎面驶来的车辆的大灯识别为对象，则摄像机图像的包括识别为大灯的对象的图像区段被发送给灯光控制模块160，所述灯光控制模块使大灯或大灯的光锥如此取向，使得不使迎面驶来的车辆的驾驶员炫目。
[0032]图2示出根据本发明的图像预处理设备或图像预处理单元130的一种实施例的框图。所述图像预处理设备130在此包括用于读取摄像机110的图像的接口 200。此外，图像预处理设备130包括用于识别所述图像的部分区段中的至少一个对象的识别单元210。附加地，图像预处理设备130还包括用于将图像的所述部分区段和/或关于所述部分区段的信息传输给驾驶员辅助模块的传输接口 220。所述驾驶员辅助模块例如可以是交通标志识别模块140、车道探测模块150或灯光控制模块160。
[0033]这里提出的方案尤其涉及提供以及一贯地使用“黑暗中车辆探测(Vehicle
Detection at Darkness/VDD)”系统中目前仅内部使用的用于定义或限制其他系统-例
如交通标志识别或车道识别辅助的寻找范围的信息。
[0034]由此，在夜间VDD系统相当于以下所谓的基本功能:基于所述基本功能的结果可以构建其他功能和系统。通过功能“VDD”——尤其是黑暗中车辆周围环境中的对象的识别与其他(驾驶员辅助)功能的关联可以显著提高至少在夜间(即通常在黑暗中)或者在车辆借助接通的外部照明行驶的情况中其他(驾驶员辅助)功能的性能。
[0035]附加的信息——例如经分类的交通标志的位置或其在变换交通标志时的脉动(即关于车辆周围环境中的脉冲的/非脉冲的灯光对象的信息)可以有利地在交通标志识别的系统中用于在很远距离上(例如大于150m)可靠地探测交通标志并且相应地匹配所述标志的分类策略。VDD也可以针对识别为交通标志的对象进行分类成“自发光”或“由自身大灯照明”的分类。所探测的导向柱的位置有利地可以在车道探测系统中用于明显限制车道的寻找范围或者稳定或合理性验证现有的探测。此外，作为对象的由VDD系统分类的路灯对于车道探测在线条颜色分析方面是令人感兴趣的，因为例如路灯或者隧道照明使线条的黄色分类极为困难。对于其他(驾驶员辅助)功能而言任意由VDD提供的图像区域排除(即摄像机图像的部分区段)最终导致整个系统的计算时间减少。
[0036]图3示出摄像机图像300的一种实施例，其在观察车辆周围环境的情况下由图1的摄像机Iio拍摄。例如，在图3中变换交通标志305的探测在使用变换交通标志305的发光二极管时能够通过功能VDD借助颜色(主要为红色)和/或其脉动识别。在摄像机图像300的两个部分区段310中识别到所述变换交通标志，其随后可以被传输给根据图1的交通标志识别模块140。所述传输在此可以如此进行，使得部分区段310本身或仅仅关于部分区段310的大小和位置的信息被传输给交通标志识别模块140，在所述部分区段中包含识别为“交通标志”的对象。在此，可以如此选择部分区域或者部分区段310的大小，使得具有围绕识别为交通标志的对象的预定义大小的边缘的一个确定的区段被视为部分区段。也可以选择部分区段的形状一一例如矩形形状，以便能够尽可能确保部分区段在驾驶员辅助模块中的良好可处理性。由此，能够实现交通标志的可能提前探测，而交通标志识别模块140不需要以高的数字开销或电路技术开销分析整个摄像机图像310。在此，部分区段310分别包括摄像机图像300的小于整个摄像机图像200的区域。
[0037]形成摄像机图像300中的部分区段的另一示例是通过VDD功能(即图像分析设备130)例如借助这样的所识别的对象的颜色(主要是黄色)或作为车辆前方的“被外部照明的对象”探测导向柱、侧向车道标志315或波茨点(在例如隧道中或作为道路边界)。车辆周围环境115中的结构措施的这种探测同样在图1中示出，其中摄像机图像的包括反射元件的部分区段被视为其他部分区段320，其例如被传输给根据图1的车道探测模块150。用于车道探测的功能因此可以基于所述附加的信息智能地匹配自己的寻找范围。
[0038]图4示出摄像机图像300的另一实施例，所述摄像机图像由根据图1的摄像机110从车辆周围环境中拍摄。在此，同样又识别到多个交通标志305，其作为部分区段310例如发送给根据图1的交通标志模块140。在此也可以形成多个彼此分离的、不同的部分区段310，其中对象被识别为交通标志，其中各个部分区段或者分离的部分区段310 二者被传输至交通标志识别模块140。因此，不仅必须将不同的部分区段传输给不同的驾驶员辅助模块；而也可以将多个不同的部分区段传输给唯一的驾驶员辅助模块。
[0039]图5示出摄像机图像300的另一实施例，所述摄像机图像由根据图1的摄像机110从车辆周围环境中拍摄。在此，又可识别到导向柱315，其中根据前面所述的方案形成相应的部分区段320，其具有所述导向柱315并且其例如可以被发送给灯光控制模块160以通过转弯灯更好地照亮弯曲的行车道。
[0040]图6示出摄像机图像300的另一实施例，所述摄像机图像由根据图1的摄像机110从车辆周围环境中拍摄。在此，又可识别到导向柱315，其中根据前面所述的方案形成相应的部分区段320，其具有所述导向柱315并且其例如可以被发送给灯光控制模块160以通过转弯灯更好地照亮转弯的行车道。
[0041]图6示出作为用于分析由车辆的摄像机拍摄的图像的方法600的本发明的实施例的流程图。所述方法600包括:读取610摄像机的图像的步骤和识别620图像的部分区段中的至少一个对象的步骤，其中部分区段成像车辆周围环境的小于所述图像的区域。所述方法还包括将图像的部分区段和/或关于图像的部分区段的信息传输630给驾驶员辅助模块的步骤，尤其是其实现与由摄像机拍摄的图像的唯一分析不同的驾驶员辅助功能。最后，所述方法600包括以下步骤:在驾驶员辅助模块中使用640图像的部分区段和/或关于图像的部分区段的信息，而不是整个图像，以便分析由摄像机拍摄的图像。
[0042]所描述的并且在附图中示出的实施例仅仅是示例性地选择的。不同的实施例可以完整地或在各个特征方面彼此组合。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征补充。
[0043]此外，可以重复根据本发明的方法步骤，以及以不同于所描述的顺序的顺序执行根据本发明的方法步骤。[0044]如果一个实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”连接，则这可以被理解为实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征并且根据另一种实施方式要么仅仅具有第一特征要么仅仅具有第二特征。
【权利要求】
1.一种用于分析由车辆(100)的摄像机(110)拍摄的图像(300)的方法(600)，其中，所述方法(600)具有如下步骤: 读取(610)所述摄像机(110)的图像(300)； 识别(620 )所述图像(300 )的部分区段(310，320 )中的至少一个对象(305，315 )，其中，所述部分区段(310，320)成像车辆周围环境(115)的小于所述图像(300)的区域； 将所述图像(300)的所述部分区段(310，320)和/或关于所述部分区段(310，320)的信息传输(630)给驾驶员辅助模块(140,150,160)； 在所述驾驶员辅助模块(140，150，160)中使用(540)所述图像(300)的所述部分区段(310，320)和/或关于所述图像(300)的所述部分区段(310，320)的信息，而不是整个图像(300)，以便分析由所述摄像机(I 10)拍摄的图像(300)。
2.根据权利要求1所述的方法(600)，其特征在于，在所述传输(630)的步骤中，作为信息传输所述图像(300)中的所述部分区段(310，320)的大小和/或位置。
3.根据上述权利要求之一所述的方法(600)，其特征在于，在所述识别(620)的步骤中识别所述对象(305，315)的不同特征，以及在所述传输(630)的步骤中作为信息还将所提取的特征传输给所述驾驶员辅助模块(140，150，160)。
4.根据上述权利要求之一所述的方法(600)，其特征在于，在所述识别(620)的步骤中将至少一个交通标志(305)识别为所述图像(300)的所述部分区段(310)中的对象，以及在所述传输(630)的步骤中将所述部 分区段(310)和/或关于所述部分区段(310)的信息传输给作为驾驶员辅助模块的交通标志识别模块(140)。
5.根据上述权利要求之一所述的方法(600)，其特征在于，在所述识别(620)的步骤中，将至少一个自发光的对象与至少一个被外部照射的对象进行区分，以便确定所述图像(300)的所述部分区段(310)。
6.根据上述权利要求之一所述的方法(600)，其特征在于，在所述识别(620)的步骤中将至少一个导向柱(305)和/或至少一个道路照明装置识别为所述图像(300)的所述部分区段(310)中的对象，以及在所述传输(630)的步骤中将所述部分区段(310)和/或关于所述部分区段(310)的信息传输给作为驾驶员辅助模块的车道探测模块(150)和/或车道引导模块和/或灯光控制系统(160)。
7.根据上述权利要求之一所述的方法(600)，其特征在于，在所述识别(620)的步骤中至少将在前行驶的车辆的尾灯(305)识别为所述图像(300)的所述部分区段(310)中的对象，以及在所述传输(630)的步骤中将所述部分区段(310)和/或关于所述部分区段(160)的信息传输给作为驾驶员辅助模块的灯光控制系统(160)和/或车道探测模块(150)和/或车道引导模块。
8.根据上述权利要求之一所述的方法(600)，其特征在于，在所述读取(610)的步骤中从所述摄像机(110)读取图像(300)，所述图像由所述摄像机(110)在黑暗中拍摄。
9.根据上述权利要求之一所述的方法(600)，其特征在于，在所述识别(620)的步骤中进行所述图像(300)的另外的部分区段(320)中的至少一个另外的对象(315)的识别(620)，其中，所述另外的部分区段(320)成像所述车辆周围环境(115)的小于所述图像(300)的区域，其中，在所述传输(630)的步骤中将所述图像(300)的所述另外的部分区段(320)和/或关于所述图像(300)的所述另外的部分区段(320)的另外的信息传输给另外的驾驶员辅助模块(150，160)，尤其是其中，所述另外的驾驶员辅助模块(150，160)与所述驾驶员辅助模块(140)不同，其中，在所述使用(640)的步骤中，在所述另外的驾驶员辅助模块(150，160)中使用所述另外的部分区段(320)，而不是整个图像(320)，以便分析由所述摄像机(110)拍摄的图像(300)。
10.一种用于预处理由车辆(100)的摄像机(110)拍摄的图像(300)的图像预处理设备，其中，所述图像分析设备(130)具有构造用于根据权利要求1至9之一所述的方法(600)的步骤的装置(200，210，230)。
11.一种具有程序代码的计算机程序产品，用于当在图像预处理设备(130)上执行程序时实施根据权利要求 1至9之一所述的方法(600)的步骤。
【文档编号】G06K9/00GK103477347SQ201280015898
【公开日】2013年12月25日 申请日期:2012年2月2日 优先权日:2011年3月31日
【发明者】P·法贝尔, G·施瓦曾伯格 申请人:罗伯特·博世有限公司