滤波信息补偿方法、装置、电子设备及介质与流程

本发明涉及终端精密定位领域，尤其涉及一种滤波信息补偿方法、装置、电子设备及介质。

背景技术：

1、目前在定位技术(precise point positioning-peal time kinematic，ppp-rtk)的终端定位中，卡尔曼滤波线性模型的最优估计建立在给定函数模型和随机模型的基础上，如果实际函数模型和随机模型存在误差，不仅得不到最优估计，而且可能会造成滤波发散。

技术实现思路

1、本发明提供一种滤波信息补偿方法、装置、电子设备及介质，用以解决现有技术均需要进行观测值组合进行偏差探测的技术问题，提供了一种无需观测值组合，也能准确定位偏差，实现滤波信息补偿的技术方案。

2、第一方面，本发明提供了一种滤波信息补偿方法，包括：

3、输入目标时段内所有历元的滤波信息向量至检验函数模型，获取所述检验函数模型输出的显著影响值；

4、在所述显著影响值大于第一预设显著值的情况下，根据目标历元对应的预测值以及前一历元对应的预测值确定目标一维列向量，根据所述目标一维列向量确定目标历元对应的误差显著值；

5、在所述误差显著值大于第二预设显著值的情况下，根据目标误差估值以及目标历元对应的预测值修正预设初始滤波值，确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量；

6、所述预测值是通过对滤波信息向量进行误差预测而确定的；

7、所述目标误差估值是根据所述目标一维列向量确定的。

8、根据本发明提供的滤波信息补偿方法，在确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量之后，还包括：

9、遍历目标时段内所有历元的滤波信息向量，确定所有待补偿历元对应的补偿后滤波信息向量；

10、所述待补偿历元为误差显著值大于第二预设显著值的历元。

11、根据本发明提供的滤波信息补偿方法，在根据所述目标一维列向量确定目标历元对应的误差显著值之后，还包括：

12、在所述误差显著值小于或等于所述第二预设显著值的情况下，生成第一指示指令；

13、所述第一指示指令用于重复执行如下步骤：

14、根据下一一维列向量确定下一历元对应的下一误差显著值，直至所述下一误差显著值大于所述第二预设显著值。

15、根据本发明提供的滤波信息补偿方法，在获取所述检验函数模型输出的显著影响值之后，还包括：

16、在所述显著影响值小于或等于第一预设显著值的情况下，生成第二指示指令；

17、所述第二指示指令用于输入下一时段内所有历元的滤波信息向量至所述检验函数模型。

18、根据本发明提供的滤波信息补偿方法，输入目标时段内所有历元的滤波信息向量至检验函数模型，获取所述检验函数模型输出的显著影响值，包括：

19、根据所有历元的滤波信息向量以及协方差阵，确定所述检验函数模型输出的显著影响值。

20、根据本发明提供的滤波信息补偿方法，所述根据目标历元对应的预测值以及前一历元对应的预测值确定目标一维列向量，根据所述目标一维列向量确定目标历元对应的误差显著值，包括：

21、根据目标历元对应的预测值以及前一历元对应的预测值确定预测差值；

22、根据所述预测差值以及卡尔曼滤波增益确定目标一维列向量；

23、根据所述目标一维列向量、目标历元对应的方差阵、目标历元对应的残差确定目标历元对应的误差显著值。

24、根据本发明提供的滤波信息补偿方法，所述根据目标误差估值以及目标历元对应的预测值修正预设初始滤波值，确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量，包括：

25、所述根据目标误差估值以及目标历元对应的预测值的乘积确定目标修正值；

26、根据预设初始滤波值以及所述目标修正值的差值确定所述补偿后滤波信息向量。

27、第二方面，提供了一种滤波信息补偿装置，包括：

28、获取单元：用于输入目标时段内所有历元的滤波信息向量至检验函数模型，获取所述检验函数模型输出的显著影响值；

29、确定单元：用于在所述显著影响值大于第一预设显著值的情况下，根据目标历元对应的预测值以及前一历元对应的预测值确定目标一维列向量，根据所述目标一维列向量确定目标历元对应的误差显著值；

30、修正单元：用于在所述误差显著值大于第二预设显著值的情况下，根据目标误差估值以及目标历元对应的预测值修正预设初始滤波值，确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量；

31、所述预测值是通过对滤波信息向量进行误差预测而确定的；

32、所述目标误差估值是根据所述目标一维列向量确定的。

33、第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的滤波信息补偿方法。

34、第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的滤波信息补偿方法。

35、本发明提供的滤波信息补偿方法、装置、电子设备及介质，通过对目标时段内所有历元的滤波信息向量进行全局检验量的探测，在存在模型误差影响的情况下，辨识目标历元对应的误差显著值水平是否显著，若误差显著值显著，则根据目标误差估值以及目标历元对应的预测值修正预设初始滤波值，确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量，本发明适用于单频应用以及双频应用，不需要进行观测值之间的组合，不受接收机和卫星的距离、电离层折射以及卫星和接收机钟差的影响，有利于低成本接收机的广泛使用。

技术特征：

1.一种滤波信息补偿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的滤波信息补偿方法，其特征在于，在确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量之后，还包括：

3.根据权利要求2所述的滤波信息补偿方法，其特征在于，在根据所述目标一维列向量确定目标历元对应的误差显著值之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的滤波信息补偿方法，其特征在于，在获取所述检验函数模型输出的显著影响值之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的滤波信息补偿方法，其特征在于，输入目标时段内所有历元的滤波信息向量至检验函数模型，获取所述检验函数模型输出的显著影响值，包括：

6.根据权利要求1所述的滤波信息补偿方法，其特征在于，所述根据目标历元对应的预测值以及前一历元对应的预测值确定目标一维列向量，根据所述目标一维列向量确定目标历元对应的误差显著值，包括：

7.根据权利要求1所述的滤波信息补偿方法，其特征在于，所述根据目标误差估值以及目标历元对应的预测值修正预设初始滤波值，确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量，包括：

8.一种滤波信息补偿装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的滤波信息补偿方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的滤波信息补偿方法。

技术总结
本发明提供一种滤波信息补偿方法、装置、电子设备及介质，涉及终端精密定位领域，该方法包括：输入目标时段内所有历元的滤波信息向量至检验函数模型，获取检验函数模型输出的显著影响值；在显著影响值大于第一预设显著值的情况下，根据目标历元对应的预测值以及前一历元对应的预测值确定目标一维列向量，根据目标一维列向量确定目标历元对应的误差显著值；在误差显著值大于第二预设显著值的情况下，根据目标误差估值以及目标历元对应的预测值修正预设初始滤波值，确定目标历元对应的补偿后滤波信息向量。本发明不需要进行观测值之间的组合，不受接收机和卫星的距离、电离层折射以及卫星和接收机钟差的影响，有利于低成本接收机的广泛使用。

技术研发人员：付诚,陈志涛,陈红,吴鹏
受保护的技术使用者：武汉依迅北斗时空技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12