一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置的制作方法

本实用新型涉及肉类喷药清洗深度标定技术领域，具体为一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置。

背景技术：

相机在日常生活还有工业机械的生产中应用越来越多。然而，普通的相机大多数只能呈现二维平面的效果，对于三维空间物体的深度坐标捕捉仍然比较比较少。但是深度坐标捕捉对于工业机器人的识别，选择，抓取和运输来说十分重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，主要由机器人装置，深度相机设备和深度标定模块这三部分组成。所述深度相机设备主要起到发射激光，以及检测激光的作用。

优选的，所述深度相机设备上的激光发生器可以发射出稳定的激光光源，激光遇到全反光隔板，就能无衰减立刻返回，并被深度相机检测到。

优选的，所述深度标定模块上的全反光隔板高度各不相同，越到后面高度越高，防止激光被前面的隔板所遮到。

优选的，所述深度标定模块上各个隔板之间的距离可以参照下面的深度尺进行调节。

优选的，所述深度相机设备下面的高度调节器可以调节激光发生器和深度相机的高度，使其能够在不同高度进行深度标定，确保数据的多样性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，采用激光发射标定深度的方法，激光发射稳定，深度标定准确度高。同时，深度相机的高度可以随意调节，使得能够从不同高度进行深度标定，数据丰富度更高。

2.该用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，在标定装置上设置有深度尺，能够更加方便地调节反光隔板之间的距离。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图中：激光发生器1、深度相机2、基准平台3、高度调节器4、机器人装置5、深度尺6、固定螺母7、全反光隔板8。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括机器人装置5，深度相机设备和深度标定模块这几部分。深度相机设备由深度相机2，激光发生器1和高度调节器4组成；而深度标定模块主要包括全反光隔板8和深度尺6。

进一步，激光发生器1能够发射出稳定的激光束，利用激光束达到反光隔板8的时间来确定深度大小。而激光束达到反光隔板8可以轻松被深度相机捕获。

进一步，所述高度调节器4可以调节基准平台3的高度，从而收集不同高度参考的深度数据，优化深度选择。

进一步，固定螺母7可以轻松拆卸，从而快速调节深度标定模块在机器人装置5上的位置。

工作原理：将激光发生器1、深度相机2组装好，水平放置在基准平台3上。调节与基准平台3相连接的高度调节器4的高度。用固定螺母7把深度标定模块固定在机器人装置5表面的特定位置上，按照深度尺6上的刻度调节全反光隔板8之间的距离。打开激光发生器1和深度相机2，瞄准不同的全反光隔板8进行深度标定。标定完成后，用高度调节器4调节高度，然后重复上述操作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，其特征在于：包括机器人装置(5)，深度相机设备和深度标定模块，所述深度标定模块可以通过固定螺母(7)固定在机器人装置(5)的表面，所述深度相机设备由深度相机(2)，激光发生器(1)和高度调节器(4)组成，其中，激光发生器(1)位于深度相机(2)的上端，深度相机(2)放置于基准平台(3)上，基准平台(3)连接有高度调节器(4)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，其特征在于：所述深度标定模块包括不同高度的全反光隔板(8)和深度尺(6)，其中，全反光隔板(8)竖立于深度尺(6)上，深度尺(6)上刻有标准尺度条纹。

技术总结
本实用新型公开了一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括机器人装置，深度相机设备和深度标定模块。所述深度标定模块可以利用两端的固定螺母轻松地固定在机械装置上，深度标定模块上有不同距离分布和不同高度的全反光隔板，反光隔板之间的距离可以随意调节。深度相机设备包括激光发生器，捕捉相机和高度调节杆。所述激光发生器可以产生稳定的激光，当激光投射到全反光隔板，深度相机会记录下不同的时间差。

技术研发人员：陈辉浩
受保护的技术使用者：上海蓝强机械制造有限公司
技术研发日：2020.03.24
技术公布日：2020.10.23