路网构建方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及地图构建，尤其是涉及一种路网构建方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、高精度地图是无人驾驶车辆实现自动驾驶不可缺少的导航工具，而路网是高精地图中表达道路/车道之间的关联关系的重要部分，是实现高精度地图导航的核心组件，然而，现有的路网一般是通过对道路/车道进行几何抽象，以连接线段简单表示道路/车道，以连接节点简单表示道路/车道的连接关系，根据道路/车道的连接线段以及连接节点，构建路网，路网能够表达道路/车道之间简单的连接关系，但该路网中不存在既包含路段与节点的链接关系又包含路段与路段的连接关系的路网链接关系，导致高精度地图的精度低。

2、因此，有必要提出一种优化路网链接关系，提升地图精度的解决方案。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种路网构建方法、装置、设备及介质，旨在优化路网链接关系，提升地图的精度。

2、为实现上述目的，本发明还提供一种路网构建方法，所述路网构建方法，包括：

3、获取几何路网；

4、在所述几何路网中预设位置新增对应的逻辑节点；

5、根据所述几何路网和新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系；

6、根据所述逻辑路网链接关系，构建逻辑路网。

7、可选地，所述几何路网包括：几何节点和几何路段，所述几何节点包括：路口几何节点，所述逻辑节点包括：路口逻辑节点和路段逻辑节点，所述在所述几何路网中预设位置新增对应的逻辑节点的步骤，包括：

8、在所述几何路网的路口位置，基于所述几何路网的路口几何节点和几何路段新增路口逻辑节点；

9、在所述几何路网的路段位置，基于所述几何路网新增路段逻辑节点。

10、可选地，所述在所述几何路网的路口位置，基于所述几何路网的路口几何节点和几何路段新增路口逻辑节点的步骤，包括：

11、获取所述路口几何节点对应的路口多边形；

12、获取所述路口多边形与所述几何路网中的几何路段的交点，并将所述交点新增为对应的路口逻辑节点。

13、可选地，所述几何节点还包括：路段几何节点，所述在所述几何路网的路段位置，基于所述几何路网新增路段逻辑节点的步骤，包括：

14、将融合轨迹线与所述几何路网的几何路段进行匹配，得到所述融合轨迹线的各分段轨迹；

15、对所述各分段轨迹进行曲率计算，确定轨迹线曲率；

16、若所述轨迹线曲率超过预设阈值，则获取所述分段轨迹对应的分段点，并将所述分段点作为新增的第一属性的路段逻辑节点。

17、可选地，所述在所述几何路网的路段位置，基于所述几何路网新增路段逻辑节点的步骤，还包括：

18、获取所述几何路网中具有预设的道路属性信息的几何路段；

19、在具有预设的道路属性信息的几何路段上，根据所述道路属性信息，新增第二属性的路段逻辑节点。

20、可选地，所述在具有预设的道路属性信息的几何路段上，根据所述道路属性信息，新增第二属性的路段逻辑节点的步骤包括：

21、获取几何路段对应的道路属性；

22、根据所述几何路段的道路属性，确定对应的属性变换点，并将所述属性变换点作为新增的第二属性的路段逻辑节点。

23、可选地，所述根据所述几何路网和新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系的步骤，包括：

24、根据几何路网的各路段链接关系、几何节点、新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系。

25、为实现上述目的，本发明还提供一种路网构建装置，所述路网构建装置，包括：

26、路网匹配模块，用于获取几何路网；

27、逻辑节点模块，用于在所述几何路网中预设位置新增对应的逻辑节点；

28、链接关系模块，用于根据所述几何路网和新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系；

29、逻辑路网模块，用于根据所述逻辑路网链接关系，构建逻辑路网。

30、其中，本发明路网构建装置的各个功能模块各自在运行时均实现如上所述的路网构建方法的步骤。

31、为实现上述目的，本发明还提供一种设备，所述设备包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路网构建程序，所述路网构建程序被所述处理器执行时实现如上所述的路网构建方法的步骤。

32、为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路网构建程序，所述路网构建程序被处理器执行时实现如上所述的路网构建方法的步骤。

33、本发明提供一种路网构建方法、装置、设备及介质，通过获取几何路网；在所述几何路网中预设位置新增对应的逻辑节点；根据所述几何路网和新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系；根据所述逻辑路网链接关系，构建逻辑路网。本方案通过在几何路网中的预设位置新增逻辑节点，确定对应的逻辑路网链接关系，并根据逻辑路网链接关系，构建逻辑路网，在几何路网中增加逻辑节点的数量，加强了路网中节点与路段之间的链接关系，增加了路网中的数据多样性，构建了逻辑清晰且结构完整的逻辑路网，提升了对应的地图数据的精度，优化地图的匹配效果。

技术特征：

1.一种路网构建方法，其特征在于，所述路网构建方法包括：

2.如权利要求1所述的路网构建方法，其特征在于，所述几何路网包括：几何节点和几何路段，所述几何节点包括：路口几何节点，所述逻辑节点包括：路口逻辑节点和路段逻辑节点，所述在所述几何路网中预设位置新增对应的逻辑节点的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的路网构建方法，其特征在于，所述在所述几何路网的路口位置，基于所述几何路网的路口几何节点和几何路段新增路口逻辑节点的步骤，包括：

4.如权利要求2所述的路网构建方法，其特征在于，所述几何节点还包括：路段几何节点，所述在所述几何路网的路段位置，基于所述几何路网新增路段逻辑节点的步骤，包括：

5.如权利要求2所述的路网构建方法，其特征在于，所述在所述几何路网的路段位置，基于所述几何路网新增路段逻辑节点的步骤，还包括：

6.如权利要求5所述的路网构建方法，其特征在于，所述在具有预设的道路属性信息的几何路段上，根据所述道路属性信息，新增第二属性的路段逻辑节点的步骤包括：

7.如权利要求2所述的路网构建方法，其特征在于，所述根据所述几何路网和新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系的步骤，包括：

8.一种路网构建装置，其特征在于，所述路网构建装置包括：

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路网构建程序，所述路网构建程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的路网构建方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路网构建程序，所述路网构建程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的路网构建方法的步骤。

技术总结
本发明涉及地图构建技术领域，公开了一种路网构建方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取几何路网；在所述几何路网中预设位置新增对应的逻辑节点；根据所述几何路网和新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系；根据所述逻辑路网链接关系，构建逻辑路网。本发明通过在几何路网中的预设位置新增逻辑节点，确定对应的逻辑路网链接关系，并根据逻辑路网链接关系，构建逻辑路网，在几何路网中增加逻辑节点的数量，加强了路网中节点与路段之间的链接关系，增加了路网中的数据多样性，构建了逻辑清晰且结构完整的逻辑路网，提升了对应的地图数据的精度，优化地图的匹配效果。

技术研发人员：全冬兵,李文晖,董元生,刘迎秋
受保护的技术使用者：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13