一种多车道病害分布图的绘制方法、介质及系统与流程

本发明涉及路面养护工程，尤其涉及一种多车道病害分布图的绘制方法、介质及系统。

背景技术：

1、病害分布图是养护工程中重要的数据资料，通过病害分布图，可以了解病害的具体位置和形态，更好地分析病害的成因和发展情况，针对性的进行处治。现有技术通过自动化检测数据进行病害分布图的自动绘图，提高了绘图速度。但是现有技术采用传统的单车道采集识别和绘图技术，在多车道的病害图中，会出现病害重复或缺失、桩号不一致等问题，造成多车道病害分布绘制不准确。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种多车道病害分布图的绘制方法、介质及系统，以解决现有技术多车道病害分布绘制不准确的问题。

2、第一方面，提供一种多车道病害分布图的绘制方法，包括：

3、当检测车在多车道路面上行驶的过程中，每隔预设距离通过安装在所述检测车上的相机采集一张所述检测车前方的第一多车道路面图像；

4、对每一所述第一多车道路面图像通过逆透视变换方法进行处理，得到每一第二多车道路面图像；

5、在每一所述第二多车道路面图像中标注有效图像区域，得到每一第三多车道路面图像；

6、按照采集顺序，依次将相间的两张所述第三多车道路面图像输入卷积神经网络，输出位于相间的两张的中间一张所述第三多车道路面图像的有效图像区域的每行像素点的像素值之间的状态转移关系；

7、获取所述状态转移关系中的状态转移矩阵和预测过程的噪声矩阵后，通过卡尔曼滤波方法对每一所述第三多车道路面图像进行处理，得到每一第四多车道路面图像；

8、识别每一所述第四多车道路面图像中的病害的位置，并根据所述病害的位置在路面图纸上绘制所述病害。

9、第二方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述第一方面实施例所述的多车道病害分布图的绘制方法。

10、第三方面，提供一种多车道病害分布图的绘制系统，包括：如上述第二方面实施例所述的计算机可读存储介质。

11、这样，本发明实施例，可提高采集图像的清晰度，导致识别病害位置更准确，从而实现了多车道病害分布图的准确绘制，提高了绘图效率。

技术特征：

1.一种多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于，所述逆透视变换方法的计算式为：

3.根据权利要求1所述的多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于：所述有效图像区域为可在所述多车道路面的宽度方向上完整显示所述多车道路面的长方形区域，其中，所述有效图像区域的宽度为所述多车道路面的总宽度，所述有效图像区域的长度为预设长度。

4.根据权利要求3所述的多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于：所述有效图像区域的长度方向上的顶点在所述路面坐标系中的纵坐标的计算式包括：

5.根据权利要求1所述的多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于，所述状态转移关系包括：

6.根据权利要求5所述的多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波方法的计算式包括：

7.根据权利要求1所述的多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于：所述路面图纸的横坐标平行于所述多车道路面的长度方向，所述路面图纸的纵坐标平行于所述多车道路面的宽度方向。

8.根据权利要求1所述的多车道病害分布图的绘制方法，其特征在于：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的多车道病害分布图的绘制方法。

10.一种多车道病害分布图的绘制系统，其特征在于，包括：如权利要求9所述的计算机可读存储介质。

技术总结
本发明公开一种多车道病害分布图的绘制方法、介质及系统，包括：每隔预设距离通过安装在检测车上的相机采集一张检测车前方的第一多车道路面图像；对第一多车道路面图像通过逆透视变换方法进行处理，得到第二多车道路面图像；在第二多车道路面图像中标注有效图像区域，得到第三多车道路面图像；依次将相间的两张第三多车道路面图像输入卷积神经网络，输出中间一张第三多车道路面图像的有效图像区域的每行像素点的像素值之间的状态转移关系；通过卡尔曼滤波方法对第三多车道路面图像进行处理，得到第四多车道路面图像；识别第四多车道路面图像中的病害的位置，并根据病害的位置在路面图纸上绘制病害。本发明实现多车道病害分布图的准确高效绘制。

技术研发人员：张凯星,徐全亮,杜赓,李淼,吴宇凡,杨亚鹏,崔小龙,张凯
受保护的技术使用者：中公高科养护科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12