视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开实施例涉及机器视觉，尤其涉及一种视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、视觉定位服务(visual positioning system，vps)，又称为视觉定位系统技术，是一种实现基于真实物理场景上进行虚拟内容叠加的视觉特效。区别于其他场景(如人脸、肢体、小商品等)，视觉定位服务主要聚焦于大型场景，如商场、街道、公园甚至城市级别，从而实现大型虚拟互动空间的效果。

2、现有技术中，在视觉定位服务应用于移动端的场景下，移动终端设备需要基于本地执行的姿态跟踪算法与视觉定位服务结合，实现终端设备的精确位姿定位。

3、然而，由于访问视觉定位服务需要占用服务器的网络资源和计算资源，随着视觉定位服务的调用量的增加，造成了提供视觉定位服务的服务器的计算负载和网络负载高的问题，影响视觉定位服务的响应实时性和稳定性。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质，以克服提供视觉定位服务的服务器的计算负载和网络负载高的问题。

2、第一方面，本公开实施例提供一种视觉定位参数更新方法，应用于终端设备，所述方法包括：

3、根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

4、第二方面，本公开实施例提供一种视觉定位参数更新装置，包括：

5、第一获取模块，用于根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系，所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系用于实现所述终端设备的视觉定位；

6、第二获取模块，用于根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；

7、更新模块，用于根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，所述同步间隔参数用于确定所述终端设备的两次视觉定位之间的时间间隔。

8、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

9、处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

10、所述存储器存储计算机执行指令；

11、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

12、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

13、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的视觉定位参数更新方法。

14、本实施例提供的视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，所述第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的所述终端设备的估计位姿，所述第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的所述终端设备的实际位姿，所述第一位姿映射为所述第一时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在所述第一目标时长后，根据所述终端设备在第二时刻下的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第二位姿映射，所述第二位姿映射为所述第二时刻下所述估计位姿与所述实际位姿的映射关系；根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数。由于在进行持续的视觉定位过程中，通过获取第一次视觉定位过程中获得的第一位姿映射和第二次视觉定位过程中获得的第二位姿映射，进行偏差对比，并基于得到的偏差量对表征两次视觉定位之间的时间间隔的同步间隔参数进行更新，实现了对同步间隔参数的动态调整，在不同偏差量时，使用不同的时间间隔去调用视觉定位服务，从而避免过于频繁的调用视觉定位服务导致的服务器的计算负载和网络负载高的问题，提高视觉定位服务的响应实时性和稳定性。

技术特征：

1.一种视觉定位参数更新方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一时刻至少包括第一子时刻和所述第一子时刻之后的第二子时刻，所述根据所述终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步间隔参数中包括第一目标时长，所述根据所述第一位姿映射和所述第二位姿映射的偏差量，更新所述同步间隔参数，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一位姿映射包括姿态映射和尺寸映射，所述姿态映射包括旋转姿态映射和平移距离映射，所述第一位姿信息包括旋转姿态和平移距离；

8.一种视觉定位参数更新装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的视觉定位参数更新方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的视觉定位参数更新方法。

技术总结
本公开实施例提供一种视觉定位参数更新方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据终端设备在第一时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第一位姿映射，其中，第一位姿信息表征基于实时跟踪算法得到的终端设备的估计位姿，第二位姿信息表征基于视觉定位服务得到的终端设备的实际位姿；根据同步间隔参数，获得第一目标时长，并在第一目标时长后，根据终端设备在第二时刻下的第一位姿信息和第二位姿信息，获得第二位姿映射；根据第一位姿映射和第二位姿映射的偏差量，更新同步间隔参数。避免过于频繁的调用视觉定位服务导致的服务器的计算负载和网络负载高的问题，提高视觉定位服务的响应实时性和稳定性。

技术研发人员：陈思利,郭亨凯
受保护的技术使用者：北京字跳网络技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15