点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品与流程

本申请属于定位，尤其涉及一种点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、点云是通过测量仪器(例如摄像头、激光雷达等)得到的物体表面的点的数据的集合。点云数据可以包括物体的三维坐标信息，其可以用于进行目标检测、识别和定位等等，例如，点云数据可以用于识别场景中的汽车、道路交通标线、道路交通标志等信息，因此，点云数据可以用于自动驾驶(包括车辆导航、车辆定位等)中。

2、相关技术中，受卫星信号质量、测量设备硬件和测量设备移动等的影响，采集到的点云会出现偏差、漂移和畸变等情况，使得采集到的点云的数据点的点云坐标与实际坐标不符，进而会影响自动驾驶。因此，对点云数据进行修正是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品，能够对点云数据进行修正。

2、第一方面，本申请实施例提供一种点云数据修正方法，包括：

3、获取点云数据；

4、确定点云数据对应的数据点中的特征点，并获取特征点的实际坐标以及特征点的点云坐标；

5、根据特征点的实际坐标、特征点的点云坐标和预先建立的观测方程，采用抗差估计方法估计由点云坐标向实际坐标转换的转换参数；

6、根据转换参数，对点云数据中至少部分数据点的点云坐标进行转换，得到转换坐标；

7、将至少部分数据点的点云坐标替换为转换坐标，以修正点云数据。

8、第二方面，本申请实施例提供一种点云数据修正装置，包括：

9、获取模块，用于获取点云数据；

10、确定模块，用于确定点云数据对应的数据点中的特征点，并获取特征点的实际坐标以及特征点的点云坐标；

11、估计模块，用于根据特征点的实际坐标、特征点的特征点的点云坐标和预先建立的观测方程，采用抗差估计方法估计由点云坐标向实际坐标转换的转换参数；

12、转换模块，用于根据转换参数，对点云数据中至少部分数据点的点云坐标进行转换，得到转换坐标；

13、修正模块，用于将至少部分数据点的点云坐标替换为转换坐标，以修正点云数据。

14、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面提供的点云数据修正方法。

15、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面提供的点云数据修正方法。

16、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如第一方面提供的点云数据修正方法。

17、在本申请实施例中，通过获取点云数据；然后，确定点云数据对应的数据点中的特征点，并获取特征点的实际坐标以及特征点的点云坐标；根据特征点的实际坐标、特征点的点云坐标和预先建立的观测方程，采用抗差估计方法估计由点云坐标向实际坐标转换的转换参数；根据转换参数，对点云数据中至少部分数据点的点云坐标进行转换，得到转换坐标；将至少部分数据点的点云坐标替换为转换坐标，以修正点云数据。如此，能够对点云数据进行修正，进而能够提高基于点云数据制作的地图的精度，能够为自动驾驶提供可靠的地图。

技术特征：

1.一种点云数据修正方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际坐标、所述点云坐标和预先建立的观测方程，采用抗差估计方法估计由点云坐标向实际坐标转换的转换参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际坐标、所述点云坐标和所述观测方程，采用所述抗差估计方法对所述转换参数进行迭代，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第i次迭代得到的所述特征点对应的残差，采用所述抗差估计方法，计算第i+1次迭代所述特征点对应的权重，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括以下所列项至少其中之一：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转换参数仅包括x轴线性平移量、y轴线性平移量、z轴线性平移量、绕x轴的角度旋转值、绕y轴的角度旋转值、绕z轴的角度旋转值共6个参数。

7.一种点云数据修正装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的点云数据修正方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6任意一项所述的点云数据修正方法。

技术总结
本申请公开了一种点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品，涉及定位技术领域。点云数据修正方法包括：获取点云数据；确定点云数据对应的数据点中的特征点，并获取特征点的实际坐标以及特征点的点云坐标；根据特征点的实际坐标、特征点的点云坐标和预先建立的观测方程，采用抗差估计方法估计由点云坐标向实际坐标转换的转换参数；根据转换参数，对点云数据中至少部分数据点的点云坐标进行转换，得到转换坐标；将至少部分数据点的点云坐标替换为转换坐标，以修正点云数据。根据本申请公开的方案，能够对点云数据进行修正。

技术研发人员：王新健,李春雨
受保护的技术使用者：千寻位置网络（浙江）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15