专利名称：陡坡和弯曲道路的安全评估方法
技术领域：
本发明涉及一种道路安全评估方法，特别涉及一种陡坡和弯曲道路危险路段的安全评估方法，属于道路行驶安全领域。
背景技术：
有陡坡的弯曲道路是交通事故的多发地带，较高的交通事故率与急转弯、连续转弯的道路线形有关，且弯道的交通事故比直线段的交通事故结果更为严重，此外，连续的长上、下坡路段的交通事故率明显高于水平路面的交通事故率，可见，道路几何要素设计的不合理以及不良的线形组合，是导致交通事故发生的直接原因，对实际道路的线形特征进行评价，结合道路的特征对行驶车辆的载重、速度进行限制，有助于减少交通事故的发生，提高道路的安全行驶性能。对实际道路的线形特征进行评价主要涉及对道路坡度和弯度的测量，现有的道路路面坡度和弯度的测量方法主要有测绘法、基于数字高程模型(DEM)格网计算法、基于车载传感器测量的计算方法等。测绘法根据水准仪的原理，人工步进的逐点测量，进而推算路面的坡度；基于数字高程模型的格网方法通过计算路面上某一点的梯度得到路面的坡度角，需要知道路面的曲面方程，或利用路面上点的坐标对局部曲面进行拟合来实现；基于车载传感器测量的计算方法主要是在车辆上安装不同的传感器，如GPS、陀螺仪、激光传感器、位移传感器等，根据传感器的测量信息以及几何关系推算道路的坡度信息。文献“基于EffiM的任意方向坡度计算方法，刘学军，任志峰，王彦芳，晋蓓，地域研究与开发，2009，28 (4):139-141”给出了格网DEM上任意方向格网点的坡度计算模型和计算流程；专利201110125126.2，公布日2011.11.23，公开了一种基于激光传感器的车载式道路路面坡度测量方法，通过在车辆质心位置安装陀螺仪，在车身前后端的左右两侧对称安装激光位移传感器，根据测量信息并利用道路的几何关系得到道路的路面横坡坡度以及纵坡坡度。利用测绘法进行测量时需要消耗大量的人力物力，难以实施，并且测量中会有累积误差，测量效率低，DEM格网计算法，需要对路面的曲面方程进行拟合，车载传感器进行测量的计算方法主要根据车辆行驶中所测量单点位置的瞬时信息进行计算，由于测量中的随机误差不可避免，单纯利用单点信息推算得到的道路的坡度不一定连续光滑，而现有的道路坡度计算方法中没有考虑测量时随机误差以及累积误差造成的影响，也没有考虑传感器失效没有测量数据情形时的计算方法，无法解决测量中随机误差和累积误差较大以及数据缺失时无法测量的技术问题。
发明内容
为了克服现有道路坡度测量方法中随机误差和累积误差较大以及当数据缺失时无法测量的技术缺陷，本发明提出了一种陡坡和弯曲道路的安全评估方法，根据GPS的测量信息对所检测路段进行分段描述与分段拟合，消除了单点测量随机误差的影响，当GPS记录不足以进行平滑处理或者GPS记录缺失如在山洞中行驶时，结合MU测量信息对GPS测量记录较少的路段进行样条插值和平滑处理，得到道路的拟合曲面方程，进而计算道路的转弯半径、坡度，然后利用递推估计将道路逐段向前推移，通过限定记忆法消除测量中累积误差的影响，提高对道路坡度、弯度等几何参数的计算精度，解决了现有山路几何特征难以测量的技术问题，为交通管理部门进行道路路面监测和检查验收提供依据，同时对车辆在该路段安全行驶给出载重、速度要求。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是，一种陡坡和弯曲道路的安全评估方法，其步骤包括以下特点:I)根据道路的线形特征对道路进行分段描述与建模:以测量的初始点为坐标原点建立地理直角坐标系，并对所建立的直角坐标系的坐标轴方向进行校准，使其与地球坐标系的方向相一致，将传感器记录的测量数据转换为地理直角坐标系下X，1，Z的关系，根据所检测路段的曲线变化趋势，按照如下方式对路段进行分段描述与建模:
权利要求
1.种陡坡和弯曲道路的安全评估方法，其步骤包括以下特点: Ca)根据道路的线形特征对道路进行分段描述与建模:以测量的初始点为坐标原点建立地理直角坐标系，并对所建立的直角坐标系的坐标轴方向进行校准，使其与地球坐标系的方向相一致，将传感器记录的测量数据转换为地理直角坐标系下X，y，Z的关系，根据所检测路段的曲线变化趋势，按照如下方式对路段进行分段描述与建模:./;(Λ.,.ν) X1^1 X < ^2jJ1 <)'< V全文摘要
本发明公开了一种陡坡与弯曲道路的安全评估方法，用于解决现有道路坡度测量中随机误差和累积误差较大以及数据缺失时无法测量的技术问题，属于道路行驶安全领域。本发明中陡坡与弯曲道路的安全评估方法，根据车载GPS的测量信息对检测路段进行分段描述与分段拟合，当GPS记录不足以进行平滑处理或者GPS记录缺失如在山洞中行驶时，结合IMU测量信息对GPS测量记录较少的路段进行样条插值和平滑处理，得到道路的拟合曲面方程，进而计算道路的转弯半径、坡度，然后利用递推估计将道路逐段向前推移，通过限定记忆法消除测量中累积误差的影响，提高对道路坡度、弯度等几何参数的计算精度，解决了现有山路难以测量的技术问题，为交通管理部门进行道路路面监测和检查验收提供依据，同时对车辆在该路段安全行驶给出载重、速度要求。
文档编号G06F19/00GK103093088SQ201310008140
公开日2013年5月8日 申请日期2013年1月9日 优先权日2013年1月9日
发明者史忠科, 王慧丽 申请人:西安费斯达自动化工程有限公司