自动驾驶数据处理方法、系统、电子设备及计算机存储介质与流程

本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶数据处理方法、系统、电子设备及计算机存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，越来越多的行业和领域使用具有自动驾驶功能的设备(如车辆、飞行器等)进行相应的工作，以提高工作效率，减轻人工作业负担。为了保证这些设备在实际工作中的驾驶安全性，自动驾驶测试成为必不可少的环节。

2、在目前的自动驾驶测试中，多使用测试用例进行测试。对于测试效果较好的那些测试用例，后续将对具有自动驾驶功能的设备的实际驾驶控制具有指导作用。但由于驾驶场景的多样性和复杂性，使得自动驾驶方案的实现也灵活且多样化，在此情况下，如何确定具有自动驾驶功能的设备在其自动驾驶方案的控制下，能够有效应用于不同驾驶场景且能保证在这些驾驶场景下的驾驶安全，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种自动驾驶数据处理方案，以至少部分解决上述问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶数据处理方法，包括：基于驾驶场景样例中的行为对象对应的运动拓扑图，生成对应的原子行为数据及行为原语；对待处理的自动驾驶场景中与所述行为对象相匹配的目标对象，进行所述原子行为数据所指示的原子行为采集；基于采集的所述原子行为及所述行为原语，确定所述目标对象的运动行为是否符合所述运动拓扑图所描述的运动。

3、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种自动驾驶数据处理系统，包括：行为编辑器和行为引擎；其中：所述行为编辑器，用于提供人机交互界面，以接收用户在所述人机交互界面中针对驾驶场景样例中的行为对象的行为编辑操作，生成对应的运动拓扑图；所述行为引擎，用于根据所述运动拓扑图，生成所述行为对象对应的原子行为数据及行为原语；对待处理的自动驾驶场景中与所述行为对象相匹配的目标对象，进行所述原子行为数据所指示的原子行为采集；基于采集的所述原子行为及所述行为原语，确定所述目标对象的运动行为是否符合所述运动拓扑图所描述的运动。

4、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述方法对应的操作。

5、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

6、根据本申请实施例提供的自动驾驶数据处理方案，不管是在自动驾驶测试还是实际的自动驾驶场景中，也不管具有自动驾驶功能的设备采用了何种具体的自动驾驶控制算法，其在相对应的驾驶场景下都具有对应的行为序列，该行为序列中既包含有行为的信息，也包括有行为间的关系的信息。基于此，可先确定相应的驾驶场景样例，以该驾驶场景样例中的行为对象的行为序列对应的运动拓扑图为基础，生成相应的原子行为数据及行为原语。由此，在判定某一自动驾驶场景(即待处理的自动驾驶场景)中相应的对象(即与行为对象匹配的目标对象)是否进行了符合该场景下的行为操作时，即可对该场景下的目标对象进行原子行为采集，再基于采集的原子行为及这些原子行为间的关系，根据行为原语来确定目标对象的运动行为是否符合运动拓扑图所描述的运动，也即，是否进行了该自动驾驶场景下所能够进行的行为序列。由此，使得具有自动驾驶功能的设备在其自动驾驶方案的控制下，能够有效应用于不同驾驶场景且能保证在这些驾驶场景下的驾驶安全。而在测试场景下，则可有效判断测试用例的有效性和安全性。

7、此外，上述以具有自动驾驶功能的设备为示例，但在实际应用中，本申请实施例的方案也可适用于任意的智能体行为场景，如不具有自动驾驶功能的设备，甚至对行人的行为是否规范进行判定等。

技术特征：

1.一种自动驾驶数据处理方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于驾驶场景中的行为对象对应的运动拓扑图，生成对应的原子行为数据及行为原语，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于驾驶场景中的行为对象对应的运动拓扑图的描述文件，生成对应的原子行为数据及行为原语，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述行为对象为车辆对象，所述车辆对象对应的运动拓扑图为用于表征所述车辆对象在所述驾驶场景样例所示的驾驶场景中的、具有行为关系的多个驾驶行为间的驾驶行为拓扑图；

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述行为关系包括以下至少之一：用于指示前后两个驾驶行为之间的顺序的顺序关系、用于指示驾驶行为禁止出现的禁止关系、用于指示驾驶行为需同时出现的并且关系。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，所述运动拓扑图中的节点采用驾驶场景图标表示，所述驾驶场景图标包括运动行为图标和行为关系图标。

7.一种自动驾驶数据处理系统，包括：行为编辑器和行为引擎；

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述行为引擎包括行为构造模块、行为采集模块和行为查询模块；

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述行为构造模块，用于根据所述待处理的自动驾驶场景，动态加载与所述自动驾驶场景相匹配的驾驶场景样例对应的描述文件；根据所述描述文件，生成所述行为对象对应的原子行为数据及行为原语；其中，所述描述文件为所述驾驶场景样例中的行为对象对应的运动拓扑图的描述文件。

10.根据权利要求8或9所述的系统，其中，所述行为编辑器包括行为编辑模块和行为描述模块；

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述行为编辑操作包括针对行为对象的多个运动行为的编辑操作和针对所述多个运动行为之间的行为关系的编辑操作。

12.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

13.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-6中任一所述方法对应的操作。

技术总结
本申请实施例提供了一种自动驾驶数据处理方法、系统、电子设备及计算机存储介质，其中，自动驾驶数据处理方法包括：基于驾驶场景样例中的行为对象对应的运动拓扑图，生成对应的原子行为数据及行为原语；对待处理的自动驾驶场景中与所述行为对象相匹配的目标对象，进行所述原子行为数据所指示的原子行为采集；基于采集的所述原子行为及所述行为原语，确定所述目标对象的运动行为是否符合所述运动拓扑图所描述的运动。通过本申请实施例，能够有效保证具有自动驾驶功能的设备在不同驾驶场景下的驾驶安，或者，能够有效判断测试用例的有效性和安全性。

技术研发人员：张平,刘俊权
受保护的技术使用者：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11