专利名称：一种基于双目视觉的目标定位方法
技术领域：
本发明属于机器视觉技术领域，是一种基于双目视觉的目标定位方法。
背景技术：
机器人视觉系统模拟了人类视觉的感知功能，具有探测范围宽、目标信息完整等优势，它是移动机器人智能化关键技术之一。双目立体视觉技术是仿照人类双目感知距离的方法，实现对三维信息的感知，在实现上采用基于三角测量的方法，利用两个摄像头对同一景物从不同位置成像，从而从视差中恢复距离信息，是机器人视觉研究的一个重要分支。对于大部分自主移动机器人来说，双目视觉已成为其基本组成部分。由于结构简单、数据采集方便迅速、属于非接触式测量以及可以应用于各种复杂恶劣的环境中，双目视觉被广泛应用于三维检测、机器人导航、医学成像等领域，具有广泛的应用性。
发明内容
本发明针对双目视觉定位中由低成本硬件系统及双目安装所造成的结构误差等问题，根据双目视觉深度测量的特点，提出了一种基于双目视觉的目标定位方法。一种基于双目视觉的目标定位方法包括如下步骤:步骤一:输入大小为kXl的彩色左图像，目标模板图像大小为Ii1Xl1, Ii1 ( k，I1 ( I,令变量O=Ii1, P=I1, x=y=0。对目标模板图像的颜色、饱和度概率建模,将目标模板图像转化为H-S直方图，并归一化处理。步骤二:从输入图像的左上 角(X，y)开始，切割一块(X，y)至Gc1, I1)的临时图像，生成临时图像的H-S直方图，并归一化处理。步骤三:将临时图像的H-S直方图和目标模板图像的H-S直方图按式(2)进行相关性对比，对比结果记为COl1, H2)。
权利要求
1.一种基于双目视觉的目标定位方法，其特征在于该方法包括如下步骤: 步骤一:输入大小为kxi的彩色左图像，目标模板图像大小为Ii1Xl1, Ii1彡k，I1彡1，令变量O=Ic1, P=I1, x=y=0 ;对目标模板图像的颜色、饱和度概率建模,将目标模板图像转化为H-S直方图，并归一化处理； 步骤二:从输入图像的左上角U，y)开始，切割一块U，y)至Gq，I1)的临时图像，生成临时图像的H-S直方图，并归一化处理； 步骤三:将临时图像的H-S直方图和目标模板图像的H-S直方图按式(2)进行相关性对比，对比结果记为C(HpH2)；
全文摘要
本发明公开了一种基于双目视觉的目标定位方法。现有的双目视觉定位算法对硬件要求比较高，且在低成本双目视觉系统上难以实现较高的定位精度。本发明主要包括以下几个方面(1)利用H-S直方图反向投影，在左图像上获取精度较高的目标特征点；(2)SURF算法实现兴趣点检测与描述以及目标模板图像与左右图像中兴趣点的匹配；(3)在上述关键技术基础上，采用一种结合空间兴趣点筛选、间接立体匹配的特征点寻找方法，实现在右图像目标特征点提取。本算法在构建的低成本双目系统上能够实现很高的定位精度。
文档编号G06T7/00GK103093479SQ20131006663
公开日2013年5月8日 申请日期2013年3月1日 优先权日2013年3月1日
发明者刘士荣, 章海兵, 张波涛, 仲朝亮, 张会 申请人:杭州电子科技大学