轨道电子地图自动生成方法、系统、介质和电子设备与流程

本公开涉及轨道交通领域，具体地，涉及一种轨道电子地图自动生成方法、系统、介质和电子设备。

背景技术：

1、现有的轨道线路的电子地图生成方法主要是通过前期人工测绘轨旁设备和后期人工标注的方式来实现，因此，存在大量人工测绘工作和人工标注成本。而且，电子地图也会因为轨旁设备的变动而需要更新。因此，现有的电子地图生成方法存在较大的人工测绘成本、人工标注成本和人工维护成本。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种轨道电子地图自动生成方法、系统、介质和电子设备，能够全自动地生成和更新电子地图，降低了人工测绘、人工标注、人工维护的成本，提高了所生成的电子地图的准确性。

2、为了实现上述目的，本公开提供一种轨道电子地图自动生成方法，包括：获取坐标节点，其中，所述坐标节点的信息包括所述坐标节点的笛卡尔坐标以及列车在所述坐标节点处的车速；对获取到的坐标节点进行过滤，并将过滤得到的坐标节点作为电子地图上的地图节点；对所述地图节点进行滑窗式几何语义分析，以在所述电子地图上确定道岔节点；基于所述列车相对于所述道岔节点的探索距离，在所述电子地图上生成虚拟信号机，其中，所述探索距离根据所述列车的最大行驶速度和道岔切换耗时确定；确定获取到的车速为零速的坐标节点在所述电子地图上的最近邻地图节点；基于获取到的车速为零速的坐标节点及其最近邻地图节点，在所述电子地图上确定所述车速为零速的坐标节点所对应的停车点位置。

3、本公开还提供一种轨道电子地图自动生成系统，包括：采集装置，用于通过多传感器融合的方法采集坐标节点，其中，所述坐标节点的信息包括所述坐标节点的笛卡尔坐标以及列车在所述坐标节点处的车速；地图生成装置，用于从所述采集装置获取所述坐标节点，并基于所获取的坐标节点执行根据本公开所述方法的步骤。

4、本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开所述方法的步骤。

5、本公开还提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现根据本公开所述方法的步骤。

6、通过采用上述技术方案，由于能够获取坐标节点，过滤坐标节点，确定道岔节点，生成虚拟信号机，确定零速坐标节点在电子地图上的停车点位置，因此能够全自动地生成和更新电子地图，降低了人工测绘、人工标注、人工维护的成本，提高了所生成的电子地图的准确性。

7、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种轨道电子地图自动生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足以下任一条件时，执行所述获取坐标节点的步骤：所述列车的当前位置与最近一次获取到的坐标节点之间的欧式距离大于预设距离阈值；所述列车的当前航向角与所述列车在最近一次获取到的坐标节点下的航向角之间的航向角度变化大于预设角度阈值；所述列车的当前车速为零速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对获取到的坐标节点进行过滤，并将过滤得到的坐标节点作为电子地图上的地图节点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述地图节点进行滑窗式几何语义分析，以在所述电子地图上确定道岔节点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述列车相对于所述道岔节点的探索距离，在所述电子地图上生成虚拟信号机，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离、所述第三距离、以及相邻的所述最近邻地图节点之间的间距，确定所述获取到的车速为零速的坐标节点在所述电子地图上的地图位置，包括：

9.一种轨道电子地图自动生成系统，其特征在于，包括：

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本公开涉及一种轨道电子地图自动生成方法、系统、介质和电子设备，属于轨道交通领域，能够全自动地生成和更新电子地图。一种轨道电子地图自动生成方法，包括：获取坐标节点；对获取到的坐标节点进行过滤，将过滤得到的坐标节点作为电子地图上的地图节点；对地图节点进行滑窗式几何语义分析以在电子地图上确定道岔节点；基于列车相对于道岔节点的探索距离在电子地图上生成虚拟信号机，探索距离根据列车最大行驶速度和道岔切换耗时确定；确定车速为零速的坐标节点在电子地图上的最近邻地图节点；基于车速为零速的坐标节点及其最近邻地图节点在电子地图上确定车速为零速的坐标节点所对应的停车点位置。

技术研发人员：刘现款,刘伟华
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13