物件取放顺序的计算方法及用于自动仓储取放的电子装置与流程

本发明涉及一种自动控制技术，尤其涉及一种物件取放顺序的计算方法及用于自动仓储取放的电子装置。

背景技术：

1、随着科技的进步，机器人的问世为各行各业带来了新的冲击。在物流仓储中，通过机器人来取代人工，实现了自动化控制，进而降低人工成本。然，传统在进行仓储内货物的入库和取放并未有明确的取放原则，仅定点式进行空间选择和摆放。因此在没有严谨的摆放顺序的情况下，货架会因为所承载的物件重量分布不均而导致不平衡。据此，在通过机器人搬运不平衡的货架的情况下，货架有可能会发生倾斜或倒塌，进而造成系统失常和工安事故。此外，机器人在长久搬运重量失衡的货架，也会减短其支撑轴的寿命。

技术实现思路

1、本发明提供一种物件取放顺序的计算方法及用于自动仓储取放的电子装置，可降低系统失常或工安事故的发生。

2、本发明的物件取放顺序的计算方法，包括：将货架所包括的多个格位进行坐标化；以及在欲进行入库作业时，进行优化计算。所述优化计算包括：获得欲放入至货架的待入库物件的重量；将重量分别代入至所述多个格位中的多个未使用格位所对应的多个坐标位置，借此计算待入库物件分别放入至所述未使用格位所对应的多个预估重心位置；判断这些预估重心位置是否位于平衡规范区域内，以自这些未使用格位中筛选出多个候选格位；以及自所述候选格位中选择其中一个作为待入库物件的推荐位置。

3、在本发明的一实施例中，所述对象取放顺序的计算方法，还包括：获得多个待处理对象各自的对象信息，以获得每一个待处理物件的重量；以及逐一将这些待处理对象作为待入库物件，借此来获得每一个待处理对象对应的推荐位置。

4、在本发明的一实施例中，在获得所述待处理物件各自的物件信息之后，还包括：基于各待处理物件的重量，决定所述待处理物件放入货架的物件入库顺序；以及基于物件入库顺序，逐一将所述待处理物件作为待入库物件。

5、在本发明的一实施例中，所述优化计算还包括：在货架尚未放入任一物件的情况下，基于预设顺序，自所述多个格位中选择其中一个作为待入库物件的推荐位置；以及在货架中存在已入库物件的情况下，获得欲放入至货架的待入库物件的重量，以基于重量来获得推荐位置。

6、在本发明的一实施例中，判断所述预估重心位置是否位于平衡规范区域之后，还包括：倘若所述预估重心位置皆不在平衡规范区域内，则调整货架中已存在的至少一已入库物件的存放位置。

7、在本发明的一实施例中，所述物件取放顺序的计算方法，还包括：在货架中存在已入库物件的情况下，计算货架的当前重心位置，并基于当前重心位置判断货架的目前平衡级数；基于待入库物件分别被放入至所述多个候选格位所计算出的重心位置，判断待入库物件被放入至每一个候选格位的情况下货架的预估平衡级数；以及通过比较目前平衡级数与预估平衡级数，自所述多个候选格位中选择其中一个作为待入库物件的推荐位置。

8、在本发明的一实施例中，所述物件取放顺序的计算方法，还包括：将货架在垂直方向上划分为多个空间，并分别在这些空间中界定多个平衡规范区域，其中以基于货架尚未放入任一物件下的重心的垂直延伸方向来作为平衡规范区域的中心轴，并以在水平面上与中心轴相距的多个距离，区分平衡规范区域，每一个平衡规范区域与货架对应的预估平衡级数具有相互对应的关系。

9、本发明的用于自动仓储取放的电子装置，包括：存储器，包括货架数据库，其中货架数据库存储多个货架各自对应的货架坐标数据以及入库记录；处理器，耦合至存储器。处理器经配置以：将各货架所包括的多个格位进行坐标化而获得对应的货架坐标数据，并存储货架坐标数据至货架数据库；以及在欲对所述多个货架中的其中一个被选定货架进行入库作业时，进行优化计算，所述优化计算包括：获得欲放入至被选定货架的待入库物件的重量；将重量分别代入至被选定货架所包括的所述多个格位中的多个未使用格位所对应的多个坐标位置，借此计算待入库物件分别放入至所述多个未使用格位所对应的多个预估重心位置；判断这些预估重心位置是否位于平衡规范区域内，以自这些未使用格位中筛选出多个候选格位；以及自所述候选格位中选择其中一个作为待入库物件的推荐位置。

10、在本发明的一实施例中，所述电子装置还包括耦合至处理器的通信电路。所述处理器经配置以：通过通信电路将推荐位置传送至取放机。

11、在本发明的一实施例中，所述处理器经配置以通过通信电路自扫描仪获得欲放入至被选定货架的待入库物件的重量。

12、基于上述，本揭示在进行入库作业时会进行优化计算来找出不影响货架平衡性的最佳摆放的位置，进而降低机器人搬运货架时的工安事故发生的比例。

技术特征：

1.一种物件取放顺序的计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的物件取放顺序的计算方法，还包括：

3.根据权利要求2所述的物件取放顺序的计算方法，其中在获得所述待处理物件各自的所述物件信息的步骤之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的物件取放顺序的计算方法，其中所述优化计算还包括：

5.根据权利要求1所述的物件取放顺序的计算方法，其中判断所述预估重心位置是否位于所述平衡规范区域之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的物件取放顺序的计算方法，还包括：

7.根据权利要求6所述的物件取放顺序的计算方法，还包括：

8.一种用于自动仓储取放的电子装置，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的用于自动仓储取放的电子装置，还包括：

10.根据权利要求9所述的用于自动仓储取放的电子装置，其中所述处理器经配置以通过所述通信电路自扫描仪获得欲放入至所述被选定货架的所述待入库物件的所述重量。

11.根据权利要求8所述的用于自动仓储取放的电子装置，其中所述处理器经配置以：

12.根据权利要求11所述的用于自动仓储取放的电子装置，其中所述处理器经配置以：

13.根据权利要求8所述的用于自动仓储取放的电子装置，其中所述处理器经配置以：

14.根据权利要求8所述的用于自动仓储取放的电子装置，其中所述处理器经配置以：

15.根据权利要求8所述的用于自动仓储取放的电子装置，其中所述处理器经配置以：

技术总结
本发明提供一种物件取放顺序的计算方法及用于自动仓储取放的电子装置。在欲进行入库作业时，进行下述步骤。获得欲放入至货架的待入库物件的重量。将重量分别代入至多个未使用格位所对应的多个坐标位置，借此计算多个预估重心位置。判断这些预估重心位置是否位于平衡规范区域内，以自这些未使用格位中筛选出多个候选格位。自所述候选格位中选择其中一个作为待入库物件的推荐位置。

技术研发人员：李佳霖,王上棋,徐琦媛,吴翰宗
受保护的技术使用者：环球晶圆股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12