一种自动驾驶车辆的目标车判断方法及电子设备与流程

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的目标车判断方法法及电子设备。

背景技术：

汽车的发展日益智能化，搭载有无人驾驶技术的汽车逐渐增多，在无人驾驶技术中，准确感知车身周围障碍物是汽车安全驾驶的重要前提。

当前的自动驾驶车辆在进行路径规划时，为了防止车辆误把前方侧边车辆作为目标车，一般都会考虑重叠度这个概念，即前方车辆一侧跨越本侧车道线的长度占整个车宽的百分比，0％为没有跨越，车辆完全在另外的车道上，100％代表前方车辆完全在本侧车道内，在不同的相对距离下，只有达到不同的重叠度时才会把前车作为目标车，如相距30m时，重叠度设置为50％，50m时，重叠度设置为100％。但是当两车距离较近时，如30m时，前车或侧方车辆突然打转向灯、减速变更车道，此时若再按照之前的逻辑，可能会造成自车急刹车甚至是追尾前车。

因此，目前现有技术中存在当前方车辆出现转向、减速等事件时，车辆不会进行实时更新重叠度，导致识别错误，存在安全隐患。

技术实现要素：

本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动驾驶车辆的目标车判断方法及电子设备，能够结合异道车的运动状态信息和转向灯状态，从而判断异道车是否有变道意图，进而对重叠度判断标准进行调整，能够有效地识别前方即将变道的车辆，从而实现提前对速度进行规划。

本申请的技术方案提供一种自动驾驶车辆的目标车判断方法，包括以下步骤：

检测异道车的状态信息；

根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值；

获取异道车的重叠度，如果所述重叠度超过重叠度判断阈值，则将异道车定义为目标车，并重新进行路径中的速度规划。

优选地，所述状态信息包括异道车运动状态信息、和/或异道车转向灯状态信息。

优选地，所述运动状态信息包括异道车朝本车车道的横向移动速度和异道车与本车的纵向相对速度；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，则降低重叠度判断阈值至第一重叠度阈值。

优选地，所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，且检测到异道车开启转向灯，则降低重叠度判断阈值至第二重叠度阈值，所述第二重叠度阈值小于所述第一重叠度阈值。

优选地，当异道车与本车位于不同车道，且异道车与本车之间的直线距离大于n1且小于n2，则判断异道车在本车的前方侧边，其中，n2＞n1＞0。

优选地，所述运动状态信息包括异道车朝本车车道的横向移动速度；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，则降低重叠度判断阈值至第三重叠度阈值。

优选地，所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括

当异道车位于本车的侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且检测到异道车开启转向灯，则降低重叠度判断阈值至第四重叠度阈值，所述第四重叠度阈值小于所述第三重叠度阈值。

优选地，当异道车与本车位于不同车道，且异道车与本车之间的直线距离大于n3且小于n4，则判断异道车在本车的侧边，其中n4＞0＞n3，且n1＞n4。

优选地，所述运动状态信息包括异道车与本车的横向距离；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：实时监测异道车与本车的横向距离，更新所述重叠度判断阈值为所述横向距离对应的第五重叠度阈值，所述第五重叠度阈值与所述横向距离正相关。

本发明还公开了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：本发明可以能够结合目标车的运动状态信息和转向灯状态，从而判断目标车是否有变道意图，进而对重叠度判断标准进行调整，能够有效地识别前方即将变道的车辆，从而实现提前对速度进行规划，在极端情况下也能够进行紧急避障，提高自动驾驶的安全性。

附图说明

参见附图，本申请的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围构成限制。图中：

图1是本发明在一个实施例中方法的流程示意图；

图2是本发明在一个实施例中异道车处于本车前方侧边的示意图；

图3是本发明在一个实施例中异道车处于本车侧边的示意图；

图4是本发明在一个实施例中激光雷达在本车上的安装位置；

图5是本发明在一个实施例中电子设备的硬件结构图。

附图标记对照表：

雷达201、处理器401、存储器402、输入装置403、输出装置404。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本申请的具体实施方式。

容易理解，根据本申请的技术方案，在不变更本申请实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本申请的技术方案的示例性说明，而不应当视为本申请的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本申请中的具体含义。

实施例1：

本实施例公开一种自动驾驶车辆根据可变重叠度判断目标车的方法，如图1所示，包括以下步骤：

s101：检测异道车的状态信息；

s102：根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值；

s103：获取异道车的重叠度，如果所述重叠度超过重叠度判断阈值，则将异道车定义为目标车，并重新进行路径中的速度规划。

其中，在本实施例中，本车是指在没有驾驶员输入的情况下能够实现车辆的转向、制动和加速中的一个或多个性能改变的车辆。本车可以是在某些时间段内在驾驶员的控制下操作，而其他时间内无需驾驶员操作的车辆。异道车是指与本车位于不同车道的车辆。

在本实施例中，状态信息包括异道车运动状态信息、和/或异道车转向灯状态信息。

在本实施例中，运动状态信息包括异道车朝本车车道的横向移动速度和异道车与本车的纵向相对速度；

根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，则降低重叠度判断阈值至第一重叠度阈值。

除此以外，根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，还可以具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，且检测到异道车开启转向灯，则降低重叠度判断阈值至第二重叠度阈值，第二重叠度阈值小于所述第一重叠度阈值。

其中，当异道车与本车位于不同车道，且异道车与本车之间的直线距离大于n1且小于n2，则判断异道车在本车的前方侧边，其中，n2＞n1＞0。

另外，根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，还可以具体包括：当异道车位于本车的侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，则降低重叠度判断阈值至第三重叠度阈值。

除此以外，根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，还可以具体包括：当异道车位于本车的侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且检测到异道车开启转向灯，则降低重叠度判断阈值至第四重叠度阈值，所述第四重叠度阈值小于所述第三重叠度阈值。

具体地，当异道车与本车位于不同车道，且异道车与本车之间的直线距离大于n3且小于n4，则判断异道车在本车的侧边，其中n4＞0＞n3，且n1＞n4。当距离小于零大于n3，异道车在本车侧边，且位于本车后方。

另外，根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：实时监测异道车与本车的横向距离，更新所述重叠度判断阈值为所述横向距离对应的第五重叠度阈值，所述第五重叠度阈值与所述横向距离正相关。

如图2所示，为异道车位于本车的前方侧边的状况示意图，异道车位于本车的右侧车道，异道车与本车的直线距离在n1～n2之间，若此时本车的自动驾驶计算单元通过雷达检测到异道车朝向本车车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且本车与异道车的纵向相对速度小于0，即异道车的车速低于本车车速，则表明该异道车具有变道意图，并将重叠度判断阈值降低至第一重叠度阈值，如由50％降低至20％，另外也可以按照本车与异道车的横向距离比例关系实时更新重叠度判断标准，通过本车上的摄像头对当前异道车实际的重叠度进行检测，比对当前异道车的重叠度判断其是否超过上述更新的重叠度判断阈值，若是则将该异道车作为目标车并重新进行路径中的速度规划，以降低车速保持适当的安全距离。

另外，异道车位于本车的前方侧边的情况下，若异道车开启左侧转向灯，此时本车通过摄像头进行图像识别，并通过深度学习算法或图像识别算法判断异道车的转向灯开启，且雷达检测到异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值，且本车与异道车的纵向相对速度小于0，即异道车的车速低于本车车速，则表明该异道车的变道意图强烈，并将重叠度判断阈值降低至第二重叠度阈值，如由50％降低至5％，第二重叠度阈值小于第一重叠度阈值，也可以纵向距离和纵向相对速度二维表查到的重叠度阀值实时更新第二重叠度阀值。过本车上的摄像头对当前异道车实际的重叠度进行检测，比对当前异道车的重叠度判断其是否超过上述更新的重叠度阈值，若是则将该异道车作为目标车并重新进行路径中的速度规划，以降低车速保持适当的安全距离。

如图3所示，为异道车位于本车的侧边的状况示意图，异道车位于本车的右侧车道，异道车与本车在横向方向上部分重叠或距离较近，即异道车与本车的直线距离在n3～n4之间，若此时本车的自动驾驶计算单元通过雷达检测到异道车朝向本车车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值，则判断该异道车有变道意图，此时将重叠度判断阈值降低至第三重叠度阈值，如由50％降低到5％，也可以按照和横向距离的比例关系实时更新该标准，通过本车上的摄像头对当前异道车实际的重叠度进行检测，比对当前异道车的重叠度判断其是否超过上述更新重叠度阈值，若是则将该异道车作为目标车并重新进行路径中的速度规划，以降低车速保持适当的安全距离。

另外，若异道车位于本车的侧边的情况下，若异道车开启左侧转向灯，此时本车通过摄像头进行图像识别，并通过深度学习算法或图像识别算法判断异道车的转向灯开启，且雷达检测到异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值，则判断该异道车有强烈变道意图，此时将重叠度判断阈值再次降低至第四重叠度阈值，如由50％降至0％，也可以按照和横向距离的更小比例关系实时更新该标准。通过本车上的摄像头对当前异道车实际的重叠度进行检测，比对当前异道车的重叠度判断其是否超过上述更新的重叠度阈值，若是则将该异道车作为目标车并重新进行路径中的速度规划，以降低车速保持适当的安全距离。

另外，本实施例中，重叠度可以为负值，负值代表还在相邻车道且异道车远离本车行驶，此时则保持原有规划。

在发明中，更新第一、第二、第三、第四、第五重叠度阈值时，各阀值可通过由纵向距离、横向距离、纵向相对速度、横向相对速度等一种或多种影响因素组合查表得出。

其中，在本实施例中，异道车的运动状态信息和转向灯状态可通过本车上的雷达或摄像头进行检测。

在某些实施例中，所采用的雷达为激光雷达，如图4所示，本车上包括六个雷达201可以为激光雷达、毫米波雷达也可以为两者的组合，六个所述雷达201分别安装在所述汽车车身的正前方、正后方以及四个拐角的位置。

本实施例中的雷达201，能够对车辆的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方多个角度的障碍物进行检测，扩大了检测范围，也进一步提高了对异道车的感知精度。

同理，本车上的摄像头也可以如上述雷达201设置位置、数量和方式类似，在本实施例中不再对其进行一一赘述。

实施例2：

本实施例公开了一种电子设备，包括：

至少一个处理器401；以及，

与所述至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，

所述存储器402存储有可被所述至少一个处理器401执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器401执行，以使所述至少一个处理器401能够执行上述实施例1中自动驾驶车辆根据可变重叠度判断目标车的方法的所有步骤。

图5中以一个电子设备为例。电子设备优选为电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。

电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。

处理器401、存储器402、输入装置403及显示装置404可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例1中根据可变重叠度判断目标车的方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据障碍物感知的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行障碍物感知的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置403可接收输入的用户点击，以及产生与障碍物感知的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置404可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401运行时，执行上述任意方法实施例1中根据可变重叠度判断目标车的方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(cpu)、存储器(rom、ram)、输入/输出接口(i/o)、模数转换器(a/d)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

(2)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(3)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等。

(4)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如ipod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(5)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(6)其他具有数据交互功能的电子装置。

此外，上述的存储器402中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述的仅是本申请的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本申请原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本申请的保护范围。