车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术：

1、车辆跨层泊车，需要识别出泊车路线中的跨层路线并控制车辆进行跨层泊车。目前，在进行车辆跨层泊车时，通常采用的方式为：通过vslam（visual simultaneouslocalization and mapping，视觉同步定位与地图构建）构建地图中的泊车路线，通过人工识别出跨层路线，然后控制车辆进行跨层泊车。

2、然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆跨层泊车时，经常会存在如下技术问题：

3、第一，vslam构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致无法及时识别出泊车路线中的跨层路线，从而导致无法控制车辆进行跨层泊车；

4、第二，vslam构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致从泊车路线中别出的跨层路线的准确度降低，从而导致控制车辆进行跨层泊车的准确度降低。

5、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆跨层泊车方法，该方法包括：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆跨层泊车装置，装置包括：获取单元，被配置成获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；线性插值单元，被配置成对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定单元，被配置成确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；滤波单元，被配置成基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；生成单元，被配置成基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；发送单元，被配置成将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，可以控制车辆跨层泊车。具体来说，造成无法控制车辆进行跨层泊车的原因在于：vslam构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致无法及时识别出泊车路线中的跨层路线，从而导致无法控制车辆进行跨层泊车。基于此，本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，首先，获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列。接着，对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列。由此，可以得到线性插值处理后的插值点坐标，以便后续确定插值点坡度值。然后，确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列。由此，可以得到每个插值点对应的插值点坡度值，以便后续对上述插值点坡度值进行。再然后，基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列。由此，可以得到滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，以便后续生成跨层路线集。接着，基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集。由此，可以依据滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，从初始路线中识别出跨层路线集。最后，将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。由此，上述控制终端可以依据得到的跨层路线集及时控制车辆进行跨层泊车。因此，本公开的一些车辆跨层泊车方法，可以从初始的泊车路线中生成坡度值并滤波，然后依据滤波坡度值及时识别出跨层路线，从而可以控制车辆进行跨层泊车。

技术特征：

1.一种车辆跨层泊车方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述滤波模型参数信息包括：最大采样频率值和滤波截止频率值；以及

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述最大采样频率值和所述滤波截止频率值，确定滤波模型阶数值和滤波模型，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述滤波坡度值序列、所述平滑坡度值序列和所述初始路线，生成跨层路线集，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第二目标插值点坐标序列、第三目标插值点坐标序列和所述平滑坡度值集，生成子路线起点坐标和子路线终点坐标，生成子路线起点坐标和子路线终点坐标，包括：

8.一种车辆跨层泊车装置，包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于滤波模型参数信息，对插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于滤波坡度值序列、平滑坡度值序列和初始路线，生成跨层路线集；将跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。该实施方式可以控制车辆进行跨层泊车。

技术研发人员：薛冰冰
受保护的技术使用者：禾多科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12