物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及三维建模，具体涉及一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着三维技术的进步，深度相机(简称tof相机，time of flight)、激光雷达等设备的性能逐步提升、价格逐渐下降，基于tof相机、激光雷达等设备采集点云数据以获取物体三维轮廓物体进行物体体积的检测，也在越来越多的领域得到应用。例如，在计算车辆的装载率时，会先基于tof相机、激光雷达等设备采集货物的点云数据，计算车辆中的货物体积。

2、但是，本申请发明人在实际应用过程中发现，由于在靠近点云采集设备处点云采集设备的扫描线更密集、在远离点云采集设备处点云采集设备的扫描线更稀疏，因此，靠近点云采集设备部分的点云密度更大、远离点云采集设备部分的点云密度更小。

3、可见，点云采集设备采集到的点云数据会存在缺失，故基于tof相机、激光雷达等设备采集的点云数据无法准确地构建出物体完整的三维轮廓。因此，如何针对扫描线间的点云数据进行重建，以对物体进行完整、准确的三维轮廓构建，是一个亟待解决地技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，旨在解决由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低的问题。

2、第一方面，本申请提供一种物体三维轮廓构建方法，所述方法包括：

3、获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；

4、基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；

5、获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；

6、基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。

7、第二方面，本申请提供一种物体三维轮廓构建装置，所述物体三维轮廓构建装置包括：

8、第一获取单元，用于获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；

9、确定单元，用于基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；

10、第二获取单元，用于获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；

11、填充单元，用于基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。

12、第三方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行本申请提供的任一种物体三维轮廓构建方法中的步骤。

13、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的物体三维轮廓构建方法中的步骤。

14、本申请一方面，通过基于目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据和表示网格对应的扫描宽度，确定表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格，可以确定扫描线间点云数据的缺失位置；另一方面，通过获取在扫描宽度方向上与目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据用于对目标子网格进行点云填充，由于相邻点云数据更接近目标子网格的点云数据，从而可以有效地针对扫描线间点云数据的缺失位置进行点云填充，提高了对扫描线间的点云数据进行重建的准确度；进而实现对物体进行完整、准确的三维轮廓构建，提高了物体三维轮廓构建的准确度，避免了由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低的问题。

技术特征：

1.一种物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，包括：

3.根据权利要求2所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标点云数据，包括：

4.根据权利要求3所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，包括：

6.根据权利要求5所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述初始点云数据和所述原始三维点云的扫描线，对所述表示网格中所述目标物体的被遮挡部分对应的子网格进行点云填充，得到所述表示网格的第一点云数据，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种物体三维轮廓构建装置，其特征在于，所述物体三维轮廓构建装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至7任一项所述的物体三维轮廓构建方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的物体三维轮廓构建方法中的步骤。

技术总结
本申请提供一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该物体三维轮廓构建方法包括：获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。本申请中可以避免由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低问题。

技术研发人员：彭显明
受保护的技术使用者：顺丰科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13