车辆查验方法、服务器、复合巡检机器人及系统

1.本技术涉及车辆查验技术领域，尤其是涉及一种车辆查验方法、服务器、复合巡检机器人及系统。


背景技术：

2.机动车安全查验，也就是通常所说的验车，是公安交通管理部门依据法律和安全技术标准确认机动车是否安全的执法活动。机动车安全检查是机动车登记工作的重要环节，对构建道路交通管理秩序、预防和减少交通事故均起到了重要作用。
3.目前，很多地方车辆安全检查工作方式比较传统，技术设备落后，人员操作不规范、不统一，仍停留在眼看、手摸的阶段，而随着机动车辆保有量快速增长，车辆安全查验面临的压力较大，车辆查验的效率和准确性都有待提高。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种车辆查验方法、服务器、复合巡检机器人及系统，用以解决车辆查验的效率和准确性低下技术问题。
5.为了解决上述问题，第一方面，本技术提供一种车辆查验方法，应用于车辆查验服务器，所述车辆查验服务器与复合巡检机器人建立有通信连接，该方法包括：
6.获取待检车辆的车辆型号，并根据所述车辆型号获取所述待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息；
7.根据所述待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令；
8.将所述行驶路径及车辆查验动作控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人根据所述行驶路径行驶至指定位置，并按照所述车辆查验动作控制指令执行对所述待检车辆的特征图像的采集；
9.接收所述复合巡检机器人发送的特征图像，并基于所述特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取所述待检车辆的查验结果。
10.可选的，所述根据所述待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令，包括：
11.根据所述待检车辆的外廓尺寸信息及查验目标方位信息构建二维平面地图，并确定起点以及所述预设查验项目对应的至少一个目标定位点的坐标位置；
12.基于所述二维平面地图，对所述复合巡检机器人从所述起点出发经过各个所述目标定位点的路径进行规划，确定出行驶路径；
13.基于所述待检车辆的查验目标方位及所述预设查验项目，规划所述复合巡检机器人对所述预设查验项目进行查验的车辆查验动作轨迹，并根据所述车辆查验动作轨迹生成车辆查验动作控制指令。
14.可选的，所述接收所述复合巡检机器人发送的特征图像，并基于所述特征图像与
预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取所述待检车辆的查验结果，包括；
15.从接收的所述特征图像中提取所述待检车辆的目标特征；所述目标特征包括车辆识别代号、发动机型号、轮胎规格和/或整车外观；
16.将各个目标特征与预先存储的车辆安全特征信息进行比对；
17.若所有目标特征都与预先存储的车辆安全特征信息相匹配，则判断所述待检车辆查验结果为合格；
18.否则，判断所述待检车辆查验结果为不合格。
19.可选的，所述获取待检车辆的车辆型号，并根据所述车辆型号获取所述待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息，包括：
20.获取待检车辆的车辆图片，通过深度学习模型识别出所述车辆图片中的车辆型号；
21.根据预先确定的车型、外廓尺寸信息与查验目标方位信息的映射关系，确定出所述待检车辆的车辆型号对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息。
22.可选的，所述接收所述复合巡检机器人发送的特征图像，并基于所述特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取所述待检车辆的查验结果之后，还包括：
23.将所述待检车辆的车辆查验动作控制指令、目标特征、查验结果及对应的时间戳利用区块链技术保存至预设数据库。
24.第二方面，本技术提供一种车辆查验服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述车辆查验方法的步骤。
25.第三方面，本技术提供一种复合巡检机器人，包括：机器人本体，以及安装在所述机器人本体上的通信模块、导航模块、机械臂；
26.所述通信模块用于与车辆查验服务器建立通信连接，接收所述车辆查验服务器发送的行驶路径及车辆查验动作控制指令；并将所述机械臂采集的待检车辆的特征图像发送至所述车辆查验服务器；
27.所述导航模块用于根据所述行驶路径将所述机器人本体导航至指定位置；
28.所述机械臂用于在所述机器人本体到达指定位置后，根据所述车辆查验动作控制指令采集待检车辆的特征图像。
29.可选的，所述行驶路径包括从起点出发经过与所述待检车辆的预设查验项目对应的至少一个目标定位点的路径；所述复合巡检机器人还包括安装在所述机械臂预设位置的图像采集设备；
30.所述机械臂还用于在到达所述目标定位点后，根据所述车辆查验动作控制指令按照对所述预设查验项目进行查验的车辆查验动作轨迹运动；
31.所述图像采集设备用于在所述机械臂的带动下采集所述预设查验项目对应的特征图像。
32.可选的，所述复合巡检机器人还包括安装在所述机器人本体上的激光传感器；
33.所述激光传感器用于扫描所述机器人本体在按所述行驶路径从起点向至少一个
目标定位点移动过程中的障碍物；
34.所述导航模块还用于在有障碍物时，测量出所述机器人本体与障碍物之间距离，根据所述行驶路径继续移动到所述机器人本体与障碍物之间距离的中点，并在移动过程中利用a*算法计算所述中点与下一目标定位点的最短路径；在到达所述中点时，若障碍物消失，则继续按照所述行驶路径移动，若障碍物未消失，则按计算出的最短路径移动到下一目标定位点。
35.第四方面，本技术提供的一种车辆查验系统，包括如上所述的车辆查验服务器以及如上所述的复合巡检机器人。
36.采用上述实施例的有益效果是：根据待检车辆的车辆型号获取对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息，并确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令，发送至复合巡检机器人以对待检车辆的特征图像进行采集，再根据采集的特征图像进行比对查验。由于能自动完成车辆查验的轨迹规划、特征采集及查验，提高了车辆查验的效率，而且通过机器来进行特征采集及特征比对查验工作，避免了人工操作不规范的情况，提高了车辆查验的准确性。
附图说明
37.图1为本技术提供的车辆查验方法一实施例的方法流程图；
38.图2为本技术提供的车辆查验装置一实施例的原理框图；
39.图3为本技术提供的车辆查验服务器一实施例的原理框图；
40.图4为本技术提供的复合巡检机器人一实施例的原理框图；
41.图5为本技术提供的车辆查验系统一实施例的原理框图。
具体实施方式
42.下面结合附图来具体描述本技术的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本技术的实施例一起用于阐释本技术的原理，并非用于限定本技术的范围。
43.在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
44.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
45.本技术提供了一种车辆查验方法、服务器、复合巡检机器人及系统，以下分别进行详细说明。
46.参照图1为本技术提供的车辆查验方法一种实施例的方法流程图，该车辆查验方法应用于车辆查验服务器，所述车辆查验服务器与复合巡检机器人建立有通信连接，该方法包括下述步骤：
47.s101，获取待检车辆的车辆型号，并根据所述车辆型号获取所述待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息；
48.s102，根据所述待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令；
49.s103，将所述行驶路径及车辆查验动作控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人根据所述行驶路径行驶至指定位置，并按照所述车辆查验动作控制指令执行对所述待检车辆的特征图像的采集；
50.s104，接收所述复合巡检机器人发送的特征图像，并基于所述特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取所述待检车辆的查验结果。
51.本实施例根据待检车辆的车辆型号获取对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息，并确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令，发送至复合巡检机器人以对待检车辆的特征图像进行采集，再根据采集的特征图像进行比对查验。由于能自动完成车辆查验的轨迹规划、特征采集及查验，提高了车辆查验的效率，而且通过机器来进行特征采集及特征比对查验工作，避免了人工操作不规范的情况，提高了车辆查验的准确性。
52.具体地，在一实施例中，步骤s101包括：
53.获取待检车辆的车辆图片，通过深度学习模型识别出所述车辆图片中的车辆型号；
54.根据预先确定的车型、外廓尺寸信息与查验目标方位信息的映射关系，确定出所述待检车辆的车辆型号对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息。
55.本实施例中，由于待检车辆的外廓尺寸不同，对应的查验目标方位(包括方向信息、位置信息)不尽相同，因此，在规划复合巡检机器人行驶路径之前先获取当前待检车辆外廓尺寸信息，查验目标方位信息，这里的获取方式包括：从机器视觉拍摄车辆图片，通过深度学习模型判断车辆车型，从车辆安全技术数据库获取与待检车辆车型相同的车辆的外轮廓信息及查验目标方位信息，或者通过激光测距传感器扫描当前待检车辆的外廓尺寸(包括长度、宽度等信息)信息，或者利用视觉三维建模技术获取车辆的外廓尺寸，查验目标方位信息，又或者，接收人工输入的当前待检车辆的车型，由所述车型调取车辆安全技术数据库中预先标定的该车型的外廓尺寸，查验目标方位信息，或者，如果待检车辆的车型是首次被检，那么接收人工标定的当前待检车辆的外廓尺寸，查验目标方位信息并保存到车辆安全技术数据库中。
56.由于查验目标方位与车辆外廓尺寸有关，同款车型的查验目标方位相同，因此，本实施例中基于这一信息，在车辆安全技术数据库中预先保存大量车型的查验目标方位信息，在一次车辆查验过程中通过深度学习模型判断车辆车型或者人工输入等手段获得车辆车型，根据当前待检车辆的车型，找到对应的查验目标方位信息，将找到的查验目标方位信息作为当前待检车辆的查验目标方位，从而不需要现场标定查验目标方位，提高了车辆查验效率，节省了时间。
57.本实施例对待检车辆外廓尺寸，查验目标方位信息获取方式不做限制。得到当前待检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息之后构建待检车辆模型，对复合巡检机器人的车辆查验动作轨迹进行规划。
58.具体地，在一实施例中，步骤s102包括：
59.根据所述待检车辆的外廓尺寸信息及查验目标方位信息构建二维平面地图，并确定起点以及所述预设查验项目对应的至少一个目标定位点的坐标位置；
60.基于所述二维平面地图，对所述复合巡检机器人从所述起点出发经过各个所述目标定位点的路径进行规划，确定出行驶路径；
61.基于所述待检车辆的查验目标方位及所述预设查验项目，规划所述复合巡检机器人对所述预设查验项目进行查验的车辆查验动作轨迹，并根据所述车辆查验动作轨迹生成车辆查验动作控制指令。
62.本实施例中，依据所述待检车辆的外廓尺寸信息以及所述查验目标方位信息进行建模，构建二维平面地图，并确定起点和各所述定位点的坐标位置；基于所述二维平面地图，对所述复合巡检机器人从起点出发经过各所述定位点并返回起点的行驶路径进行简单规划；基于所述行驶路径和所述查验目标方位，对所述复合巡检机器人的车辆查验动作轨迹进行规划；依据所述行驶路径和车辆查验动作轨迹生成查验动作控制指令。
63.本实施例中，收到巡检机器人达到指定位置(这里需要说明的是，为了实现自动化查验，待检车辆需保持发动机舱盖打开状态、车门打开状态)的触发信号之后，车辆查验服务器获取当前待检车辆的车型信息、外廓尺寸信息和查验目标方位信息；依据车辆外廓尺寸以及目标方位信息，构建二维平面地图，并确定起点和各定位点的坐标位置；基于二维平面地图，对复合巡检机器人从起点出发经过各定位点并返回起点的行驶路径进行规划；基于规划的行驶路径以及当前待检车辆的查验目标方位，生成用于控制复合巡检机器人的机械臂运动的车辆查验动作轨迹。
64.需要说明的是，定位点的数量以及定位点对应的物理位置与预设的查验项目有关，这里的查验项目是按照相关机动车查验标准要求进行查验的项目，查验项目比如：车辆识别号码(vehicle identification number，简称vin)、发动机号、轮胎规格、安全带、整车外观等。机动车查验标准要求不同，相应的查验项目也不同，进而本实施例中定位点的数量、车辆查验运动轨迹也不同。
65.举例而言，按照小型客车对应的机动车查验标准要求，至少需要查验三项特征信息，比如，车辆识别号码、发动机型号和安全带。那么相应的，本实施例中定位点数量可以为一个、两个或三个，当定位点数量为一个时，在该定位点对应的位置，复合巡检机器人控制机械臂运动到各查验目标方位(能够采集到车辆识别号码的位置a，能够采集到发动机型号的位置b，以及能够采集到安全带的位置c)，通过图像采集设备一并采集三项特征信息。当定位点数量为两个时，复合巡检机器人在两个定位点对应的位置，控制机械臂运动到各查验目标方位通过图像采集设备采集前述三项特征信息。当定位点数量为三个时，复合巡检机器人在三个定位点分别控制机械臂运动到各查验目标方位通过图像采集设备采集前述三项特征信息。
66.由此可知，查验目标方位是复合巡检机器人能够采集到车辆目标特征的位置。定位点的数量与查验目标方位、查验项目并非一一对应关系，这是由于本实施例的复合巡检机器人不仅包括脚轮可在地面上移动，而且包括具有六自由度的机械臂，通过机械臂平移、旋转运动，在一个定位点也可能采集至少一项查验项目要求的目标特征信息，所以，为了提高查验效率，在保证查验质量的前提下，可以尽量少的设置定位点。
67.在构建二维平面地图之后，车辆查验服务器结合当前待检车辆的外廓尺寸以及查验工位信息，确定起点和各所述定位点的坐标位置，规划从起点出发经过各所述定位点后返回起点的行驶路径并计算车辆查验动作轨迹，车辆查验动作轨迹指示机械臂的运动路径。复合巡检机器人按照查验动作控制指令完成指定查验项目的特征信息采集，由于查验项目一般涉及待检车辆的前、后、左、右四个方向，所以，机器人的行驶路径近似于绕当前待
检车辆走一圈，复合巡检机器人从起点出发，行驶到行驶路径上定位点对应的位置暂停，通过控制机械臂按照车辆查验动作轨迹运动，机械臂前端的图像采集设备采集完成当前定位点对应的目标特征信息之后，继续行驶直至完成全部目标特征信息的采集回到起点。
68.具体地，在一实施例中，步骤s104包括：
69.从接收的所述特征图像中提取所述待检车辆的目标特征；所述目标特征包括车辆识别代号、发动机型号、轮胎规格和/或整车外观；
70.将各个目标特征与预先存储的车辆安全特征信息进行比对；
71.若所有目标特征都与预先存储的车辆安全特征信息相匹配，则判断所述待检车辆查验结果为合格；
72.否则，判断所述待检车辆查验结果为不合格。
73.本实施例中，前述步骤中接收所述复合巡检机器人发送的所述待检车辆的目标特征包括：接收所述复合巡检机器人发送的所述待检车辆的特征图像，从所述特征图像中提取所述待检车辆的目标特征；所述目标特征根据预设车辆查验标准要求确定，包括车辆识别代号、发动机型号、轮胎规格、整车外观；如果所述目标特征都符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验合格的结果，如果有任一项所述目标特征不符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验不合格的结果。
74.也就是说，复合巡检机器人的机械臂上安装有图像采集设备，在复合巡检机器人行驶到定位点对应的位置后，机械臂依据车辆查验运动轨迹运动，将图像采集设备送至目标查验方位拍摄待检车辆的特征图像，复合巡检机器人将一个或多个特征图像发送给车辆查验服务器，车辆查验服务器对各图像进行处理，从中提取目标特征，这里的目标特征比如是车辆识别号码、发动机号、轮胎规格等。然后将目标特征分别与车辆安全技术数据库中预先保存的车辆安全信息(如车辆出厂时的车辆识别号码、车辆发动机型号和车辆轮胎)进行比对，如果这三组信息都一致，都符合相应的安全技术标准，那么即可确定当前待检车辆合格，输出车辆查验合格的结果。
75.由此，提高了车辆查验流程的自动化水平，降低查验员的工作强度并降低了出错的概率，降低查验员舞弊查验结果可能性，提高了车辆查验的准确性、效率、安全性及可信度，提升了车辆查验服务满意度。
76.进一步的，在一实施例中，在获取所述待检车辆的查验结果之后，还包括：
77.将所述待检车辆的车辆查验动作控制指令、目标特征、查验结果及对应的时间戳利用区块链技术保存至预设数据库。
78.本实施例中利用区块链技术将加密散列、相应时间戳记以及所述待检车辆的目标特征、所述查验动作控制指令以及所述车辆查验结果保存至车辆安全技术数据库。为了保护数据信息不会因节点受攻击或其他意外而丢失，区块链会对所有数据进行分布式存储(将数据存储在网络中的每一个参与的节点中)，并实时更新，极大地提高了数据库的安全性。若有其他人对这次查验信息进行调整，区块链将会这次改动的相关信息公布出来，其他人员可以看到改动人员和改动信息。保证查验信息的可追溯性。
79.本实施例还提供一种车辆查验装置，该车辆查验装置与上述实施例中车辆查验方法一一对应。如图2所示，该车辆查验系统包括获取模块201、确定模块202、发送模块203、比对模块204。各功能模块详细说明如下：
80.获取模块201，获取待检车辆的车辆型号，并根据所述车辆型号获取所述待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息；
81.确定模块202，根据所述待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令；
82.发送模块203，将所述行驶路径及车辆查验动作控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人根据所述行驶路径行驶至指定位置，并按照所述车辆查验动作控制指令执行对所述待检车辆的特征图像的采集；
83.比对模块204，接收所述复合巡检机器人发送的特征图像，并基于所述特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取所述待检车辆的查验结果。
84.关于车辆查验系统各个模块的具体限定可以参见上文中对于车辆查验方法的限定，在此不再赘述。上述车辆查验系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
85.参照图3，本实施例还提供了一种车辆查验服务器，该车辆查验服务器可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本技术实施例中所描述的服务器，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(cloud computing)的大量计算机或网络服务器构成。该车辆查验服务器包括处理器10、存储器20及显示器30。图3仅示出了计算机设备的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
86.存储器20在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。存储器20在另一些实施例中也可以是计算机设备的外部存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器20还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器20用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如安装计算机设备的程序代码等。存储器20还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器20上存储有车辆查验计算机程序40。
87.处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行车辆查验方法等。
88.显示器30在一些实施例中可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器30用于显示在计算机设备的信息以及用于显示可视化的用户界面。计算机设备的部件10-30通过系统总线相互通信。
89.在一实施例中，当处理器10执行存储器20中车辆查验计算机程序40时实现以下步骤：
90.获取待检车辆的车辆型号，并根据所述车辆型号获取所述待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息；
91.根据所述待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令；
92.将所述行驶路径及车辆查验动作控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人根据所述行驶路径行驶至指定位置，并按照所述车辆查验动作控制指令执行对所述待检车辆的特征图像的采集；
93.接收所述复合巡检机器人发送的特征图像，并基于所述特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取所述待检车辆的查验结果。
94.本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆查验计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
95.获取待检车辆的车辆型号，并根据所述车辆型号获取所述待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息；
96.根据所述待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定出行驶路径及车辆查验动作控制指令；
97.将所述行驶路径及车辆查验动作控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人根据所述行驶路径行驶至指定位置，并按照所述车辆查验动作控制指令执行对所述待检车辆的特征图像的采集；
98.接收所述复合巡检机器人发送的特征图像，并基于所述特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取所述待检车辆的查验结果。
99.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。
100.如图4所示，本实施例还提供一种复合巡检机器人，该复合巡检机器人包括：机器人本体401，以及安装在所述机器人本体上的通信模块402、导航模块403、机械臂404；
101.所述通信模块402用于与车辆查验服务器建立通信连接，接收所述车辆查验服务器发送的行驶路径及车辆查验动作控制指令；并将所述机械臂404采集的待检车辆的特征图像发送至所述车辆查验服务器；
102.所述导航模块403用于根据所述行驶路径将所述机器人本体401导航至指定位置；
103.所述机械臂404用于在所述机器人本体401到达指定位置后，根据所述车辆查验动作控制指令采集待检车辆的特征图像。
104.本实施例中，所述行驶路径包括从起点出发经过与所述待检车辆的预设查验项目对应的至少一个目标定位点的路径；所述复合巡检机器人还包括安装在所述机械臂404预设位置的图像采集设备；所述机械臂404还用于在到达所述目标定位点后，根据所述车辆查验动作控制指令按照对所述预设查验项目进行查验的车辆查验动作轨迹运动；所述图像采集设备用于在所述机械臂404的带动下采集所述预设查验项目对应的特征图像。
105.所述复合巡检机器人还包括安装在所述机器人本体401上的激光传感器；所述激光传感器用于扫描所述机器人本体401在按所述行驶路径从起点向至少一个目标定位点移动过程中的障碍物；所述导航模块403还用于在有障碍物时，测量出所述机器人本体401与障碍物之间距离，根据所述行驶路径继续移动到所述机器人本体401与障碍物之间距离的中点，并在移动过程中利用a*算法计算所述中点与下一目标定位点的最短路径；在到达所
述中点时，若障碍物消失，则继续按照所述行驶路径移动，若障碍物未消失，则按计算出的最短路径移动到下一目标定位点。
106.具体地，所述导航模块403获取通信模块402传来的二维平面地图及简单路径规划，通过机器人本体401底部激光传感器的数据判断移动路径是否存在障碍物，若有则通过底盘单片机进行a*算法路径规划。其中，a*算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。本实施例中机器人本体401在行驶过程中可能碰到障碍物(人或者物体)，通过分段式a*算法重新规划路径的主要流程如下：
107.从起点出发根据预先规划路径向下一个目标点移动，并扫描路径上是否有障碍物；
108.在发现有障碍物时，测出机器人本体401与障碍物之间距离，并继续根据预先路径移动到机器人本体401与障碍物距离的中点，并在移动过程计算中点与下一目标点的最优路径；
109.a*算法计算过程：将初始位置节点放入开放列表；在开放列表中查找具有最小f值的节点，f(n)＝g(n)+h(n)，g(n)是起点到节点n的最短路径值，h(n)是n到目标的最短路经的启发值。并把查找到的节点作为当前节点；把当前节点从开放列表删除，加入到封闭列表；不断迭代直到当终点节点被加入到开放列表作为待检验节点时,表示路径被找到，此时应终止循环。
110.到达距离中点后，如果障碍物消失则根据预先规划路径移动，如障碍物依旧存在则根据a*算法规划路径移动到下一目标点。
111.到达目标点后，循环以上过程，直到巡检机器人回到最初位置。
112.所述通信模块402与车辆查验服务器无线连接，并接收所述车辆查验服务器发送的简单运动路径；所述运动路径中包括所述复合巡检机器人的行驶路径和车辆查验控制指令，且所述运动路径是所述车辆查验服务器响应于机器人达到指定位置触发信号而生成的。
113.所述机器人本体401，按照所述行驶路径到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，控制所述机械臂404按照所述车辆查验动作轨迹运动，以将所述图像采集设备送至所述待检车辆的查验目标方位处采集所述待检车辆的目标特征。
114.所述通信模块402还用于接入区块链网络。在此节点启动以后，传递p2p消息和下载区块链验证，以将所述待检车辆的目标特征存储至所述车辆查验服务器，之后所述车辆查验服务器将各所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果。
115.在本技术的一个实施例中，所述机械臂404的前端预设位置处安装所述图像采集设备，所述图像采集设备，用于在机械臂404的带动下运动至所述待检车辆的查验目标方位处，采集所述待检车辆的目标特征；所述查验目标方位包括能够采集到车辆识别代号的位置、能够采集到发动机型号的位置，能够采集到轮胎规格的位置、能够采集到整车外观的位置。
116.需要说明是的，本实施例的机械臂404可以采用现有技术中常见的机械臂404结构，机械臂404的一端与复合巡检机器人本体401固定连接，机械臂404的远离复合巡检机器
人本体401的前端预设位置处安装图像采集设备，机械臂404在空间内多个自由度运动，带动图像采集设备运动，进而完成车辆目标部位的图像采集工作。以关键的车辆识别号码的信息采集为例，机械臂404按照车辆查验动作轨迹运动，伸入待检车辆的副驾驶室，将图像采集设备送至车辆识别号码的显示位置并拍照，获取车辆识别号码特征信息。
117.另外，由于图像采集设备的品质、环境中的光线会直接影采集图像的质量，而本实施例的车辆查验又是通过从图像中提取目标特征与标准进行比对实现的，所以图像质量至关重要。为进一步提高车辆查验的准确性，本实施例中接收所述复合巡检机器人发送的所述待检车辆的特征图像包括：接收所述复合巡检机器人发送的第一特征图像，其中，所述第一特征图像是筛选出的满足图像质量条件的特征图像。比如，复合巡检机器人可以预先构建理想环境并控制图像采集设备拍摄同车型的车辆的特征图像作为模板保存到复合巡检机器人中，后续复合巡检机器人拍摄到特征图像后，与质量筛选条件进行比较，这里的质量筛选条件比如是与模板的相似度大于预设阈值，如果当前的特征图像满足质量筛选条件，则将当前特征图像作为第一特征图像发送给车辆查验服务器，如此，通过对图像进行筛选，避免了将质量较差的图像发送给车辆查验服务器，也避免了目标特征提取失败问题，进而提高了车辆查验的准确性。
118.如图5所示，本实施例还提供一种车辆查验系统，该车辆查验系统包括：如上所述的车辆查验服务器501以及如上所述的复合巡检机器人502，其中，车辆查验服务器501及复合巡检机器人502的结构及交互过程参照上述实施例，再次不再赘述。
119.本实施例实现了车辆安全特征自动采集、智能分析比对，判定车辆安全性能是否达到标准要求，提高了车辆查验流程的自动化水平，降低查验员的工作强度并降低了出错的概率，降低查验员舞弊查验结果可能性，提高了车辆查验的准确性、效率、安全性及可信度，提升了车辆查验服务满意度。
120.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
121.本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
122.以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。