一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置及电子设备与流程

本申请属于信息处理，尤其涉及一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、由于轨迹探测器的探测范围有限，往往需要多个轨迹探测器进行组网，才可实现对全路段中各个目标的轨迹的探测。然而，轨迹探测器所进行的探测操作必然存在一定程度的误差，这导致不同轨迹探测器对同一目标的连续移动过程进行追踪时，所获得的轨迹无法完美的衔接。

技术实现思路

1、本申请提供了一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置、电子设备及计算机可读存储介质，可将同一目标在不同路段所产生的轨迹拼接起来。

2、第一方面，本申请提供了一种轨迹拼接方法，包括：

3、获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹；

4、检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；

5、根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

6、若确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。

7、第二方面，本申请提供了一种轨迹拼接装置，包括：

8、获取模块，用于获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹；

9、检测模块，用于检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；

10、判断模块，用于根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

11、拼接模块，用于若确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。

12、第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

13、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

14、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

15、本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹之后，先检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果，然后可根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，一旦确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。本申请方案将待判断的两条轨迹的应用场景划分为两种大类，一种是两条轨迹所对应的轨迹区域存在重叠，一种是两条轨迹所对应的轨迹区域不存在重叠，并基于实际探测结果确定当前待判断的两条轨迹是属于哪一类型，由此可选择对应的轨迹判断方式对这两条轨迹是否基于相同目标而产生进行判断，可更加准确的获知同一目标在不同路段所产生的轨迹；并且，通过最后所进行的轨迹拼接操作，还可保障同一目标在不同路段所产生的轨迹的连续性，避免轨迹发生中断。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种轨迹拼接方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，包括：

3.如权利要求2所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述第一轨迹探测器与所述第二轨迹探测器的探测时间同步；所述根据所述第一轨迹及所述第二轨迹在所述重叠区域的轨迹间距离判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，包括：

4.如权利要求3所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述计算所述重叠区域所对应的探测数据帧数，包括：

5.如权利要求1所述的轨迹拼接方法，其特征在于，若所述检测结果指示存在所述重叠区域，则所述将所述第一轨迹与所述第二轨迹进行拼接，包括：

6.如权利要求5所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述将所述重叠区域中的所述第一轨迹与所述重叠区域中的所述第二轨迹融合，得到新轨迹，包括：

7.如权利要求6所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述计算所述第一轨迹探测器及所述第二轨迹探测器对所述重叠区域中的各个待融合的轨迹点组的置信度，包括：

8.一种轨迹拼接装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹；检测所述第一轨迹所对应的轨迹区域与所述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；根据所述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；若确定所述第一轨迹与所述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将所述第一轨迹与所述第二轨迹进行拼接。通过本申请方案，可将同一目标在不同路段所产生的轨迹拼接起来。

技术研发人员：程浩
受保护的技术使用者：深圳成谷科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11