车辆的检测方法和控制器与流程

本公开涉及车辆，具体地，涉及一种车辆的检测方法和控制器。

背景技术：

1、现有的轨道交通信号系统，通过在线路上布置大量的计轴设备，并利用计轴设备来判断列车的区段占用、出清、列车前筛、列车后筛等功能。目前，通常在停车库线的外方设置检测计轴，以检测是否存在非通信列车进入正线运行，从而避免在车车通信的线路上出现非通信列车，给线路上运行的车辆造成安全隐患。但是检测计轴容易受到干扰，在受到干扰时需要人工进行复位才能恢复正常检测，导致计轴的检测结果不准确，影响了车车通信线路的安全性。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆的检测方法和控制器，用于提高检测车辆的准确性。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的检测方法，所述方法包括：

3、获取目标探测区域的点云数据，以及所述目标探测区域的图像信息；

4、在根据所述点云数据确定所述目标探测区域内存在目标车辆的情况下，根据所述点云数据确定所述目标车辆的目标车辆类型；

5、根据所述图像信息确定所述目标车辆的目标车辆标识；

6、将所述目标车辆类型和所述目标车辆标识与合法车辆信息集进行比较，确定所述目标车辆是否为非法车辆，其中，所述合法车辆信息集包括合法车辆的车辆类型和车辆标识；所述合法车辆为通信功能正常且在正线运营的车辆。

7、可选地，所述将所述目标车辆类型和所述目标车辆标识与合法车辆信息集进行比较，确定所述目标车辆是否为非法车辆包括：

8、确定所述合法车辆信息集中是否包括所述目标车辆类型和所述目标车辆标识；

9、在确定所述合法车辆信息集中包括所述目标车辆类型和所述目标车辆标识的情况下，确定所述目标车辆为合法车辆；或者，在确定合法车辆信息集中不包括所述目标车辆类型和所述目标车辆标识的情况下，确定所述目标车辆为非法车辆。

10、可选地，所述方法还包括：

11、根据所述非法车辆的位置确定管控区段；

12、向位于所述管控区段内的车辆发送限速信息，所述限速信息用于指示所述管控区段内的车辆按照小于或等于指定车速的车速行驶。

13、可选地，所述根据所述非法车辆的位置确定管控区段包括：

14、在所述非法车辆不在所述目标探测区域内，且所述非法车辆未经过指定探测区域的情况下，将所述目标探测区域与所述指定探测区域之间的区段作为所述管控区段，所述指定探测区域为沿所述非法车辆的行驶方向，距离所述目标探测区域最近的探测区域。

15、可选地，所述方法还包括：

16、在所述目标车辆为非法车辆，且接收到位于所述管控区段的车辆发送的第一道岔变更请求消息的情况下，拒绝响应所述第一道岔变更请求消息。

17、可选地，所述方法还包括：

18、在所述目标车辆为非法车辆，且接收到列车自动监控系统发送的第二道岔变更请求消息的情况下，执行所述第二道岔变更请求消息。

19、可选地，所述方法还包括：

20、在所述目标车辆为非法车辆的情况下，向所述列车自动监控系统发送报警信息，所述报警信息用于指示所述列车自动监控系统发出报警提示。

21、可选地，所述获取目标探测区域的点云数据，以及所述目标探测区域的图像信息包括：

22、通过激光雷达获取所述目标探测区域的点云数据；

23、通过摄像头获取所述目标探测区域的图像信息。

24、可选地，所述方法还包括：

25、将所述点云数据输入预先训练的识别模型，通过所述识别模型得到目标形状；

26、在所述目标形状与预设的车辆形状匹配的情况下，确定所述目标探测区域存在所述目标车辆。

27、根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制器，包括：

28、存储器，其上存储有计算机程序；

29、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。

30、通过上述技术方案，本公开首先获取目标探测区域的点云数据，以及目标探测区域的图像信息。在根据点云数据确定目标探测区域内存在目标车辆的情况下，根据点云数据确定目标车辆的目标车辆类型，并根据图像信息确定目标车辆的目标车辆标识，之后将目标车辆类型和目标车辆标识与合法车辆信息集进行比较，确定目标车辆是否为非法车辆，其中，合法车辆信息集包括合法车辆的车辆类型和车辆标识，合法车辆为通信功能正常且在正线运营的车辆。本公开根据获取到的点云数据和图像信息确定目标车辆的目标车辆类型和目标车辆标识，从而根据目标车辆类型和目标车辆标识来确定车辆是否为非法车辆，能够更加准确地检测出非法车辆。

31、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆类型和所述目标车辆标识与合法车辆信息集进行比较，确定所述目标车辆是否为非法车辆包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述非法车辆的位置确定管控区段包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取目标探测区域的点云数据，以及所述目标探测区域的图像信息包括：

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种控制器，其特征在于，包括：

技术总结
本公开涉及一种车辆的检测方法和控制器，该方法包括：获取目标探测区域的点云数据，以及目标探测区域的图像信息。在根据点云数据确定目标探测区域内存在目标车辆的情况下，根据点云数据确定目标车辆的目标车辆类型。根据图像信息确定目标车辆的目标车辆标识。将目标车辆类型和目标车辆标识与合法车辆信息集进行比较，确定目标车辆是否为非法车辆，其中，合法车辆信息集包括合法车辆的车辆类型和车辆标识，合法车辆为通信功能正常且在正线运营的车辆。本公开根据获取到的点云数据和图像信息确定目标车辆的目标车辆类型和目标车辆标识，从而根据目标车辆类型和目标车辆标识来确定车辆是否为非法车辆，能够更加准确地检测出非法车辆。

技术研发人员：陈美竹,陈楚君,卓开阔,刘伟华
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15